public static bool buscaOrientada(Passo inicio, Passo fim, int largura, bool recuar = false)
{
Queue <Passo> grafoBusca = new Queue <Passo>();
Queue <Passo> visitados = new Queue <Passo>();
grafoBusca.Clear();
grafoBusca.Enqueue(inicio);
while (grafoBusca.Count > 0)
{
Passo atual = grafoBusca.Dequeue();
Queue <Passo> retorno = getSucessores(atual, largura, false);
while (retorno.Count > 0)
{
Passo novo = retorno.Dequeue();
if ((novo.Equals(fim) && !recuar) || (!novo.Equals(fim) && recuar))
{
return(true);
}
if (!visitados.Contains(novo))
{
visitados.Enqueue(novo);
grafoBusca.Enqueue(novo);
}
}
}
return(false);
}
public Passo busca()
{
FilaDePrioridades <Passo> grafoBusca = new FilaDePrioridades <Passo>();
Dictionary <Passo, int> visitados = new Dictionary <Passo, int>();
grafoBusca.limpa();
Passo inicio = new Passo((int)posIni.x, (int)posIni.y, 0, null);
Passo fim = new Passo((int)posFim.x, (int)posFim.y, 0, null);
grafoBusca.Add(inicio, 0);
int nosVisitados = 0;
while (grafoBusca.contemNos() && nosVisitados < maxBusca)
{
nosVisitados++;
Passo atual = grafoBusca.get();
if (atual.Equals(fim))
{
//Debug.Log("Caminho encontrado, último ponto: " + atual + " / Nós visitados: " + nosVisitados);
return(atual);
}
Queue <Passo> retorno = getSucessores(atual);
while (retorno.Count > 0)
{
Passo novo = retorno.Dequeue();
int pesoTotal = novo.peso + Heuristica(novo, fim);
if (!visitados.ContainsKey(novo))
{
visitados[novo] = pesoTotal;
grafoBusca.Add(novo, pesoTotal);
}
else
{
if (visitados[novo] > pesoTotal)
{
visitados[novo] = pesoTotal;
grafoBusca.Add(novo, pesoTotal);
}
}
}
}
Debug.Log("Não há uma rota para a posição: " + fim + " / Nós visitados: " + nosVisitados);
return(null);
}