public List <MapNodes.Node> FindBFSPath()
{
mapNodes.ResetNodes();
queueNodes = new Queue <MapNodes.Node>();
queueNodes.Enqueue(mapNodes.GetSelectedNode(start));
while (queueNodes.Count > 0)
{
MapNodes.Node next = queueNodes.Peek();
if (next.isEnd)
{
while (next != mapNodes.GetSelectedNode(start))
{
nodeList.Add(next);
next = next.parent;
}
return(nodeList);
}
else
{
if (isEligibleNode(next.index + 1))
{
QPush(next.index + 1, next);
}
if (isEligibleNode(next.index - 1))
{
QPush(next.index - 1, next);
}
if (isEligibleNode(next.index - mapNodes.width))
{
QPush(next.index - mapNodes.width, next);
}
if (isEligibleNode(next.index + mapNodes.width))
{
QPush(next.index + mapNodes.width, next);
}
}
queueNodes.Dequeue();
}
return(null);
}
private void QPush(int i, MapNodes.Node n)
{
mapNodes.nodeGrid[i].parent = n;
mapNodes.nodeGrid[i].visited = true;
queueNodes.Enqueue(mapNodes.nodeGrid[i]);
}