/// <summary>
/// Pasa el nodo a la lista abierta
/// </summary>
/// <param name="actual">Punto donde está el algoritmo</param>
/// <param name="i">Incremento de la coordenada X</param>
/// <param name="j">Incremento de la coordenada Y</param>
/// <param name="coste">Coste del paso</param>
private void NodoAAbierta(Baldosa actual, int i, int j, double coste)
{
Mapa[actual.Posicion.X + i, actual.Posicion.Y + j].Abierto = true;
Mapa[actual.Posicion.X + i, actual.Posicion.Y + j].G = Mapa[actual.Posicion.X, actual.Posicion.Y].G + coste;
Mapa[actual.Posicion.X + i, actual.Posicion.Y + j].H =
Calculo.Distancia(Mapa[actual.Posicion.X + i, actual.Posicion.Y + j], Meta);
Mapa[actual.Posicion.X + i, actual.Posicion.Y + j].Padre = Mapa[actual.Posicion.X, actual.Posicion.Y];
Abierta.Enqueue(Mapa[actual.Posicion.X + i, actual.Posicion.Y + j],
Mapa[actual.Posicion.X + i, actual.Posicion.Y + j].F);
}
private void CostesYTratarNodos(Baldosa actual, int i, int j)
{
// Calculamos los costes de acceder
double coste = Calculo.Distancia(Mapa[actual.Posicion.X, actual.Posicion.Y],
Mapa[actual.Posicion.X + i, actual.Posicion.Y + j]);
if (Mapa[actual.Posicion.X + i, actual.Posicion.Y + j].Abierto == true) // Actualizamos la lista abierta
{
ReorientacionEnlaces(actual, i, j, coste);
}
else if (Mapa[actual.Posicion.X + i, actual.Posicion.Y + j].Abierto == null) // Agregamos a la lista abierta
{
NodoAAbierta(actual, i, j, coste);
}
}
/// <summary>
/// Llamada al algoritmo
/// </summary>
/// <returns>Objeto con el camino y el coste asociado</returns>
public override AEstrellaResultado Algoritmo()
{
AEstrellaResultado resultado;
// Calculamos la heurística entre el inicio y el final
Mapa[Inicio.Posicion.X, Inicio.Posicion.Y].H = Calculo.Distancia(Inicio, Meta);
// Agregamos el nodo inicio a la lista abierta
Mapa[Inicio.Posicion.X, Inicio.Posicion.Y].Abierto = true;
Abierta.Enqueue(Mapa[Inicio.Posicion.X, Inicio.Posicion.Y], Mapa[Inicio.Posicion.X, Inicio.Posicion.Y].F);
// Ejecutamos el algoritmo
var punto = CalculoAlgoritmo();
// Procesamos el resultado
resultado = ProcesarResultado(punto);
return(resultado);
}