void Update()
{
float leftLightSensor;
float rightLightSensor;
if (gaussian) // caso a boolean gaussiana esteja ativada a strenght das rodas irá ser calculada pela função gaussiana
//Read light sensor values
{
leftLightSensor = LeftLD.GetGaussianOutput();
rightLightSensor = RightLD.GetGaussianOutput();
}
else // caso a boolean gaussiana NÃO esteja ativada a strenght das rodas irá ser calculada linearmente
//sem sofrer alterações da funçao normal
//Read light sensor values
{
leftLightSensor = LeftLD.GetLinearOutput();
rightLightSensor = RightLD.GetLinearOutput();
}
//Read obstacle sensor values
float leftObstacleSensor = LeftOD.GetLinearOutput();
float rightObstacleSensor = RightOD.GetLinearOutput();
// Calculate target motor values
// LightSensors estão ligados cruzados e ObstacleSensor estão ligados diretamente
m_LeftWheelSpeed = (rightLightSensor + leftObstacleSensor) * MaxSpeed;
m_RightWheelSpeed = (leftLightSensor + rightObstacleSensor) * MaxSpeed;
}
void Update()
{
//Read sensor values
float leftSensor = LeftLD.GetGaussianOutput();
float rightSensor = RightLD.GetGaussianOutput();
// strength
if (leftSensor < limiarMinimo)
{
leftSensor = limiarMinimo;
}
else if (leftSensor > limiarMaximo)
{
leftSensor = limiarMaximo;
}
if (rightSensor < limiarMinimo)
{
rightSensor = limiarMinimo;
}
else if (rightSensor > limiarMaximo)
{
rightSensor = limiarMaximo;
}
// read sensor values - blocks
float leftSensorBlock = LeftBD.GetLinearOutput();
float rightSensorBlock = RightBD.GetLinearOutput();
if (leftSensorBlock < limiarMinimo)
{
leftSensorBlock = limiarMinimo;
}
else if (leftSensorBlock > limiarMaximo)
{
leftSensorBlock = limiarMaximo;
}
if (rightSensorBlock < limiarMinimo)
{
rightSensorBlock = limiarMinimo;
}
else if (rightSensorBlock > limiarMaximo)
{
rightSensorBlock = limiarMaximo;
}
//Calculate target motor values
m_LeftWheelSpeed = ((leftSensor + leftSensorBlock) * MaxSpeed);
m_RightWheelSpeed = ((rightSensor + rightSensorBlock) * MaxSpeed);
// output
if (m_LeftWheelSpeed < limiteInferior)
{
m_LeftWheelSpeed = limiteInferior;
}
else if (m_LeftWheelSpeed > limiteSuperior)
{
m_LeftWheelSpeed = limiteSuperior;
}
if (m_RightWheelSpeed < limiteInferior)
{
m_RightWheelSpeed = limiteInferior;
}
else if (m_RightWheelSpeed > limiteSuperior)
{
m_RightWheelSpeed = limiteSuperior;
}
}
