// Constructor -> Is Called when the Object is created
public VTOLUAV()
{
// When the Object is loaded from the sd card this method will not be called
joystick.values.Add(phi_rolerate);
joystick.values.Add(theta_rolerate);
joystick.values.Add(psi_rolerate);
joystick.values.Add(throttle);
uavData.Add(joystick);
//Factor = new UAVParameter ("Factory", 10, 0, 1000, 0); // Factor for Mixers
//uavData.Add (Factor);
lagesensor = new AHRS ("lagesensor", UsbHelper.GetDevicPathebyClass ("AHRS"));
uavData.Add (lagesensor);
////gpsempfänger = new GPS ("gpsempfänger", UsbHelper.GetDevicPathebyClass ("GPS"), 38400);
////uavData.Add (gpsempfänger);
////empfängerusb = new UAVJoystick ("empfängerusb", "", new IntPtr ());
////uavData.Add (empfängerusb);
// Servo Initialisierung
servo1 = new PWM("servo1", 0, null, 1); //("Name", startwert, "null"=ausgabegerät_maestro, Kanal am Maestro)
uavData.Add(servo1);
servo1["LowLimit"].DoubleValue = -80;
servo1["Neutral"].DoubleValue = 0;
servo1["HighLimit"].DoubleValue = 80;
servo1["Invert"].IntValue = 0;
servo2 = new PWM ("servo2", 0, null, 2);
uavData.Add (servo2);
servo2 ["LowLimit"].DoubleValue = -80;
servo2 ["Neutral"].DoubleValue = 0;
servo2 ["HighLimit"].DoubleValue = 80;
servo2 ["Invert"].IntValue = 0;
servo3 = new PWM ("servo3", 90, null, 3);
uavData.Add (servo3);
servo3 ["LowLimit"].DoubleValue = -100;
servo3 ["Neutral"].DoubleValue = 0;
servo3 ["HighLimit"].DoubleValue = 100;
servo3 ["Invert"].IntValue = 1;
servo4 = new PWM ("servo4", 90, null, 4);
uavData.Add (servo4);
servo4 ["LowLimit"].DoubleValue = -100;
servo4 ["Neutral"].DoubleValue = 0;
servo4 ["HighLimit"].DoubleValue = 100;
servo4 ["Invert"].IntValue = 1;
servo5 = new PWM ("servo5", 0, null, 5);
uavData.Add (servo5);
servo5 ["LowLimit"].DoubleValue = -100;
servo5 ["Neutral"].DoubleValue = 0;
servo5 ["HighLimit"].DoubleValue = 100;
servo5 ["Invert"].IntValue = 0;
//// PID CONFIG
kp_Höhe = new UAVParameter("kp_Höhe", 5, 0, 10, 0);
kd_Höhe = new UAVParameter("kd_Höhe", 0, 0, 10, 0);
ki_Höhe = new UAVParameter("ki_Höhe", 0, 0, 10, 0);
uavData.Add(kp_Höhe);
uavData.Add(kd_Höhe);
uavData.Add(ki_Höhe);
kp_Quer = new UAVParameter("kp_Quer", 5, 1, 10, 0);
kd_Quer = new UAVParameter("kd_Quer", 0, 1, 10, 0);
ki_Quer = new UAVParameter("ki_Quer", 0, 1, 10, 0);
uavData.Add(kp_Quer);
uavData.Add(kd_Quer);
uavData.Add(ki_Quer);
kp_Seite = new UAVParameter("kp_Seite", 5, 0, 10, 0);
kd_Seite = new UAVParameter("kd_Seite", 0, 0, 10, 0);
ki_Seite = new UAVParameter("ki_Seite", 0, 0, 10, 0);
uavData.Add(kp_Seite);
uavData.Add(kd_Seite);
uavData.Add(ki_Seite);
sp_Höhe = new UAVParameter("Höhe_SP", 0, -90, 90, 10);
sp_Quer = new UAVParameter("Quer_SP", 0, -180, 180, 10);
sp_Seite = new UAVParameter("Seite_SP", 0, -180, 180, 10);
uavData.Add(sp_Höhe);
uavData.Add(sp_Quer);
uavData.Add(sp_Seite);
PID_Out_Höhe = new UAVParameter("PID_Out_Höhe", 0, -100, 100, 0);
PID_Out_Quer = new UAVParameter("PID_Out_Quer", 0, -100, 100, 0);
PID_Out_Seite = new UAVParameter("PID_Out_Seite", 0, -100, 100, 0);
uavData.Add(PID_Out_Höhe);
uavData.Add(PID_Out_Quer);
uavData.Add(PID_Out_Seite);
}
// Constructor -> Is Called when the Object is created
public VTOLUAV()
{
// When the Object is loaded from the sd card this method will not be called
uavData.Add(totalpidgain);
joystick.values.Add(phi_rolerate);
joystick.values.Add(theta_rolerate);
joystick.values.Add(psi_rolerate);
joystick.values.Add(throttle);
uavData.Add(joystick);
lagesensor = new AHRS ("lagesensor", UsbHelper.GetDevicPathebyClass ("AHRS"));
lagesensor["cursettings"].Value = "371,376,379,17,-127,-87";
uavData.Add (lagesensor);
gpsempfänger = new GPS ("gpsempfänger", UsbHelper.GetDevicPathebyClass ("GPS"), 38400);
uavData.Add (gpsempfänger);
// empfängerusb = new UAVJoystick ("empfängerusb", "", new IntPtr ());
//uavData.Add (empfängerusb);
watch.Start();
// Servo Initialisierung
servo1 = new PWM ("servo1", 0, null, 1); //("Name", startwert, "null"=ausgabegerät_maestro, Kanal am Maestro)
uavData.Add (servo1);
servo1 ["LowLimit"].DoubleValue = -100;
servo1 ["Neutral"].DoubleValue = 0;
servo1 ["HighLimit"].DoubleValue = 100;
servo1 ["Invert"].IntValue = 0;
servo1.SetHomePosition(0);
servo2 = new PWM ("servo2", 0, null, 2);
uavData.Add (servo2);
servo2 ["LowLimit"].DoubleValue = -100;
servo2 ["Neutral"].DoubleValue = 0;
servo2 ["HighLimit"].DoubleValue = 100;
servo2 ["Invert"].IntValue = 0;
servo2.SetHomePosition(0);
servo3 = new PWM ("servo3", 100, null, 3);
uavData.Add (servo3);
servo3 ["LowLimit"].DoubleValue = -80;
servo3 ["Neutral"].DoubleValue = 0;
servo3 ["HighLimit"].DoubleValue = 80;
servo3 ["Invert"].IntValue = 1;
servo3.SetHomePosition(100);
servo4 = new PWM ("servo4", 100, null, 4);
uavData.Add (servo4);
servo4 ["LowLimit"].DoubleValue = -80;
servo4 ["Neutral"].DoubleValue = 0;
servo4 ["HighLimit"].DoubleValue = 80;
servo4 ["Invert"].IntValue = 1;
servo4.SetHomePosition(100);
servo5 = new PWM ("servo5", -80, null, 5);
uavData.Add (servo5);
servo5 ["LowLimit"].DoubleValue = -100;
servo5 ["Neutral"].DoubleValue = 0;
servo5 ["HighLimit"].DoubleValue = 100;
servo5 ["Invert"].IntValue = 0;
servo5.SetHomePosition(-80);
servo6 = new PWM ("servo6", -80, null, 6);
uavData.Add (servo6);
servo6 ["LowLimit"].DoubleValue = -100;
servo6 ["Neutral"].DoubleValue = 0;
servo6 ["HighLimit"].DoubleValue = 100;
servo6 ["Invert"].IntValue = 0;
servo6.SetHomePosition(-80);
// PID CONFIG --------------------------------------
kp_Höhe = new UAVParameter ("kp_Höhe", 7 , 0, 10, 0);//Sinnvoll=1Höhe = new UAVParameter ("kp_Höhe", 1, max, min, updaterate)
kd_Höhe = new UAVParameter ("kd_Höhe", 10 , -10, 10, 0);//Sinnvoll=-3 Achtung aus irgend einem Grund negativ !!!
ki_Höhe = new UAVParameter ("ki_Höhe", 0 , 0, 10, 0);//Sinnvoll=1
ks_Höhe = new UAVParameter ("ks_Höhe", 0.0, 0, 10, 0);//Sinnvoll=0.2
lp_Höhe = new UAVParameter ("lp_Höhe", 1 , 0, 10, 0);
ld_Höhe = new UAVParameter ("ld_Höhe", 1 , 0, 10, 0);
li_Höhe = new UAVParameter ("li_Höhe", 1 , 0, 10, 0);
ls_Höhe = new UAVParameter ("ls_Höhe", 0.2 , 0, 10, 0);
uavData.Add (kp_Höhe);
uavData.Add (kd_Höhe);
uavData.Add (ki_Höhe);
uavData.Add (ks_Höhe);
uavData.Add (lp_Höhe);
uavData.Add (ld_Höhe);
uavData.Add (li_Höhe);
uavData.Add (ls_Höhe);
//----------------------------------------------------
kp_Quer = new UAVParameter ("kp_Quer", 5 , 0, 10, 0);//Sinnvoll=1
kd_Quer = new UAVParameter ("kd_Quer", 5 , 0, 10, 0);//Sinnvoll=3
ki_Quer = new UAVParameter ("ki_Quer", 0 , 0, 10, 0);//Sinnvoll=1
ks_Quer = new UAVParameter ("ks_Quer", 0.0, 0, 10, 0);//Sinnvoll=0.2
lp_Quer = new UAVParameter ("lp_Quer", 1 , 0, 10, 0);
ld_Quer = new UAVParameter ("ld_Quer", 1 , 0, 10, 0);
li_Quer = new UAVParameter ("li_Quer", 1 , 0, 10, 0);
ls_Quer = new UAVParameter ("ls_Quer", 0.2 , 0, 10, 0);
uavData.Add (kp_Quer);
uavData.Add (kd_Quer);
uavData.Add (ki_Quer);
uavData.Add (ks_Quer);
uavData.Add (lp_Quer);
uavData.Add (ld_Quer);
uavData.Add (li_Quer);
uavData.Add (ls_Quer);
//----------------------------------------------------
kp_Seite = new UAVParameter ("kp_Seite", -3 , -10, 10, 0);
kd_Seite = new UAVParameter ("kd_Seite", 6 , -10, 10, 0);
ki_Seite = new UAVParameter ("ki_Seite", 0 , -10, 10, 0);
ks_Seite = new UAVParameter ("ks_Seite", 0 , -10, 10, 0);
lp_Seite = new UAVParameter ("lp_Seite", 0.5 , 0, 10, 0);
ld_Seite = new UAVParameter ("ld_Seite", 0.5 , 0, 10, 0);
li_Seite = new UAVParameter ("li_Seite", 1 , 0, 10, 0);
ls_Seite = new UAVParameter ("ls_Seite", 0 , 0, 10, 0);
uavData.Add (kp_Seite);
uavData.Add (kd_Seite);
uavData.Add (ki_Seite);
uavData.Add (ks_Seite);
uavData.Add (lp_Seite);
uavData.Add (ld_Seite);
uavData.Add (li_Seite);
uavData.Add (ls_Seite);
//----------------------------------------------------
sp_Höhe = new UAVParameter ("Höhe_SP" , 0, -90, 90, 10);
sp_Quer = new UAVParameter ("Quer_SP" , 0, -180, 180, 10);
sp_Seite = new UAVParameter ("Seite_SP", 0, -180, 180, 10);
uavData.Add (sp_Höhe);
uavData.Add (sp_Quer);
uavData.Add (sp_Seite);
output_Höhe = new UAVParameter("PID_Out_Höhe" ,0,-100,100,0);
output_Quer = new UAVParameter("PID_Out_Quer" ,0,-100,100,0);
output_Seite = new UAVParameter("PID_Out_Seite",0,-100,100,0);
uavData.Add(output_Höhe);
uavData.Add(output_Quer);
uavData.Add(output_Seite);
SteuerMotorLeistung = new UAVParameter("SteuerMotorLeistung",0,0,100,0);
HauptMotorLeistung = new UAVParameter("HauptMotorLeistung",-80,-100,100,0);
HauptMotorDiff = new UAVParameter("HauptMotorDiff",0,-20,20,0);
uavData.Add(SteuerMotorLeistung);
uavData.Add(HauptMotorLeistung);
uavData.Add(HauptMotorDiff);
NewSeitePV = new UAVParameter("NewSeitePV",0,-180,180,0);
uavData.Add(NewSeitePV);
uavData.Add(output_Höhe);
}
