void generarAristas()
{
int ponderacion = 0;
int j = 0;
int generarID = 0;
//Arista aux = new Arista(-1, null, null, 5000);
List <Point> pList;
for (int i = 0; i < grafo.getVertices().Count; i++)
{
for (j = i + 1; j < grafo.getVertices().Count; j++)
{
ponderacion = obtenerDistancia(grafo.getVertices()[i].getCentro(), grafo.getVertices()[j].getCentro());
pList = new List <Point>(detectarObstaculos(grafo.getVertices()[i].getCentro(), grafo.getVertices()[j].getCentro()));
if (pList.Count != 0)
{
Arista arista = new Arista(generarID, grafo.getVertices()[i], grafo.getVertices()[j], ponderacion, pList);
grafo.getVertices()[i].agregarArista(arista);
generarID++;
pList.Reverse();
Arista _arista = new Arista(generarID, grafo.getVertices()[j], grafo.getVertices()[i], ponderacion, pList);
grafo.getVertices()[j].agregarArista(_arista);
generarID++;
// MessageBox.Show("Primero elemento X: "+arista.getListaPixeles()[0].X+" Y:"+arista.getListaPixeles()[0].Y);
//MessageBox.Show("Primero elemento X: "+_arista.getListaPixeles()[0].X+" Y:"+_arista.getListaPixeles()[0].Y);
pictureBox1.Refresh();
}
}
}
pictureBox1.Refresh();
pintarAristas();
}
public void tomarDecision(Point dst)
{
double co = dst.Y - vActual.getCentro().Y;
double ca = dst.X - vActual.getCentro().X;
double tan = co / ca;
double dg = Math.Atan2(co, ca) * (180 / Math.PI);
double menor = 360;
double menorAux = 360;
//if(dg < 0)
// dg = dg * -1;
camino = null;
Arista aux = null;
int contador = 0;
for (int i = 0; i < vActual.getLista().Count; i++)
{
double nuevo_angulo = calcularAngulo(dst, dg, i);
if (!vActual.getLista()[i].getDestino().getRastros().Exists(x => x == (rastro * -1)))
{
if (!vActual.getLista()[i].getDestino().getRastros().Exists(x => x == rastro))
{
if (nuevo_angulo < menor)
{
camino = vActual.getLista()[i];
menor = nuevo_angulo;
}
}
else
{
if (vActual.getLista()[i].getDestino().getRastros().Count < menorAux)
{
aux = vActual.getLista()[i];
menorAux = vActual.getLista()[i].getDestino().getRastros().Count;
}
contador++;
}
}
}
//velocidad = 5+avanzar;
if (camino != null)
{
vActual.getRastros().Add(rastro);
}
else
{
if (aux != null)
{
if (contador < 2)
{
vActual.getRastros().Add(rastro * -1);
}
camino = aux;
vActual.getRastros().Add(rastro);
//vActual.getRastros().Add(rastro*-1);
}
}
}
public void setCamino(Arista p)
{
camino = p;
}
public void agregarArista(Arista l)
{
this.aL.Add(l);
}