/// <summary>
/// If there is existing NMEA data, this will combine the
/// data. This will take the existing data and add it to a
/// buffer. It will then add the new data to the buffer and
/// parse the buffer.
/// </summary>
/// <param name="nmeaData">New data to combine to this dataset.</param>
/// <param name="maxSentences">Maximum number of sentences to have in the data set.</param>
public void MergeNmeaData(string nmeaData, int maxSentences)
{
StringBuilder builder = new StringBuilder();
if (NmeaStrings != null)
{
// Remove the oldest messages
// Plus 1 to include the new message that will be added
while (NmeaStrings.Count > maxSentences + 1)
{
NmeaStrings.RemoveAt(0);
}
// Append all the NMEA data to a string
for (int x = 0; x < NmeaStrings.Count; x++)
{
builder.Append(NmeaStrings[x]);
}
}
// Add the incoming NMEA data to existing data
builder.Append(nmeaData);
// Parse the data
SetNmeaStringArray(builder.ToString());
}
/// <summary>
/// Decode the NMEA sentence from the array. Then add
/// it to the list of NMEA sentences. Set value will try
/// to update the NMEA data with the latest information.
/// </summary>
/// <param name="nmeaSentences">All the NMEA setences.</param>
private void DecodeNmeaData(string[] nmeaSentences)
{
// Create a list of all the NMEA setences
LinkedList <string> list = new LinkedList <string>();
if (nmeaSentences != null)
{
for (int x = 0; x < nmeaSentences.Length; x++)
{
// Create a NMEA sentence and verify its valid
NmeaSentence sentence = new NmeaSentence(nmeaSentences[x]);
if (sentence.IsValid)
{
// Add to the list
NmeaStrings.Add(sentence.Sentence);
// Set values from the NMEA data
SetValues(sentence);
}
}
}
// Copy the list to the NmeaStrings
//NmeaStrings = new string[list.Count];
//list.CopyTo(NmeaStrings, 0);
}
///// <summary>
/////
///// </summary>
///// <param name="gga"></param>
///// <returns></returns>
//private byte[] ProcessGGA(string gga)
//{
// // Add \r\n\u
// // Carriage Return 0x0d
// // New Line 0x0a
// // Null 0x00
// // First trim, then add the characters
// gga = gga.Trim();
// gga += "\r\n";
// // Message Size
// ushort msgSize = (ushort)(BYTES_PER_HEADER + gga.Length);
// byte msgSizeLsb, msgSizeMsb;
// MathHelper.LsbMsbUShort(msgSize, out msgSizeLsb, out msgSizeMsb);
// // Delta Time
// double dTime = 0.0;
// byte[] deltaTime = BitConverter.GetBytes(dTime);
// if (deltaTime.Length < 8)
// {
// deltaTime = new byte[8];
// }
// // Create the array
// byte[] data = new byte[msgSize];
// data[0] = ID_LSB; // General ID LSB 0x20
// data[1] = ID_MSB; // General ID MSB 0x22
// data[2] = ID_NMEA_GGA_V2_LSB; // Specific ID LSB 0x01
// data[3] = ID_NMEA_GGA_V2_MSB; // Specific ID MSB 0x04
// data[4] = msgSizeLsb; // Message Size LSB
// data[5] = msgSizeMsb; // Message Size MSB
// data[6] = deltaTime[0]; // Delta Time
// data[7] = deltaTime[1]; // Delta Time
// data[8] = deltaTime[2]; // Delta Time
// data[9] = deltaTime[3]; // Delta Time
// data[10] = deltaTime[4]; // Delta Time
// data[11] = deltaTime[5]; // Delta Time
// data[12] = deltaTime[6]; // Delta Time
// data[13] = deltaTime[7]; // Delta Time
// // Msg
// byte[] msg = Encoding.ASCII.GetBytes(gga);
// // Copy the message to the result
// Buffer.BlockCopy(msg, 0, data, 14, msg.Length);
// return data;
//}
///// <summary>
/////
///// </summary>
///// <param name="gga"></param>
///// <returns></returns>
//private byte[] DecodeGGAStruct(GpggaSentence gga)
//{
// // Message Size
// ushort msgSize = BYTES_PER_HEADER + BYTES_PER_GGA;
// byte msgSizeLsb, msgSizeMsb;
// MathHelper.LsbMsbUShort(msgSize, out msgSizeLsb, out msgSizeMsb);
// // Delta Time
// double dTime = 0.0;
// byte[] deltaTime = BitConverter.GetBytes(dTime);
// if(deltaTime.Length < 8)
// {
// deltaTime = new byte[8];
// }
// // Create the array
// byte[] data = new byte[msgSize];
// data[0] = ID_LSB; // General ID LSB 0x20
// data[1] = ID_MSB; // General ID MSB 0x22
// data[2] = ID_NMEA_GGA_V2_LSB; // Specific ID LSB 0x01
// data[3] = ID_NMEA_GGA_V2_MSB; // Specific ID MSB 0x04
// data[4] = msgSizeLsb; // Message Size LSB
// data[5] = msgSizeMsb; // Message Size MSB
// data[6] = deltaTime[0]; // Delta Time
// data[7] = deltaTime[1]; // Delta Time
// data[8] = deltaTime[2]; // Delta Time
// data[9] = deltaTime[3]; // Delta Time
// data[10] = deltaTime[4]; // Delta Time
// data[11] = deltaTime[5]; // Delta Time
// data[12] = deltaTime[6]; // Delta Time
// data[13] = deltaTime[7]; // Delta Time
// // Msg Body
// #region $GPGGA Header
// byte[] szHeader = Encoding.ASCII.GetBytes(gga.CommandWord);
// if (szHeader.Length != 7)
// {
// szHeader = new byte[7];
// }
// data[14] = szHeader[0]; // Header
// data[15] = szHeader[1]; // Header
// data[16] = szHeader[2]; // Header
// data[17] = szHeader[3]; // Header
// data[18] = szHeader[4]; // Header
// data[19] = szHeader[5]; // Header
// data[20] = szHeader[6]; // Header
// #endregion
// #region HHMMSS.SS
// byte[] szUTC = new byte[10];
// if (gga.Words.Length > 2)
// {
// szUTC = Encoding.ASCII.GetBytes(gga.Words[1]);
// if (szUTC.Length != 10)
// {
// szUTC = new byte[10];
// }
// }
// data[21] = szUTC[0]; // UTC time
// data[22] = szUTC[1]; // UTC time
// data[23] = szUTC[2]; // UTC time
// data[24] = szUTC[3]; // UTC time
// data[25] = szUTC[4]; // UTC time
// data[26] = szUTC[5]; // UTC time
// data[27] = szUTC[6]; // UTC time
// data[28] = szUTC[7]; // UTC time
// data[29] = szUTC[8]; // UTC time
// data[30] = szUTC[9]; // UTC time
// #endregion
// #region Latitude
// byte[] dLatitude = new byte[8];
// dLatitude = MathHelper.DoubleToByteArray(gga.Position.Latitude.DecimalDegrees);
// if (dLatitude.Length != 8)
// {
// dLatitude = new byte[8];
// }
// byte tcNS = Convert.ToByte('N');
// if(gga.Position.Latitude.Hemisphere == LatitudeHemisphere.South)
// {
// tcNS = Convert.ToByte('S');
// }
// data[31] = dLatitude[0]; // Latitude
// data[32] = dLatitude[1]; // Latitude
// data[33] = dLatitude[2]; // Latitude
// data[34] = dLatitude[3]; // Latitude
// data[35] = dLatitude[4]; // Latitude
// data[36] = dLatitude[5]; // Latitude
// data[37] = dLatitude[6]; // Latitude
// data[38] = dLatitude[7]; // Latitude
// data[39] = tcNS; // North or South
// #endregion
// #region Longitude
// byte[] dLongitude = new byte[8];
// dLongitude = MathHelper.DoubleToByteArray(gga.Position.Longitude.DecimalDegrees);
// if (dLongitude.Length != 8)
// {
// dLongitude = new byte[8];
// }
// byte tcEW = Convert.ToByte('E');
// if (gga.Position.Longitude.Hemisphere == LongitudeHemisphere.West)
// {
// tcNS = Convert.ToByte('W');
// }
// data[40] = dLongitude[0]; // Latitude
// data[41] = dLongitude[1]; // Latitude
// data[42] = dLongitude[2]; // Latitude
// data[43] = dLongitude[3]; // Latitude
// data[44] = dLongitude[4]; // Latitude
// data[45] = dLongitude[5]; // Latitude
// data[46] = dLongitude[6]; // Latitude
// data[47] = dLongitude[7]; // Latitude
// data[48] = tcNS; // East or West
// #endregion
// #region Quality
// byte ucQuality = Convert.ToByte(gga.FixQuality);
// data[49] = ucQuality; // Quality
// #endregion
// #region Number of Satellites
// byte ucNmbSat = Convert.ToByte(gga.FixedSatelliteCount);
// data[50] = ucNmbSat; // Number of Satellites
// #endregion
// #region HDOP
// byte[] fHDOP = MathHelper.FloatToByteArray(gga.HorizontalDilutionOfPrecision.Value);
// if(fHDOP.Length != 4)
// {
// fHDOP = new byte[4];
// }
// data[51] = fHDOP[0]; // HDOP
// data[52] = fHDOP[1]; // HDOP
// data[53] = fHDOP[2]; // HDOP
// data[54] = fHDOP[3]; // HDOP
// #endregion
// #region Altitude
// byte[] fAltitude = MathHelper.FloatToByteArray((float)gga.Altitude.ToMeters().Value); // Force to Meters
// if (fAltitude.Length != 4)
// {
// fAltitude = new byte[4];
// }
// byte tcAltUnit = Convert.ToByte('M');
// data[55] = fAltitude[0]; // Altitude
// data[56] = fAltitude[1]; // Altitude
// data[57] = fAltitude[2]; // Altitude
// data[58] = fAltitude[3]; // Altitude
// data[59] = tcAltUnit; // Altitude unit
// #endregion
// #region Geoid
// byte[] fGeoid = MathHelper.FloatToByteArray((float)gga.GeoidalSeparation.ToMeters().Value); // Force to Meters
// if (fGeoid.Length != 4)
// {
// fGeoid = new byte[4];
// }
// byte tcGeoidUnit = Convert.ToByte('M');
// data[60] = fGeoid[0]; // Altitude
// data[61] = fGeoid[1]; // Altitude
// data[62] = fGeoid[2]; // Altitude
// data[63] = fGeoid[3]; // Altitude
// data[64] = tcGeoidUnit; // Altitude unit
// #endregion
// #region Age of DGPS
// byte[] fAgeDGPS = MathHelper.FloatToByteArray((float)gga.DifferentialGpsAge.TotalSeconds); // Force to Seconds
// if (fAgeDGPS.Length != 4)
// {
// fAgeDGPS = new byte[4];
// }
// data[65] = fAgeDGPS[0]; // Age of Differential GPS data
// data[66] = fAgeDGPS[1]; // Age of Differential GPS data
// data[67] = fAgeDGPS[2]; // Age of Differential GPS data
// data[68] = fAgeDGPS[3]; // Age of Differential GPS data
// #endregion
// #region Ref Station ID
// byte[] sRefStationId = MathHelper.UInt16ToByteArray((UInt16)gga.DifferentialGpsStationID);
// if (sRefStationId.Length != 2)
// {
// sRefStationId = new byte[2];
// }
// data[69] = sRefStationId[0]; // Differential GPS Station ID
// data[66] = sRefStationId[1]; // Differential GPS Station ID
// #endregion
// return data;
//}
#endregion
#region Add NMEA
/// <summary>
/// Add another NMEA string to the dataset.
/// </summary>
/// <param name="nmeaString"></param>
public void AddNmea(string nmeaString)
{
// Create a NMEA sentence and verify its valid
NmeaSentence sentence = new NmeaSentence(nmeaString);
if (sentence.IsValid)
{
// Add to the list
NmeaStrings.Add(sentence.Sentence);
// Set values from the NMEA data
SetValues(sentence);
}
}
/// <summary>
/// Parse the string of all valid NMEA sentences.
/// Store them to the array.
/// </summary>
/// <param name="nmeaStrings">String containing NMEA sentences.</param>
private void SetNmeaStringArray(string nmeaStrings)
{
LinkedList <NmeaSentence> list = new LinkedList <NmeaSentence>();
// Find the first $
while (nmeaStrings.Contains("$") && nmeaStrings.Contains("*"))
{
int start = nmeaStrings.IndexOf("$");
nmeaStrings = nmeaStrings.Substring(start);
// Check if a checksum exist in the data
// If so, being parsing
int checksumLoc = nmeaStrings.IndexOf("*");
string nmea = "";
// Find the start of the checksum
// Add NMEA_CHECKSUM_SIZE to include the * and checksum value
if (checksumLoc >= 0)
{
if (nmeaStrings.Length >= checksumLoc + NMEA_CHECKSUM_SIZE)
{
// Check if the checksum is good
if (!nmeaStrings.Substring(checksumLoc, NMEA_CHECKSUM_SIZE).Contains("$"))
{
// Get the NMEA string and remove it from the buffer.
nmea = nmeaStrings.Substring(0, checksumLoc + NMEA_CHECKSUM_SIZE);
nmeaStrings = nmeaStrings.Remove(0, nmea.Length);
// Remove any trailing new lines
nmea = nmea.TrimEnd(REMOVE_END);
}
else
{
// Bad Nmea string, $ within checksum
// Remove the bad string
nmeaStrings = nmeaStrings.Remove(0, checksumLoc);
}
}
else
{
nmeaStrings = nmeaStrings.Remove(0, checksumLoc);
}
}
if (nmea.Length > 0)
{
try
{
// Create a NMEA sentence and verify its valid
NmeaSentence sentence = new NmeaSentence(nmea);
if (sentence.IsValid)
{
// Add the nmea data to list
NmeaStrings.Add(sentence.Sentence);
// Set values from the NMEA data
SetValues(sentence);
}
}
catch (Exception e)
{
log.Error("Error decoding NMEA sentence.", e);
}
}
}
// Store the Nmea data
//NmeaStrings = new NmeaSentence[list.Count];
//list.CopyTo(NmeaStrings, 0);
}
