public void Stop()
{
Informations.printInformations(Priority.HIGH, "Robot - called stop()");
isStopped = true;
this.SWITCH_GLOBAL.Activate();
if (this.typeRobot == TypeRobot.GRAND_ROBOT)
{
this.GR_LANCEUR_BALLE.stop();
this.GR_SERVO_PLATEAU.Stop();
Thread.Sleep(50);
this.GR_SERVO_ABEILLE.Stop();
Thread.Sleep(50);
this.GR_SERVO_TRAPPE.Stop();
Thread.Sleep(50);
}
else
{
this.PR_RELAIS_VENTOUZES.Desactivate();
this.PR_SERVO_AIGUILLAGE.Stop();
Thread.Sleep(50);
this.PR_SERVO_ASCENSEUR_BRAS_DROIT.Stop();
Thread.Sleep(50);
this.PR_SERVO_ASCENSEUR_BRAS_GAUCHE.Stop();
Thread.Sleep(50);
this.PR_SERVO_DEPLOIEMENT_BRAS_GAUCHE.Stop();
Thread.Sleep(50);
this.PR_SERVO_POUSSOIRJOKER.Stop();
Thread.Sleep(20);
this.PR_SERVO_ROTATION_BRAS_DROIT.Stop();
Thread.Sleep(50);
this.PR_SERVO_ROTATION_BRAS_GAUCHE.Stop();
Thread.Sleep(50);
}
IHM.AfficherInformation("Score : " + score, true);
}
public static void startActions(ModeOperatoire mode, TypeRobot type, CouleurEquipe couleur)
{
Informations.printInformations(Priority.HIGH, "Starting actions with mod : " + mode.ToString() + " & type : " + type.ToString());
if (ACTION_PER_TYPE.Contains(mode))
{
if (((Hashtable)ACTION_PER_TYPE[mode]).Contains(type))
{
if (((Hashtable)((Hashtable)ACTION_PER_TYPE[mode])[type]).Contains(couleur))
{
Informations.printInformations(Priority.HIGH, "Lancement de l'action mère avec le mode " + mode.ToString() + " & type : " + type.ToString() + " & couleur " + couleur.ToString());
((Action)((Hashtable)((Hashtable)ACTION_PER_TYPE[mode])[type])[couleur]).Execute();
return;
}
else
{
Informations.printInformations(Priority.HIGH, "MODE INTROUVABLE : Impossible de lancer l'action mère (introuvable) pour la couleur : " + couleur.ToString());
}
}
else
{
Informations.printInformations(Priority.HIGH, "MODE INTROUVABLE : Impossible de lancer l'action mère (introuvable) pour le mode : " + mode.ToString());
}
}
else
{
Informations.printInformations(Priority.HIGH, "TYPE INTROUVABLE : Impossible de lancer l'action mère (introuvable) pour le type : " + type.ToString());
}
}
).BuildActionEnSerieRepeated(-1); // Envois infinis
public static void loadActions()
{
ACTION_PER_TYPE.Clear();
loadActionHomologation();
loadActionTest1();
Informations.printInformations(Priority.MEDIUM, "actions chargées");
}
public static void sendPositionInformation()
{
if (GetRobotPositionEvent != null)
{
GetRobotPositionEvent(getPosition());
Informations.printInformations(Priority.HIGH, "l'information sur la position du robot a été mise à jour");
}
}
private static void setMotherAction(ModeOperatoire mode, Action a)
{
if (ACTION_PER_TYPE.Contains(mode))
{
ACTION_PER_TYPE[mode] = a;
}
else
{
ACTION_PER_TYPE.Add(mode, a);
}
Informations.printInformations(Priority.MEDIUM, "actions mère redéfinie");
}
public void loadComponents()
{
switch (TypeRobot)
{
case TypeRobot.GRAND_ROBOT:
break;
case TypeRobot.PETIT_ROBOT:
break;
case TypeRobot.TEST_ROBOT_1:
TR1_BOUTON_1 = new Button(TR1_SOCKET_BOUTON1);
//TR1_BOUTON_2 = new Button(TR1_SOCKET_BOUTON2);
BASE_ROULANTE = new composants.BaseRoulante.BaseRoulante(GR_SOCKET_BASE_ROUlANTE);
break;
}
Informations.printInformations(Priority.MEDIUM, "composés du robot chargés");
}
public static void loadActions()
{
ACTION_PER_TYPE.Clear();
StrategieGrosRobot strategieGR = new StrategieGrosRobot();
setMotherAction(ModeOperatoire.COMPETITION, TypeRobot.GRAND_ROBOT, CouleurEquipe.VERT, strategieGR.GetMotherActionForCouleurVerte());
setMotherAction(ModeOperatoire.COMPETITION, TypeRobot.GRAND_ROBOT, CouleurEquipe.ORANGE, strategieGR.GetMotherActionForCouleurOrange());
StrategiePetitRobot strategiePR = new StrategiePetitRobot();
setMotherAction(ModeOperatoire.COMPETITION, TypeRobot.PETIT_ROBOT, CouleurEquipe.VERT, strategiePR.GetMotherActionPRCompetitionForCouleurVerte());
setMotherAction(ModeOperatoire.COMPETITION, TypeRobot.PETIT_ROBOT, CouleurEquipe.ORANGE, strategiePR.GetMotherActionPRCompetitionForCouleurOrange());
TestRobots testRobots = new TestRobots();
setMotherAction(ModeOperatoire.TEST1, TypeRobot.PETIT_ROBOT, CouleurEquipe.VERT, testRobots.TestPRAscenseurDroit());
setMotherAction(ModeOperatoire.TEST1, TypeRobot.PETIT_ROBOT, CouleurEquipe.ORANGE, testRobots.TestPRAscenseurDroit());
setMotherAction(ModeOperatoire.TEST1, TypeRobot.GRAND_ROBOT, CouleurEquipe.VERT, testRobots.GetActionTestScore());
setMotherAction(ModeOperatoire.TEST1, TypeRobot.GRAND_ROBOT, CouleurEquipe.ORANGE, testRobots.TestRecallage());
GestionnaireServosGR gestio = new GestionnaireServosGR();
setMotherAction(ModeOperatoire.HOMOLOGATION, TypeRobot.GRAND_ROBOT, CouleurEquipe.VERT, gestio.GR_PLATEAU_LIBERATION_TUBE_UNICOULEUR());
setMotherAction(ModeOperatoire.HOMOLOGATION, TypeRobot.GRAND_ROBOT, CouleurEquipe.ORANGE,
new ActionBuilder("Test").Add(gestio.GR_TRAPPE_FERMER).Add(gestio.GR_PLATEAU_RECOLTE)
.Add(gestio.GR_PLATEAU_LIBERATION_BALLES_COULEUR_OPPOSEE()).BuildActionEnSerie());
if (Robot.robot.TypeRobot == TypeRobot.PETIT_ROBOT)
{
setMotherAction(ModeOperatoire.HOMOLOGATION, TypeRobot.PETIT_ROBOT, CouleurEquipe.ORANGE, testRobots.TestCodesCouleurs());
setMotherAction(ModeOperatoire.HOMOLOGATION, TypeRobot.PETIT_ROBOT, CouleurEquipe.VERT, testRobots.TestCodesCouleurs());
}
//setMotherAction(ModeOperatoire.TEST1, TypeRobot.GRAND_ROBOT, CouleurEquipe.ORANGE, gestio.GR_PLATEAU_LIBERATION_BALLES_TUBE_MIXTE_NOTRE_COULEUR());
Informations.printInformations(Priority.HIGH, "actions chargees");
}
private static void setMotherAction(ModeOperatoire mode, TypeRobot type, CouleurEquipe couleur, Action a)
{
if (!ACTION_PER_TYPE.Contains(mode))
{
ACTION_PER_TYPE.Add(mode, new Hashtable());
}
if (!((Hashtable)ACTION_PER_TYPE[mode]).Contains(type))
{
((Hashtable)ACTION_PER_TYPE[mode]).Add(type, new Hashtable());
}
if (((Hashtable)((Hashtable)ACTION_PER_TYPE[mode])[type]).Contains(couleur))
{
((Hashtable)((Hashtable)ACTION_PER_TYPE[mode])[type])[couleur] = a;
}
else
{
((Hashtable)((Hashtable)ACTION_PER_TYPE[mode])[type]).Add(couleur, a);
}
Informations.printInformations(Priority.MEDIUM, "actions mere set pour le type " + type + " & le mode " + mode + " & couleur " + couleur);
}
public void loadComponents()
{
switch (TypeRobot)
{
case TypeRobot.GRAND_ROBOT:
Informations.printInformations(Priority.HIGH, "Robot : loadComponents : GRAND Robot selected !");
/*if (isPRSpiderI)
* Program.Mainboard = new GHIElectronics.Gadgeteer.FEZSpider();
* else
* Program.Mainboard = new GHIElectronics.Gadgeteer.FEZSpiderII();*/
SWITCH_GLOBAL = new composants.RelaisMoteur(GR_SOCKET_SWITCH_GLOBAL, GR_PORT_SWITCH_GLOBAL);
//SWITCH_GLOBAL.Desactivate();
BASE_ROULANTE = new composants.BaseRoulante.BaseRoulante(GR_SOCKET_BASE_ROUlANTE);
GR_SERVO_PLATEAU = new composants.Servomoteurs.AX12(GR_SOCKET_SERVOS, GR_SERVO_ID_PLATEAU);
GR_SERVO_TRAPPE = new composants.Servomoteurs.AX12(GR_SOCKET_SERVOS, GR_SERVO_ID_TRAPPE);
GR_SERVO_ABEILLE = new composants.Servomoteurs.AX12(GR_SOCKET_SERVOS, GR_SERVO_ID_ABEILLE);
GR_LANCEUR_BALLE = new LanceurBalle(GR_SOCKET_LANCEUR);
GR_INFRAROUGE_1 = new composants.CapteursObstacle.Infrarouge(GR_SOCKET_INFRAROUGE, GR_PORT_INFRAROUGE_1, OBSTACLE_DIRECTION.AVANT);
GR_INFRAROUGE_2 = new composants.CapteursObstacle.Infrarouge(GR_SOCKET_INFRAROUGE, GR_PORT_INFRAROUGE_2, OBSTACLE_DIRECTION.AVANT);
GR_INFRAROUGE_3 = new composants.CapteursObstacle.Infrarouge(GR_SOCKET_INFRAROUGE, GR_PORT_INFRAROUGE_3, OBSTACLE_DIRECTION.ARRIERE);
GR_INFRAROUGE_4 = new composants.CapteursObstacle.Infrarouge(GR_SOCKET_INFRAROUGE, GR_PORT_INFRAROUGE_4, OBSTACLE_DIRECTION.ARRIERE);
JACK = new composants.JackInterrupt(GR_SOCKET_JACK, GR_PORT_JACK);
composants.CapteursObstacle.CapteurObstacle[] capteurs_GR = { GR_INFRAROUGE_1, GR_INFRAROUGE_2, GR_INFRAROUGE_3, GR_INFRAROUGE_4 };
OBSTACLE_MANAGER = new composants.CapteursObstacle.CapteurObstacleManager(capteurs_GR);
break;
case TypeRobot.PETIT_ROBOT:
Informations.printInformations(Priority.HIGH, "Robot : loadComponents : PETiT Robot selected !");
// Port 5 Spider : Breakout => 4 = IR AVG, 5 = IR AVD, 8 = Jack
// Port 6 Spider : Ultrason
// Port 1 Spider : USB Client
// Port 11 Spider : AX-12 => ID ?
// Port 8 : Kangaroo
// Quel socket pour les pompes ?
/*if (isPRSpiderI)
* Program.Mainboard = new GHIElectronics.Gadgeteer.FEZSpider();
* else
* Program.Mainboard = new GHIElectronics.Gadgeteer.FEZSpiderII();*/
SWITCH_GLOBAL = new composants.RelaisMoteur(PR_SOCKET_SWITCH_GLOBAL, PR_PORT_SWITCH_GLOBAL);
//SWITCH_GLOBAL.Activate();
PR_SERVO_ASCENSEUR_BRAS_DROIT = new composants.Servomoteurs.AX12(PR_SOCKET_SERVOS, PR_SERVO_ID_ASCENSEUR_BRAS_DROIT);
PR_SERVO_ASCENSEUR_BRAS_GAUCHE = new composants.Servomoteurs.AX12(PR_SOCKET_SERVOS, PR_SERVO_ID_ASCENSEUR_BRAS_GAUCHE);
PR_SERVO_ROTATION_BRAS_GAUCHE = new composants.Servomoteurs.AX12(PR_SOCKET_SERVOS, PR_SERVO_ID_ROTATION_BRAS_GAUCHE);
PR_SERVO_ROTATION_BRAS_DROIT = new composants.Servomoteurs.AX12(PR_SOCKET_SERVOS, PR_SERVO_ID_ROTATION_BRAS_DROIT);
PR_SERVO_DEPLOIEMENT_BRAS_GAUCHE = new composants.Servomoteurs.AX12(PR_SOCKET_SERVOS, PR_SERVO_ID_DEPLOIEMENT_BRAS_GAUCHE);
PR_SERVO_POUSSOIRJOKER = new composants.Servomoteurs.AX12(PR_SOCKET_SERVOS, PR_SERVO_ID_POUSSOIRJOKER);
PR_SERVO_AIGUILLAGE = new composants.Servomoteurs.AX12(PR_SOCKET_SERVOS, PR_SERVO_ID_AIGUILLAGE);
PR_SERVO_ASCENSEUR_BRAS_DROIT_NEW = new composants.Servomoteurs.AscenseurDroite(PR_SOCKET_SERVOS, PR_SERVO_ID_ASCENSEUR_BRAS_DROIT);
PR_SERVO_ASCENSEUR_BRAS_GAUCHE_NEW = new composants.Servomoteurs.AscenseurGauche(PR_SOCKET_SERVOS, PR_SERVO_ID_ASCENSEUR_BRAS_GAUCHE);
BASE_ROULANTE = new composants.BaseRoulante.BaseRoulante(PR_SOCKET_BASE_ROUlANTE);
PR_INFRAROUGE_1 = new composants.CapteursObstacle.Infrarouge(PR_SOCKET_INFRAROUGE, PR_PORT_INFRAROUGE_1, OBSTACLE_DIRECTION.ARRIERE);
PR_INFRAROUGE_2 = new composants.CapteursObstacle.Infrarouge(PR_SOCKET_INFRAROUGE, PR_PORT_INFRAROUGE_2, OBSTACLE_DIRECTION.ARRIERE);
PR_INFRAROUGE_3 = new composants.CapteursObstacle.Infrarouge(PR_SOCKET_INFRAROUGE, PR_PORT_INFRAROUGE_3, OBSTACLE_DIRECTION.AVANT);
PR_INFRAROUGE_4 = new composants.CapteursObstacle.Infrarouge(PR_SOCKET_INFRAROUGE, PR_PORT_INFRAROUGE_4, OBSTACLE_DIRECTION.AVANT);
//PR_ULTRASON = new composants.CapteursObstacle.Ultrason(PR_SOCKET_ULTRASON, OBSTACLE_DIRECTION.AVANT);
//JACK = new composants.Jack(PR_SOCKET_JACK, PR_PORT_JACK);
JACK = new composants.JackInterrupt(PR_SOCKET_JACK, PR_PORT_JACK);
PR_RELAIS_VENTOUZES = new composants.RelaisMoteur(PR_SOCKET_VENTOUZES, PR_PORT_VENTOUZES);
composants.CapteursObstacle.CapteurObstacle[] capteurs_PR = { PR_INFRAROUGE_1, PR_INFRAROUGE_2, PR_INFRAROUGE_3, PR_INFRAROUGE_4 };
OBSTACLE_MANAGER = new composants.CapteursObstacle.CapteurObstacleManager(capteurs_PR);
PR_RECEPTEUR_CODE_COULEUR = new composants.RecepteurCodeCouleur(PR_SOCKET_RECEPTEUR_CODE_COULEUR);
break;
/*case TypeRobot.TEST_ROBOT_1:
* TR1_BOUTON_1 = new Button(TR1_SOCKET_BOUTON1);
* //TR1_BOUTON_2 = new Button(TR1_SOCKET_BOUTON2);
* BASE_ROULANTE = new composants.BaseRoulante.BaseRoulante(GR_SOCKET_BASE_ROUlANTE);
* break;*/
}
Informations.printInformations(Priority.MEDIUM, "composants du robot chargés");
}
