public void generarGrillaDeNavegacion()
{
GameObject auxCol;
GameObject auxObj;
auxObj = new GameObject("Navegacion");
auxObj.transform.parent = transform;
puntosNavegables = new PuntoNavegable[puntosNavegablesY][];
distX = areaCaminable.bounds.extents.x * 2 / puntosNavegablesX;
distY = areaCaminable.bounds.extents.y * 2 / puntosNavegablesY;
float auxX = areaCaminable.bounds.min.x;
float auxY = areaCaminable.bounds.min.y;
for (var i = 0; i < puntosNavegablesY; i++)
{
puntosNavegables[i] = new PuntoNavegable[puntosNavegablesX];
for (var j = 0; j < puntosNavegablesX; j++)
{
if (areaCaminable.OverlapPoint(new Vector2(auxX, auxY)))
{ //Si el punto esta dentro del polygonCollider2D
//Creo el collider del punto de navegacion
auxCol = Instantiate(puntoNavegacion, auxObj.transform, true);
auxCol.transform.position = new Vector3(auxX, auxY, 0);
auxCol.GetComponent <BoxCollider2D>().size = new Vector2(distX, distY);
auxCol.GetComponent <NavPunto>().i = i;
auxCol.GetComponent <NavPunto>().j = j;
auxCol.gameObject.name = auxCol.gameObject.name + "-" + i.ToString() + "-" + j.ToString();
//Creo el punto navegable
puntosNavegables[i][j] = new PuntoNavegable(new Vector3(auxX, auxY, 0), j, i, auxCol);
//Armo las aristas
if ((j > 0) && (puntosNavegables[i][j - 1] != null))
{
puntosNavegables[i][j].hermanos.Add(puntosNavegables[i][j - 1]);
puntosNavegables[i][j - 1].hermanos.Add(puntosNavegables[i][j]);
}
if ((i > 0) && (puntosNavegables[i - 1][j] != null))
{
puntosNavegables[i][j].hermanos.Add(puntosNavegables[i - 1][j]);
puntosNavegables[i - 1][j].hermanos.Add(puntosNavegables[i][j]);
}
if ((i > 0) && (j > 0) && (puntosNavegables[i - 1][j - 1] != null))
{
puntosNavegables[i][j].hermanos.Add(puntosNavegables[i - 1][j - 1]);
puntosNavegables[i - 1][j - 1].hermanos.Add(puntosNavegables[i][j]);
}
if ((j < puntosNavegables.Length - 2) && (i > 0) && (puntosNavegables[i - 1][j + 1] != null))
{
puntosNavegables[i][j].hermanos.Add(puntosNavegables[i - 1][j + 1]);
puntosNavegables[i - 1][j + 1].hermanos.Add(puntosNavegables[i][j]);
}
}
else
{
puntosNavegables[i][j] = null;
}
auxX += distX;
}
auxX = areaCaminable.bounds.min.x;
auxY += distY;
}
areaCaminable.enabled = false;
}
//Obtiene la distancia heurística entre nodos
public float distHeuristica(PuntoNavegable a, PuntoNavegable b)
{
return(Vector3.Distance(a.objeto.transform.position, b.objeto.transform.position));
}
