/**
* RealityTargetに一致するID値を特定します。
* 複数のパターンにヒットしたときは、一番初めにヒットした項目を返します。
* @param i_target
* Realityが検出したターゲット。
* Unknownターゲットを指定すること。
* @param i_rtsorce
* i_targetを検出したRealitySourceインスタンス。
* @param o_result
* 返却値を格納するインスタンスを設定します。
* 返却値がtrueの場合のみ、内容が更新されています。
* @return
* 特定に成功すると、trueを返します。
* @throws NyARException
*/
public bool identifyId(NyARRealityTarget i_target, NyARRealitySource i_rtsorce, IdentifyIdResult o_result)
{
//NyARDoublePoint2d[] i_vertex,NyARRgbRaster i_raster,SelectResult o_result
return(this.identifyId(
((NyARRectTargetStatus)(i_target._ref_tracktarget._ref_status)).vertex,
i_rtsorce.refRgbSource(),
o_result));
}
/**
* 指定したシリアル番号のUnknownターゲットを、Knownターゲットへ移動します。
* @param i_serial
* ターゲットのシリアル番号を示す値
* @param i_dir
* ターゲットの予備知識。ARToolkitのdirectionでどの方位であるかを示す値
* @param i_marker_width
* ターゲットの予備知識。マーカーのサイズがいくらであるかを示す値[mm単位]
* @return
* 成功すると、trueを返します。
* @throws NyARException
*/
public bool ChangeTargetToKnownBySerial(long i_serial, int i_dir, double i_marker_width)
{
NyARRealityTarget item = this.target.getItemBySerial(i_serial);
if (item == null)
{
return(false);
}
return(ChangeTargetToKnown(item, i_dir, i_marker_width));
}
/**
* 指定したシリアル番号のKnown/UnknownターゲットをDeadターゲットへ遷移します。
* @param i_serial
* @throws NyARException
*/
public NyARRealityTarget ChangeTargetToDeadBySerial(long i_serial)
{
NyARRealityTarget item = this.target.getItemBySerial(i_serial);
if (item == null)
{
return(null);
}
ChangeTargetToDead(item);
return(item);
}
/**
* 指定したターゲットを、UnknownターゲットからKnownターゲットへ遷移させます。
* @param i_item
* 移動するターゲット
* @param i_dir
* ターゲットの予備知識。ARToolkitのdirectionでどの方位であるかを示す値
* @param i_marker_width
* ターゲットの予備知識。マーカーの高さがいくらであるかを示す値[mm単位]
* @param i_marker_height
* ターゲットの予備知識。マーカーの幅がいくらであるかを示す値[mm単位]
* @return
* 成功するとtrueを返します。
* @throws NyARException
*/
public bool ChangeTargetToKnown(NyARRealityTarget i_item, int i_dir, double i_marker_width, double i_marker_height)
{
//遷移元制限
if (i_item._target_type != NyARRealityTarget.RT_UNKNOWN)
{
return(false);
}
//ステータス制限
if (i_item._ref_tracktarget._st_type != NyARTargetStatus.ST_RECT)
{
return(false);
}
//個数制限
if (this._number_of_known >= this.MAX_LIMIT_KNOWN)
{
return(false);
}
//ステータス制限
i_item._target_type = NyARRealityTarget.RT_KNOWN;
//マーカのサイズを決めておく。
i_item._offset.setSquare(i_marker_width, i_marker_height);
//directionに応じて、元矩形のrectを回転しておく。
((NyARRectTargetStatus)(i_item._ref_tracktarget._ref_status)).shiftByArtkDirection((4 - i_dir) % 4);
//矩形セット
NyARDoublePoint2d[] vx = ((NyARRectTargetStatus)(i_item._ref_tracktarget._ref_status)).vertex;
for (int i = 3; i >= 0; i--)
{
i_item._screen_square.sqvertex[i].setValue(vx[i]);
i_item._screen_square.line[i].makeLinearWithNormalize(vx[i], vx[(i + 1) % 4]);
}
//3d座標計算
if (!this._transmat.transMat(i_item._screen_square, i_item._offset, i_item._transform_matrix, i_item._result_param))
{
return(false);
}
//数の調整
this._number_of_unknown--;
this._number_of_known++;
return(true);
}
/**
* Realityターゲットリストの全ての項目のアップグレード処理を行います。この関数内でリスト要素の加算/減算/種別変更処理を行います。
* {@link #progress}のサブ関数です。
* @throws NyARException
*/
private void UpdateLists()
{
NyARRealityTarget[] rt_array = this.target.getArray();
for (int i = this.target.getLength() - 1; i >= 0; i--)
{
NyARRealityTarget tar = rt_array[i];
if (tar._ref_tracktarget._delay_tick == 0)
{
//30fps前後で1秒間の認識率とする。
tar.grab_rate += 3;
if (tar.grab_rate > 100)
{
tar.grab_rate = 100;
}
switch (tar._target_type)
{
case NyARRealityTarget.RT_DEAD:
//何もしない
continue;
case NyARRealityTarget.RT_KNOWN:
//矩形座標計算
SetSquare(((NyARRectTargetStatus)(tar._ref_tracktarget._ref_status)).vertex, tar._screen_square);
//3d座標計算
// this._transmat.transMat(tar._screen_square,tar._offset,tar._transform_matrix);
this._transmat.transMatContinue(tar._screen_square, tar._offset, tar._transform_matrix, tar._result_param.last_error, tar._transform_matrix, tar._result_param);
continue;
case NyARRealityTarget.RT_UNKNOWN:
continue;
default:
break;
}
}
else
{
//更新をパスして補足レートの再計算(混ぜて8で割る)
tar.grab_rate = tar.grab_rate - (3 * tar._ref_tracktarget._delay_tick);
if (tar.grab_rate < 0)
{
tar.grab_rate = 0;
}
}
}
}
//RealityTargetの編集関数
/**
* Realityターゲットリストへ新しい{@link NyARRealityTarget}を追加する。
* @param i_track_target
* UnknownTargetに関連付ける{@link NyARTarget}.このターゲットは、{@link NyARTargetStatus#ST_RECT}であること？
*/
private NyARRealityTarget AddUnknownTarget(NyARTarget i_track_target)
{
Debug.Assert(i_track_target._st_type == NyARTargetStatus.ST_RECT);
NyARRealityTarget rt = this._pool.newNewTarget(i_track_target);
if (rt == null)
{
return(null);
}
//個数制限
if (this._number_of_unknown >= this.MAX_LIMIT_UNKNOWN)
{
return(null);
}
rt._target_type = NyARRealityTarget.RT_UNKNOWN;
this.target.pushAssert(rt);
this._number_of_unknown++;
return(rt);
}
/**
* 指定したKnown,またはUnknownターゲットを、Deadターゲットにします。
* Deadターゲットは次回のサイクルでRealityターゲットリストから削除され、一定のサイクル期間の間システムから無視されます。
* @param i_item
* @param i_dead_cycle
* 無視するサイクルを指定します。1サイクルは1フレームです。デフォルトは50です。
* @throws NyARException
*/
public void ChangeTargetToDead(NyARRealityTarget i_item, int i_dead_cycle)
{
Debug.Assert(i_item._target_type == NyARRealityTarget.RT_UNKNOWN || i_item._target_type == NyARRealityTarget.RT_KNOWN);
//IG検出して遷移した場合
if (i_item._ref_tracktarget._st_type != NyARTargetStatus.ST_IGNORE)
{
//所有するトラックターゲットがIGNOREに設定
this._tracker.changeStatusToIgnore(i_item._ref_tracktarget, i_dead_cycle);
}
//数の調整
if (i_item._target_type == NyARRealityTarget.RT_UNKNOWN)
{
this._number_of_unknown--;
}
else
{
this._number_of_known--;
}
i_item._target_type = NyARRealityTarget.RT_DEAD;
this._number_of_dead++;
return;
}
/**
* RealityTargetに最も一致するパターンをテーブルから検索して、メタデータを返します。
* @param i_target
* Realityが検出したターゲット。
* Unknownターゲットを指定すること。
* @param i_rtsorce
* i_targetを検出したRealitySourceインスタンス。
* @param o_result
* 返却値を格納するインスタンスを設定します。
* 返却値がtrueの場合のみ、内容が更新されています。
* @return
* 特定に成功すると、trueを返します。
* @throws NyARException
*/
public bool getBestMatchTarget(NyARRealityTarget i_target, NyARRealitySource i_rtsorce, GetBestMatchTargetResult o_result)
{
//パターン抽出
NyARMatchPattResult tmp_patt_result = this.__tmp_patt_result;
INyARPerspectiveCopy r = i_rtsorce.refPerspectiveRasterReader();
r.copyPatt(i_target.refTargetVertex(), this._edge_x, this._edge_y, this._sample_per_pix, this._tmp_raster);
//比較パターン生成
this._deviation_data.setRaster(this._tmp_raster);
int ret = -1;
int dir = -1;
double cf = Double.MinValue;
for (int i = this._table.getLength() - 1; i >= 0; i--)
{
this._match_patt.setARCode(this._table.getItem(i).code);
this._match_patt.evaluate(this._deviation_data, tmp_patt_result);
if (cf < tmp_patt_result.confidence)
{
ret = i;
cf = tmp_patt_result.confidence;
dir = tmp_patt_result.direction;
}
}
if (ret < 0)
{
return(false);
}
//戻り値を設定
MarkerTable.SerialTableRow row = this._table.getItem(ret);
o_result.artk_direction = dir;
o_result.confidence = cf;
o_result.idtag = row.idtag;
o_result.marker_height = row.marker_height;
o_result.marker_width = row.marker_width;
o_result.name = row.name;
return(true);
}
/**
* 指定したKnown,またはUnknownターゲットを、50サイクルの間Deadターゲットにします。
* Deadターゲットは次回のサイクルでRealityターゲットリストから削除され、一定のサイクル期間の間システムから無視されます。
* @param i_item
* @throws NyARException
*/
public void ChangeTargetToDead(NyARRealityTarget i_item)
{
ChangeTargetToDead(i_item, 50);
}
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//Public:
//RealityTargetの操作関数
//
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/**
* 指定したターゲットを、UnknownターゲットからKnownターゲットへ遷移させます。
* @param i_item
* 移動するターゲット
* @param i_dir
* ターゲットの予備知識。ARToolkitのdirectionでどの方位であるかを示す値
* @param i_marker_size
* ターゲットの予備知識。マーカーの高さ/幅がいくらであるかを示す値[mm単位]
* @return
* 成功するとtrueを返します。
* @throws NyARException
*/
public bool ChangeTargetToKnown(NyARRealityTarget i_item, int i_dir, double i_marker_size)
{
return(ChangeTargetToKnown(i_item, i_dir, i_marker_size, i_marker_size));
}
/**
* Unknown/Knownを維持できる条件を書きます。
* @param i_target
* @return
*/
private bool IsTargetAlive(NyARRealityTarget i_target)
{
return(i_target._ref_tracktarget._st_type == NyARTargetStatus.ST_RECT);
}
/**
* Unknownターゲットを検索して、配列に返します。
* @param o_result
* 結果を格納する配列です。格納されるターゲットの最大数は、コンストラクタの設定値と同じです。
* 配列サイズが不足した場合は、発見した順に最大数を返します。
* @return
* 配列に格納したターゲットの数を返します。
*/
public int SelectUnKnownTargets(NyARRealityTarget[] o_result)
{
return this.target.selectTargetsByType(NyARRealityTarget.RT_UNKNOWN, o_result);
}
/**
* i_targetの大きさを推定して、{@link UnknownRectInfo}に結果を保存します。この関数は{@link UnknownRectInfo}の状態を変化させるだけです。
* @param i_target
* 大きさを推定するターゲット。
* @param io_result
* 入出力パラメータ。前段までの推定結果と現在の推定値をマージして返します。
* はじめてターゲットの推定をするときは、リセットした{@link UnknownRectInfo}を入力してください。
* @return
* 認識状況を返します。
* @throws NyARException
*/
public void detectCardDirection(NyARRealityTarget i_target, UnknownRectInfo io_result)
{
//成功点数が20点を超えたら推定完了。
if (io_result._success_point > 20) {
io_result.last_status = ESTIMATE_COMPLETE;
return;
}
//10回失敗したら推定失敗
if (io_result._failed > 10) {
io_result.last_status = FAILED_ESTIMATE;
return;
}
NyARDoublePoint2d[] pos = i_target.refTargetVertex();
//正面から一回認識させてほしい。
for (int i = 0; i < 4; i++) {
//正面判定。辺のなす角が90、または-90度の10度以内であること。
if (getAbsSin(pos[0 + i], pos[(1 + i) % 4], pos[(2 + i) % 4]) < 0.984) {
io_result.last_status = MORE_FRONT_CENTER;
return;
}
}
//線の長さを4本計算
double d1 = Math.Sqrt(pos[0].sqDist(pos[1]));
double d2 = Math.Sqrt(pos[1].sqDist(pos[2]));
double d3 = Math.Sqrt(pos[2].sqDist(pos[3]));
double d4 = Math.Sqrt(pos[3].sqDist(pos[0]));
//現在の比率を計算
double t, t2, t3;
t = d1 + d3 * 0.5;
t2 = d2 + d4 * 0.5;
t3 = t / t2;
t3 = t3 < 1 ? 1 / t3 : t3;
if (io_result._target_serial == NyARRealityTarget.INVALID_REALITY_TARGET_ID) {
//サイクルをリセット
io_result._target_serial = i_target.getSerialId();
io_result.rate = t3;
io_result._success_point = 0;
io_result._failed = 0;
io_result.artk_direction = t < t2 ? 1 : 0;
}
else {
if (io_result._target_serial != i_target.getSerialId()) {
//ターゲットが一致しない。
io_result.last_status = FAILED_TARGET_MISSMATCH;
return;
}
if (t3 / io_result.rate > 0.98 && t3 / io_result.rate < 1.02) {
io_result.rate = (io_result.rate + t3) * 0.5;
io_result._success_point++;
}
else {
io_result._failed++;
}
}
//推定中
io_result.last_status = ESTIMATE_NOW;
return;
}
/**
* 指定したKnown,またはUnknownターゲットを、Deadターゲットにします。
* Deadターゲットは次回のサイクルでRealityターゲットリストから削除され、一定のサイクル期間の間システムから無視されます。
* @param i_item
* @param i_dead_cycle
* 無視するサイクルを指定します。1サイクルは1フレームです。デフォルトは50です。
* @throws NyARException
*/
public void ChangeTargetToDead(NyARRealityTarget i_item, int i_dead_cycle)
{
Debug.Assert(i_item._target_type == NyARRealityTarget.RT_UNKNOWN || i_item._target_type == NyARRealityTarget.RT_KNOWN);
//IG検出して遷移した場合
if (i_item._ref_tracktarget._st_type != NyARTargetStatus.ST_IGNORE) {
//所有するトラックターゲットがIGNOREに設定
this._tracker.changeStatusToIgnore(i_item._ref_tracktarget, i_dead_cycle);
}
//数の調整
if (i_item._target_type == NyARRealityTarget.RT_UNKNOWN) {
this._number_of_unknown--;
}
else {
this._number_of_known--;
}
i_item._target_type = NyARRealityTarget.RT_DEAD;
this._number_of_dead++;
return;
}
/**
* i_targetの大きさを推定して、{@link UnknownRectInfo}に結果を保存します。この関数は{@link UnknownRectInfo}の状態を変化させるだけです。
* @param i_target
* 大きさを推定するターゲット。
* @param io_result
* 入出力パラメータ。前段までの推定結果と現在の推定値をマージして返します。
* はじめてターゲットの推定をするときは、リセットした{@link UnknownRectInfo}を入力してください。
* @return
* 認識状況を返します。
* @throws NyARException
*/
public void detectCardDirection(NyARRealityTarget i_target, UnknownRectInfo io_result)
{
//成功点数が20点を超えたら推定完了。
if (io_result._success_point > 20)
{
io_result.last_status = ESTIMATE_COMPLETE;
return;
}
//10回失敗したら推定失敗
if (io_result._failed > 10)
{
io_result.last_status = FAILED_ESTIMATE;
return;
}
NyARDoublePoint2d[] pos = i_target.refTargetVertex();
//正面から一回認識させてほしい。
for (int i = 0; i < 4; i++)
{
//正面判定。辺のなす角が90、または-90度の10度以内であること。
if (getAbsSin(pos[0 + i], pos[(1 + i) % 4], pos[(2 + i) % 4]) < 0.984)
{
io_result.last_status = MORE_FRONT_CENTER;
return;
}
}
//線の長さを4本計算
double d1 = Math.Sqrt(pos[0].sqDist(pos[1]));
double d2 = Math.Sqrt(pos[1].sqDist(pos[2]));
double d3 = Math.Sqrt(pos[2].sqDist(pos[3]));
double d4 = Math.Sqrt(pos[3].sqDist(pos[0]));
//現在の比率を計算
double t, t2, t3;
t = d1 + d3 * 0.5;
t2 = d2 + d4 * 0.5;
t3 = t / t2;
t3 = t3 < 1 ? 1 / t3 : t3;
if (io_result._target_serial == NyARRealityTarget.INVALID_REALITY_TARGET_ID)
{
//サイクルをリセット
io_result._target_serial = i_target.getSerialId();
io_result.rate = t3;
io_result._success_point = 0;
io_result._failed = 0;
io_result.artk_direction = t < t2 ? 1 : 0;
}
else
{
if (io_result._target_serial != i_target.getSerialId())
{
//ターゲットが一致しない。
io_result.last_status = FAILED_TARGET_MISSMATCH;
return;
}
if (t3 / io_result.rate > 0.98 && t3 / io_result.rate < 1.02)
{
io_result.rate = (io_result.rate + t3) * 0.5;
io_result._success_point++;
}
else
{
io_result._failed++;
}
}
//推定中
io_result.last_status = ESTIMATE_NOW;
return;
}
/**
* このターゲットについて、非同期に認識依頼を出します。このプログラムはサンプルなので、別スレッドでIDマーカ判定をして、
* 三秒後に適当なサイズとDirectionを返却するだけです。
* @param i_target
* @return
* @throws NyARException
*/
public void requestAsyncMarkerDetect(NyARReality i_reality, NyARRealitySource i_source, NyARRealityTarget i_target)
{
//ターゲットから画像データなどを取得するときは、スレッドからではなく、ここで同期して取得してコピーしてからスレッドに引き渡します。
//100x100の領域を切りだして、Rasterを作る。
NyARRgbRaster raster = new NyARRgbRaster(100, 100, NyARBufferType.INT1D_X8R8G8B8_32);
i_reality.GetRgbPatt2d(i_source, i_target.refTargetVertex(), 1, raster);
//コピーしたラスタとターゲットのIDをスレッドへ引き渡す。
Thread t = new Thread(new AsyncThread(this, i_target.getSerialId(), raster).Run);
t.Start();
return;
}
/**
* このターゲットについて、非同期に認識依頼を出します。このプログラムはサンプルなので、別スレッドでIDマーカ判定をして、
* 三秒後に適当なサイズとDirectionを返却するだけです。
* @param i_target
* @return
* @throws NyARException
*/
public void requestAsyncMarkerDetect(NyARReality i_reality, NyARRealitySource i_source, NyARRealityTarget i_target)
{
//ターゲットから画像データなどを取得するときは、スレッドからではなく、ここで同期して取得してコピーしてからスレッドに引き渡します。
//100x100の領域を切りだして、Rasterを作る。
NyARRgbRaster raster = new NyARRgbRaster(100, 100, NyARBufferType.INT1D_X8R8G8B8_32);
i_reality.GetRgbPatt2d(i_source, i_target.refTargetVertex(), 1, raster);
//コピーしたラスタとターゲットのIDをスレッドへ引き渡す。
Thread t = new Thread(new AsyncThread(this, i_target.getSerialId(), raster).Run);
t.Start();
return;
}
/**
* Unknown/Knownを維持できる条件を書きます。
* @param i_target
* @return
*/
private bool IsTargetAlive(NyARRealityTarget i_target)
{
return i_target._ref_tracktarget._st_type == NyARTargetStatus.ST_RECT;
}
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//Public:
//RealityTargetの操作関数
//
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/**
* 指定したターゲットを、UnknownターゲットからKnownターゲットへ遷移させます。
* @param i_item
* 移動するターゲット
* @param i_dir
* ターゲットの予備知識。ARToolkitのdirectionでどの方位であるかを示す値
* @param i_marker_size
* ターゲットの予備知識。マーカーの高さ/幅がいくらであるかを示す値[mm単位]
* @return
* 成功するとtrueを返します。
* @throws NyARException
*/
public bool ChangeTargetToKnown(NyARRealityTarget i_item, int i_dir, double i_marker_size)
{
return ChangeTargetToKnown(i_item, i_dir, i_marker_size, i_marker_size);
}
/**
* 指定したKnown,またはUnknownターゲットを、50サイクルの間Deadターゲットにします。
* Deadターゲットは次回のサイクルでRealityターゲットリストから削除され、一定のサイクル期間の間システムから無視されます。
* @param i_item
* @throws NyARException
*/
public void ChangeTargetToDead(NyARRealityTarget i_item)
{
ChangeTargetToDead(i_item, 50);
}
/**
* 指定したターゲットを、UnknownターゲットからKnownターゲットへ遷移させます。
* @param i_item
* 移動するターゲット
* @param i_dir
* ターゲットの予備知識。ARToolkitのdirectionでどの方位であるかを示す値
* @param i_marker_width
* ターゲットの予備知識。マーカーの高さがいくらであるかを示す値[mm単位]
* @param i_marker_height
* ターゲットの予備知識。マーカーの幅がいくらであるかを示す値[mm単位]
* @return
* 成功するとtrueを返します。
* @throws NyARException
*/
public bool ChangeTargetToKnown(NyARRealityTarget i_item, int i_dir, double i_marker_width, double i_marker_height)
{
//遷移元制限
if (i_item._target_type != NyARRealityTarget.RT_UNKNOWN) { return false; }
//ステータス制限
if (i_item._ref_tracktarget._st_type != NyARTargetStatus.ST_RECT) { return false; }
//個数制限
if (this._number_of_known >= this.MAX_LIMIT_KNOWN) { return false; }
//ステータス制限
i_item._target_type = NyARRealityTarget.RT_KNOWN;
//マーカのサイズを決めておく。
i_item._offset.setSquare(i_marker_width, i_marker_height);
//directionに応じて、元矩形のrectを回転しておく。
((NyARRectTargetStatus)(i_item._ref_tracktarget._ref_status)).shiftByArtkDirection((4 - i_dir) % 4);
//矩形セット
NyARDoublePoint2d[] vx = ((NyARRectTargetStatus)(i_item._ref_tracktarget._ref_status)).vertex;
for (int i = 3; i >= 0; i--) {
i_item._screen_square.sqvertex[i].setValue(vx[i]);
i_item._screen_square.line[i].makeLinearWithNormalize(vx[i], vx[(i + 1) % 4]);
}
//3d座標計算
if (!this._transmat.transMat(i_item._screen_square, i_item._offset, i_item._transform_matrix, i_item._result_param)) { return false; }
//数の調整
this._number_of_unknown--;
this._number_of_known++;
return true;
}
