/// <summary>
/// Sendet eine 16 Bit Zahl als Daten an den LM629
/// </summary>
/// <param name="val"></param>
private void WriteShort(int val)
{
WaitReady();
IOPort.Write(ioAddress + 1, (val >> 8) & 0xFF);
IOPort.Write(ioAddress + 1, val & 0xFF);
}
/// <summary>
/// Sendet einen Befehl an den LM629
/// </summary>
/// <param name="cmd"></param>
private void WriteCmd(byte cmd)
{
WaitReady();
IOPort.Write(ioAddress, cmd);
}
/// <summary>
/// Change IOPort instance for mocking or service change
/// </summary>
/// <param name="singelton"></param>
public static void set(IOPort singelton)
{
IOPort.instance = singelton;
}
/// <summary>
/// Initialisiert die Ausgänge auf 0 und schreibt diese Information auch zum Roboter
/// </summary>
///
/// <param name="port">der IO-Port für den Zugriff auf die Ausgänge</param>
public DigitalOut(int port)
{
Port = port;
IOPort.Write(Port, 0);
data = 0;
}
static IOPort()
{
instance = new IOPort();
}