/// <summary>
/// Retourne le nom de la position en fonction du moteur (Haut, Bas, etc...)
/// </summary>
/// <param name="position">Position du moteur</param>
/// <param name="moteur">Moteur</param>
/// <returns></returns>
public static String Nommer(int position, MoteurID moteur)
{
PropertyInfo[] proprietes = typeof(Config).GetProperties();
foreach (PropertyInfo p in proprietes)
{
if (p.PropertyType.IsSubclassOf(typeof(PositionnableMoteur)))
{
PositionnableMoteur positionnableMoteur = (PositionnableMoteur)(p.GetValue(Config.CurrentConfig, null));
if (positionnableMoteur.ID == moteur)
{
PropertyInfo[] proprietesMoteur = positionnableMoteur.GetType().GetProperties();
foreach (PropertyInfo ps in proprietesMoteur)
{
if (ps.Name.StartsWith("Position") && ((int)(ps.GetValue(positionnableMoteur, null)) == position))
return Config.PropertyNameToScreen(ps) + " (" + position + ")";
}
}
}
}
return position.ToString();
}
public virtual void MoteurVitesse(MoteurID moteur, int vitesse)
{
if (MoteurTourne.ContainsKey(moteur))
MoteurTourne[moteur] = vitesse == 0 ? false : true;
Historique.AjouterAction(new ActionMoteur(this, vitesse, moteur));
}
public virtual void MoteurPosition(MoteurID moteur, int position)
{
Historique.AjouterAction(new ActionMoteur(this, position, moteur));
}
public virtual void MoteurAcceleration(MoteurID moteur, int acceleration)
{
Historique.AjouterAction(new ActionMoteur(this, acceleration, moteur));
}
public static Trame MoteurVitesse(MoteurID moteur, int vitesse)
{
byte[] tab = new byte[5];
tab[0] = (byte)Carte.RecIO;
tab[1] = (byte)FonctionIO.MoteurVitesse;
tab[2] = (byte)moteur;
tab[3] = (byte)ByteDivide(vitesse, true);
tab[4] = (byte)ByteDivide(vitesse, false);
return new Trame(tab);
}
public static Trame MoteurPosition(MoteurID moteur, int position)
{
byte[] tab = new byte[5];
tab[0] = (byte)Carte.RecIO;
tab[1] = (byte)FonctionIO.MoteurPosition;
tab[2] = (byte)moteur;
tab[3] = (byte)ByteDivide(position, true);
tab[4] = (byte)ByteDivide(position, false);
return new Trame(tab);
}
public override void MoteurVitesse(MoteurID moteur, int vitesse)
{
base.MoteurVitesse(moteur, vitesse);
}
public override void MoteurPosition(MoteurID moteur, int vitesse)
{
base.MoteurPosition(moteur, vitesse);
}
public override void MoteurAcceleration(MoteurID moteur, int acceleration)
{
base.MoteurAcceleration(moteur, acceleration);
}
public override void MoteurVitesse(MoteurID moteur, int vitesse)
{
base.MoteurVitesse(moteur, vitesse);
Trame trame = TrameFactory.MoteurVitesse(moteur, vitesse);
Connexions.ConnexionIO.SendMessage(trame);
}
public override void MoteurPosition(MoteurID moteur, int position)
{
base.MoteurPosition(moteur, position);
Trame trame = TrameFactory.MoteurPosition(moteur, position);
Connexion.SendMessage(trame);
}
public override void MoteurAcceleration(MoteurID moteur, int acceleration)
{
base.MoteurAcceleration(moteur, acceleration);
Trame trame = TrameFactory.MoteurAcceleration(moteur, acceleration);
Connexions.ConnexionIO.SendMessage(trame);
}
public ActionMoteur(Robot r, int vi, MoteurID mo)
{
robot = r;
vitesse = vi;
moteur = mo;
}
public static String Nommer(MoteurID moteur)
{
switch (moteur)
{
case MoteurID.BrasDroite:
return "bras droite";
case MoteurID.BrasGauche:
return "bras gauche";
case MoteurID.PompeBarre:
return "pompes au sol";
case MoteurID.Balise:
return "balise";
default:
return moteur.ToString();
}
}
