/// <summary>
/// Detecta la colisión entre caja y triángulo
/// </summary>
/// <param name="box">Caja</param>
/// <param name="tri">Triángulo</param>
/// <param name="data">Datos de la colisión</param>
/// <returns>Devuelve verdadero si hay colisión, o falso en el resto de los casos</returns>
private static bool BoxAndTriangle(CollisionBox box, Triangle tri, ref CollisionData data)
{
bool intersectionExists = false;
if (data.ContactsLeft <= 0)
{
// Si no hay más contactos disponibles se sale de la función.
return(false);
}
// Hay intersección, ahora hay que encontrar los puntos de intersección.
// Podemos hacerlo únicamente chequeando los vértices.
// Si la caja está descansando sobre el plano o un eje, se reportarán cuatro o dos puntos de contacto.
for (int i = 0; i < 8; i++)
{
// Calcular la positición de cada vértice
Vector3 vertexPos = box.GetCorner(i);
// Calcular la distancia al plano
float distanceToPlane = tri.Plane.Distance(vertexPos);
if (distanceToPlane <= 0f)
{
// Si la distancia es negativa está tras el plano. Si es 0, está en el plano
// Intersección entre línea y triángulo
Vector3 direction = Vector3.Normalize(box.Position - vertexPos);
Ray r = new Ray(vertexPos, direction);
if (IntersectionTests.TriAndRay(tri, r))
{
intersectionExists = true;
// Crear la información del contacto.
// El punto de contacto está a medio camino entre el vértice y el plano.
// Se obtiene multiplicando la dirección por la mitad de la distancia de separación, y añadiendo la posición del vértice.
Contact contact = data.CurrentContact;
contact.ContactPoint = vertexPos;
contact.ContactNormal = tri.Plane.Normal;
contact.Penetration = -distanceToPlane;
// Establecer los datos del contacto
RigidBody one = box;
RigidBody two = null;
contact.SetBodyData(ref one, ref two, data.Friction, data.Restitution);
// Añadir contacto
data.AddContact();
if (data.ContactsLeft <= 0)
{
return(true);
}
}
}
}
return(intersectionExists);
}
/// <summary>
/// Obtiene si hay intersección entre el rayo y la lista de triángulos
/// </summary>
/// <param name="triangleList">Lista de triángulos</param>
/// <param name="ray">Rayo</param>
/// <param name="triangle">Devuelve el triángulo de intersección si existe</param>
/// <param name="intersectionPoint">Devuelve el punto de intersección con el triángulo</param>
/// <param name="distanceToPoint">Devuelve la distancia desde el origen del ray al punto de intersección</param>
/// <param name="findNearest">Indica si se debe testear la intersección hasta encontrar el más cercano</param>
/// <returns>Devuelve verdadero si hay intersección o falso en el resto de los casos</returns>
public static bool TriangleListAndRay(Triangle[] triangleList, Ray ray, out Triangle?triangle, out Vector3?intersectionPoint, out float?distanceToPoint, bool findNearest)
{
triangle = null;
intersectionPoint = null;
distanceToPoint = null;
// Indica si ha habido intersección
bool intersectionOccur = false;
// Variables para almacenar la interscción más cercana
Triangle?closestTriangle = null;
Vector3? closestIntersectionPoint = null;
float? closestDistanceToPoint = null;
// Recorremos todos los triángulos de la lista realizando el test de intersección
foreach (Triangle currentTriangle in triangleList)
{
// Variables para almacener la intersección actual
Vector3?currentIntersectionPoint = null;
float? currentDistanceToPoint = null;
if (IntersectionTests.TriAndRay(currentTriangle, ray, out currentIntersectionPoint, out currentDistanceToPoint))
{
bool update = false;
if (closestDistanceToPoint.HasValue)
{
// Comprobar si la distancia obtenida en la intersección es más cercana a la obtenida anteriormente
if (closestDistanceToPoint.Value > currentDistanceToPoint.Value)
{
// Actualizar la intersección más cercana
update = true;
}
}
else
{
// No hay intersección todavía, se debe actualizar la intersección más cercana con la obtenida
update = true;
}
if (update)
{
// Indicar que ha habido una intersección
intersectionOccur = true;
// Actualizar la información de intersección más cercana
closestTriangle = currentTriangle;
closestIntersectionPoint = currentIntersectionPoint;
closestDistanceToPoint = currentDistanceToPoint;
if (!findNearest)
{
// Salimos en la primera intersección
break;
}
}
}
}
if (intersectionOccur)
{
// Si ha habido intersección se establece el resultado de la intersección más cercana
triangle = closestTriangle;
intersectionPoint = closestIntersectionPoint;
distanceToPoint = closestDistanceToPoint;
return(true);
}
return(false);
}
