/// <summary>
/// シリアルポート読み取り書き込みスレッド
/// 読みと書きを別スレッドにするより、まとめて1スレッドにしたほうがシリアルポートのlockが走らない分だけ早い
/// </summary>
private void ReadAndWriteThreadFunc()
{
Debug.LogWarning("シリアルポート送信スレッド起動");
var readBuffer = new byte[256 * 3];
var readCount = 0;
while (SerialPortOpen && _serialPort != null && _serialPort.IsOpen)
{
//PCから送る予定のキューが入っているかチェック
if (sendingQueue.IsEmpty == false)
{
var willSendString = string.Empty;
if (sendingQueue.TryDequeue(out willSendString))
{
byte[] willSendBytes =
PreMaidUtility.BuildByteDataFromStringOrder(willSendString);
_serialPort.Write(willSendBytes, 0, willSendBytes.Length);
}
}
//プリメイドAIからの受信チェック
try
{
readCount = _serialPort.Read(readBuffer, 0, readBuffer.Length);
if (readCount > 0)
{
receivedQueue.Enqueue(PreMaidUtility.DumpBytesToHexString(readBuffer, readCount));
}
}
catch (TimeoutException tEx)
{
//errorQueue.Enqueue("TimeOut Exception:" + tEx.Message);
//Thread.Sleep(1);
continue;
}
catch (System.Exception e)
{
errorQueue.Enqueue(e.Message);
//Debug.LogWarning(e.Message);
}
Thread.Sleep(1);
}
Debug.LogWarning("exit thread");
}
/// <summary>
/// シリアルポート読み取り書き込みスレッド
/// 読みと書きを別スレッドにするより、まとめて1スレッドにしたほうがシリアルポートのlockが走らない分だけ早い
/// </summary>
private void ReadAndWriteThreadFunc()
{
Debug.LogWarning("シリアルポート送信スレッド起動");
var readBuffer = new byte[256 * 3];
var readCount = 0;
var sendingCache = string.Empty; //送信失敗時に連続送信する
//バースト転送モード
bool burstMode = false;
while (SerialPortOpen && _serialPort != null && _serialPort.IsOpen)
{
//PCから送る予定のキューが入っているかチェック
if (sendingQueue.IsEmpty == false)
{
var willSendString = string.Empty;
if (sendingQueue.TryDequeue(out willSendString))
{
if (burstMode)
{
burstMode = false;
}
sendingCache = willSendString;
byte[] willSendBytes =
PreMaidUtility.BuildByteDataFromStringOrder(willSendString);
_serialPort.Write(willSendBytes, 0, willSendBytes.Length);
}
}
//プリメイドAIからの受信チェック
try
{
//本当はここのカウントもバッファ溜めつつ見た方が良い…
readCount = _serialPort.Read(readBuffer, 0, readBuffer.Length);
if (readCount > 0)
{
var receivedString = PreMaidUtility.DumpBytesToHexString(readBuffer, readCount);
//ポーズ送信失敗したらバーストモードに入る
if (receivedString.IndexOf("180814") >= 0)
{
burstMode = true;
}
if (receivedString.IndexOf("18001C") >= 0 && burstMode == true)
{
burstMode = false;
}
receivedQueue.Enqueue(receivedString);
}
}
//UnityのSerialPortの実装がタコなのでここでTimeout例外を握りつぶす必要があります
catch (TimeoutException tEx)
{
continue;
}
catch (System.Exception e)
{
errorQueue.Enqueue(e.Message);
//Debug.LogWarning(e.Message);
}
Thread.Sleep(1);
//送信失敗してた場合、無理矢理にキャッシュしてた最後のポーズ命令を連続送信する
//これで遅延を最小限にする
if (burstMode)
{
Thread.Sleep(5);
byte[] willSendBytes =
PreMaidUtility.BuildByteDataFromStringOrder(sendingCache);
_serialPort.Write(willSendBytes, 0, willSendBytes.Length);
}
}
Debug.LogWarning("exit thread");
}