/// <summary>
/// Detecta la intersección entre una caja y un triángulo
/// </summary>
/// <param name="box">Caja</param>
/// <param name="tri">Triángulo</param>
/// <returns>Devuelve verdadero si hay intersección</returns>
public static bool BoxAndTri(CollisionBox box, Triangle tri)
{
//Transformar la caja a coordenadas locales para poder usar un AABB-Triangle
Quaternion orientation = box.Orientation;
Quaternion orientationInv;
Quaternion.Conjugate(ref orientation, out orientationInv);
//Llevar el triángulo a las coordenadas de la caja
Matrix minv = Matrix.CreateFromQuaternion(orientationInv);
Vector3 localPoint1 = Vector3.TransformNormal(tri.Point1 - box.Position, minv);
Vector3 localPoint2 = Vector3.TransformNormal(tri.Point2 - box.Position, minv);
Vector3 localPoint3 = Vector3.TransformNormal(tri.Point3 - box.Position, minv);
Triangle localTri = new Triangle(localPoint1, localPoint2, localPoint3);
BoundingBox localTriBounds = PhysicsMathHelper.GenerateFromTriangle(localTri);
Vector3 localTriBoundhalfExtent = localTriBounds.GetHalfSizes();
Vector3 localTriBoundCenter = localTriBounds.GetCenter();
float localTriBoundCenterX = Math.Abs(localTriBoundCenter.X);
float localTriBoundCenterY = Math.Abs(localTriBoundCenter.Y);
float localTriBoundCenterZ = Math.Abs(localTriBoundCenter.Z);
if (localTriBoundhalfExtent.X + box.HalfSize.X <= localTriBoundCenterX ||
localTriBoundhalfExtent.Y + box.HalfSize.Y <= localTriBoundCenterY ||
localTriBoundhalfExtent.Z + box.HalfSize.Z <= localTriBoundCenterZ)
{
//El cuerpo está fuera de la caja
return(false);
}
if (localTriBoundhalfExtent.X + localTriBoundCenterX <= box.HalfSize.X &&
localTriBoundhalfExtent.Y + localTriBoundCenterY <= box.HalfSize.Y &&
localTriBoundhalfExtent.Z + localTriBoundCenterZ <= box.HalfSize.Z)
{
//El cuerpo está dentro de la caja
return(true);
}
Vector3 point1 = localTri.Point1;
Vector3 point2 = localTri.Point2;
Vector3 point3 = localTri.Point3;
//Obtener eje 1, entre el punto 1 y el 2 del triángulo
Vector3 edge1;
Vector3.Subtract(ref point2, ref point1, out edge1);
//Obtener eje 2, entre el punto 1 y el 3 del triángulo
Vector3 edge2;
Vector3.Subtract(ref point3, ref point1, out edge2);
//Obtener el eje perpendicular entre los dos ejes
Vector3 crossEdge;
Vector3.Cross(ref edge1, ref edge2, out crossEdge);
//Obtener la distancia del triángulo al eje
float triangleDist = Vector3.Dot(localTri.Point1, crossEdge);
if (Math.Abs(crossEdge.X * box.HalfSize.X) +
Math.Abs(crossEdge.Y * box.HalfSize.Y) +
Math.Abs(crossEdge.Z * box.HalfSize.Z) <= Math.Abs(triangleDist))
{
return(false);
}
// No hay resultados en los tests con el AABB del triángulo, hay que probar los 9 casos, 3 por eje
// Al usar la transformación local de la caja, cada plano calculado es paralelo a cada eje de la caja
// Como son paralelos, el producto es siempre 0 y se puede omitir
//Obtener eje 3, entre el punto 2 y el 3 del triángulo
Vector3 edge3;
Vector3.Subtract(ref point2, ref point3, out edge3);
if (OverlapOnAxis(box, localTri, edge1, 0))
{
return(false);
}
if (OverlapOnAxis(box, localTri, edge2, 0))
{
return(false);
}
if (OverlapOnAxis(box, localTri, edge3, 0))
{
return(false);
}
if (OverlapOnAxis(box, localTri, edge1, 1))
{
return(false);
}
if (OverlapOnAxis(box, localTri, edge2, 1))
{
return(false);
}
if (OverlapOnAxis(box, localTri, edge3, 1))
{
return(false);
}
if (OverlapOnAxis(box, localTri, edge1, 2))
{
return(false);
}
if (OverlapOnAxis(box, localTri, edge2, 2))
{
return(false);
}
if (OverlapOnAxis(box, localTri, edge3, 2))
{
return(false);
}
#if DEBUG
if (m_DEBUGUSE)
{
m_DEBUGTRI[m_DEBUGTRICOUNT++] = tri;
m_DEBUGAABB[m_DEBUGAABBCOUNT++] = PhysicsMathHelper.GenerateFromTriangle(tri);
}
#endif
return(true);
}
/// <summary>
/// Integra el cuerpo en el tiempo
/// </summary>
/// <param name="duration">Tiempo</param>
public void Integrate(float duration)
{
if (this.m_IsAwake)
{
// Obtener los coheficientes de rebote para este intervalo de tiempo
float linearDampingOnTime = PhysicsMathHelper.Pow(this.m_LinearDamping, duration);
float angularDampingOnTime = PhysicsMathHelper.Pow(this.m_AngularDamping, duration);
// Calcular la aceleración lineal desde las fuerzas
this.m_CurrentAcceleration = this.m_ConstantAcceleration;
if (this.m_ForceAccum != Vector3.Zero && this.m_InverseMass != 0f)
{
this.m_CurrentAcceleration += Vector3.Multiply(this.m_ForceAccum, this.m_InverseMass);
}
// Calcular la aceleración angular desde los pares de torsión
Vector3 angularAcceleration = Matrix3.Transform(this.m_InverseInertiaTensorWorld, this.m_TorqueAccum);
// Ajustar velocidades
// Actualizar la velocidad lineal usando aceleración lineal
this.m_LinearVelocity += Vector3.Multiply(this.m_CurrentAcceleration, duration);
// Actualizar la velocidad angular usando aceleración angular
this.m_AngularVelocity += Vector3.Multiply(angularAcceleration, duration);
// Aplicar los coheficientes de rebote
this.m_LinearVelocity *= linearDampingOnTime;
this.m_AngularVelocity *= angularDampingOnTime;
// Ajustar posiciones
// Actualizar posición lineal
if (this.m_LinearVelocity != Vector3.Zero)
{
this.m_Position += Vector3.Multiply(this.m_LinearVelocity, duration);
}
// Actualizar orientación (posición angular)
if (this.m_AngularVelocity != Vector3.Zero)
{
this.m_Orientation += new Quaternion(this.m_AngularVelocity * duration, 0f) * this.m_Orientation;
}
// Aplicar los coheficientes de rebote
this.m_LinearVelocity *= linearDampingOnTime;
this.m_AngularVelocity *= angularDampingOnTime;
// Normalizar la orientación y actualizar las matrices con la nueva posición y orientación
this.CalculateDerivedData();
// Limpiar los acumuladores de fuerzas
this.ClearAccumulators();
// Actualizar el acumulador de energía cinética
if (this.m_CanSleep)
{
// Energía cinética actual
float currentMotion = Vector3.Dot(this.m_LinearVelocity, this.m_LinearVelocity) + Vector3.Dot(this.m_AngularVelocity, this.m_AngularVelocity);
float bias = PhysicsMathHelper.Pow(0.5f, duration);
this.m_Motion = bias * this.m_Motion + (1f - bias) * currentMotion;
if (this.m_Motion < Constants.SleepEpsilon)
{
// Si no hay energía cinética suficiente se pone el cuerpo a dormir
this.IsAwake = false;
}
else if (this.m_Motion > 10f * Constants.SleepEpsilon)
{
// Acumular la energía cinética
this.m_Motion = 10f * Constants.SleepEpsilon;
}
}
}
}
