/// <summary>
/// Предоставляет класс, отвечающий за перемещение плеч робота-манипулятора.
/// </summary>
/// <param name="port">Экземпляр класса дляработы с портом</param>
/// <param name="levers">Коллекция экземпляров класса <see cref="LeverStepper"/>, содержащий тип плеча и ШД, отвечающий за его перемещение</param>
public LeverMovement(LPTPort port, LeverStepper[] levers)
{
this.port = port;
this.levers = levers;
this.worker.OnStart += Worker_OnStart;
this.worker.OnStop += Worker_OnStop;
this.worker.Elapsed += Worker_Elapsed;
}
/// <summary>
/// Предоставляет класс для управления шаговым двигателем.
/// </summary>
/// <param name="port">Порт</param>
/// <param name="pins">Управляющие пины</param>
/// <param name="cwDirectionIsLogicalZero">Флаг, указывающий на направление движения ротора
/// шагового двигателя в зависимости от поданного сигнала на пин DIR.
/// Движение ротора по часовой стрелке при логической единице (False) или нуле (True).</param>
public StepperMotor(LPTPort port, StepDirPin pins, bool cwDirectionIsLogicalZero = true)
{
CWDirectionIsLogicalZero = cwDirectionIsLogicalZero;
Port = port;
Pins = pins;
this.stopwatch = new MicroStopwatch();
Acceleration = 1;
}
/// <summary>
/// Предоставляет класс, содержащий информацию об управляющих PIN для протокола STEP/DIR/ENABLE.
/// </summary>
/// <param name="step">Номер управляющего PIN для сигнала STEP</param>
/// <param name="dir">Номер управляющего PIN для сигнала DIR</param>
/// <param name="enable">Номер управляющего PIN для сигнала ENABLE</param>
public StepDirPin(int step, int dir, int enable)
{
if (step == dir || step == enable || dir == enable)
{
throw new Exception("Управляющие PIN не могут повторяться");
}
// Проверяет, являются ли заданные PIN управляющими.
foreach (var pin in new[] { step, dir, enable })
{
if (!LPTPort.IsOutputPin(pin))
{
throw new Exception("PIN с номером " + pin + " не является PIN вывода");
}
}
this.Step = step;
this.Dir = dir;
this.Enable = enable;
}
