/// <summary>
/// 현재 파라미터들을 아진 함수를 이용하여 세팅함.
/// </summary>
public void ApplyPara(double _dPulsePerUnit)
{
m_dPulsePerUnit = _dPulsePerUnit;
//포트관련. 원래 있던 포트는 다른애가 쓸수도 있어서 그냥 냅둔다.
//한번 여기 타면 파일에 저장 되어서 다음에 켤때는 생성 안됌.
if (!OpenPorts.Contains(Para.iPortNo))
{
m_bConnected = false;
Init();
}
if (!m_bConnected)
{
return;
}
int iRet = 0;
iRet = EziMOTIONPlusRLib.FAS_SetParameter((byte)Para.iPortNo, (byte)Para.iMotorID, 0, (int)9); //레졸루션 10000 ;
iRet = EziMOTIONPlusRLib.FAS_SetParameter((byte)Para.iPortNo, (byte)Para.iMotorID, 1, (int)500000); //맥스스피드.
iRet = EziMOTIONPlusRLib.FAS_SetParameter((byte)Para.iPortNo, (byte)Para.iMotorID, 2, (int)1); //시작스피드
iRet = EziMOTIONPlusRLib.FAS_SetParameter((byte)Para.iPortNo, (byte)Para.iMotorID, 26, (int)0); //인포지션밸류.
iRet = EziMOTIONPlusRLib.FAS_SetParameter((byte)Para.iPortNo, (byte)Para.iMotorID, 28, Para.bDirection?1:0); //모터방향.
}
/// <summary>
/// 홈을 수행한다.
/// </summary>
/// <returns>수행 성공여부.</returns>
public bool GoHome(double _dHomeVelFirst, double _dHomeVelLast, double _dHomeAccFirst)
{
int iRet = 0;
iRet = EziMOTIONPlusRLib.FAS_SetParameter((byte)Para.iPortNo, (byte)Para.iMotorID, 17, (int)_dHomeVelFirst); //홈속도
iRet = EziMOTIONPlusRLib.FAS_SetParameter((byte)Para.iPortNo, (byte)Para.iMotorID, 18, (int)_dHomeVelLast); //홈 엣지스캔속도
iRet = EziMOTIONPlusRLib.FAS_SetParameter((byte)Para.iPortNo, (byte)Para.iMotorID, 19, (int)(1000 * _dHomeVelFirst / _dHomeAccFirst)); //홈 가감속 시간.
int iVal = (int)Para.eHomeMethode;
iRet = EziMOTIONPlusRLib.FAS_SetParameter((byte)Para.iPortNo, (byte)Para.iMotorID, 20, iVal); //홈 잡는 방법. ?? 좀 이상하다 ;;
iRet = EziMOTIONPlusRLib.FAS_SetParameter((byte)Para.iPortNo, (byte)Para.iMotorID, 21, (int)1); //-방향.
iRet = EziMOTIONPlusRLib.FAS_SetParameter((byte)Para.iPortNo, (byte)Para.iMotorID, 22, (int)(Para.dHomeOffset * m_dPulsePerUnit)); //홈잡고 오프셑
iRet = EziMOTIONPlusRLib.FAS_SetParameter((byte)Para.iPortNo, (byte)Para.iMotorID, 23, (int)0); //홈잡고 포지션 세팅값.
iRet = EziMOTIONPlusRLib.FAS_MoveOriginSingleAxis((byte)Para.iPortNo, (byte)Para.iMotorID);
return(iRet == EziMOTIONPlusRLib.FMM_OK);
}