/// <summary>
/// 添加同步IO直线插补规划。
/// 返回0 成功；
/// 返回2 失败；
/// 返回1 设备句柄为空指针，一般因为没有打开设备导致；
/// 返回5 当前状态下不能添加PC的规划，因为缓冲区已经满了；
/// 返回6 当前状态下不能进行PC的规划，因为前面提交的其他操作还未完成
/// </summary>
/// <param name="handle">设备句柄</param>
/// <param name="end">指定当前直线的终点坐标</param>
/// <param name="vel">指定当前直线运行的速度</param>
/// <param name="ini_maxvel">由上一段直线或者曲线转入当前直线或者曲线时，所允许的最大速度</param>
/// <param name="acc">当前直线运行的加速度</param>
/// <param name="DIO">需要在当前规划阶段设置的数字量输出，低位对齐。每位对应一个数字量输出</param>
/// <param name="AIO">需要在当前规划阶段设置的模拟量输出。控制卡为12位DA输出输出，即4095对应满量程输出</param>
/// <returns></returns>
public static int AsuMotion_AddLineWithSyncIO(IntPtr handle,
ref AsuMotionAxisData end,
double vel,
double ini_maxvel,
double acc,
ushort[] DIO,
ushort[] AIO)
{
AsuMotionError ret = AsuMotionAddLineWithSyncIO(handle, ref end, vel, ini_maxvel, acc, DIO, AIO);
switch (ret)
{
case AsuMotionError.AsuMotion_Error_Ok:
LogHelper.WriteLog("添加同步IO直线插补规划 成功");
return(0);
case AsuMotionError.AsuMotion_Device_Is_Null:
LogHelper.WriteLog("添加同步IO直线插补规划 失败，设备句柄为空指针，一般因为没有打开设备导致" + "---" + AsuMotion_GetErrorMessage(1));
return(1);
case AsuMotionError.AsuMotion_Error:
LogHelper.WriteLog("添加同步IO直线插补规划 失败" + "---" + AsuMotion_GetErrorMessage(2));
return(2);
case AsuMotionError.AsuMotion_Buffer_Full:
LogHelper.WriteLog("添加同步IO直线插补规划 失败，缓冲区已满" + "---" + AsuMotion_GetErrorMessage(5));
return(5);
default:
LogHelper.WriteLog("添加同步IO直线插补规划 失败，当前状态下不能进行PC的规划，因为前面提交的其他操作还未完成" + "---" + AsuMotion_GetErrorMessage(6));
return(6); // AsuMotion_CurrentState_Isnot_PCPlan
}
}
/// <summary>
/// 添加空间圆弧插补规划
/// 返回0 成功；
/// 返回2 失败；
/// 返回1 设备句柄为空指针，一般因为没有打开设备导致；
/// 返回5 当前状态下不能添加PC的规划，因为缓冲区已经满了；
/// 返回6 当前状态下不能进行PC的规划，因为前面提交的其他操作还未完成
/// </summary>
/// <param name="handle">设备句柄</param>
/// <param name="end">指定当前圆弧插补的终点坐标</param>
/// <param name="center">指定当前圆弧插补定义的球坐标系原点</param>
/// <param name="normal">法线终点，起点为原点(0，0，0)</param>
/// <param name="turn">指定当前圆弧插补的圈数</param>
/// <param name="vel">指定当前圆弧运行的速度</param>
/// <param name="ini_maxvel">由上一段直线或者曲线转入当前圆弧曲线时，所允许的最大速度</param>
/// <param name="acc">当前圆弧运行的加速度</param>
public static int Asu_MotionAddCircle(IntPtr handle,
ref AsuMotionAxisData end,
ref AsuMotionCartesian center,
ref AsuMotionCartesian normal,
int turn,
double vel,
double ini_maxvel,
double acc)
{
AsuMotionError ret = AsuMotionAddCircle(handle, ref end, ref center, ref normal, turn, vel, ini_maxvel, acc);
switch (ret)
{
case AsuMotionError.AsuMotion_Error_Ok:
LogHelper.WriteLog("添加空间圆弧插补规划 成功");
return(0);
case AsuMotionError.AsuMotion_Device_Is_Null:
LogHelper.WriteLog("添加空间圆弧插补规划 失败，设备句柄为空指针，一般因为没有打开设备导致" + "---" + AsuMotion_GetErrorMessage(1));
return(1);
case AsuMotionError.AsuMotion_Error:
LogHelper.WriteLog("添加空间圆弧插补规划 失败" + "---" + AsuMotion_GetErrorMessage(2));
return(2);
case AsuMotionError.AsuMotion_Buffer_Full:
LogHelper.WriteLog("添加空间圆弧插补规划 失败，缓冲区已满" + "---" + AsuMotion_GetErrorMessage(5));
return(5);
default:
LogHelper.WriteLog("添加空间圆弧插补规划 失败，当前状态下不能进行PC的规划，因为前面提交的其他操作还未完成" + "---" + AsuMotion_GetErrorMessage(6));
return(6); // AsuMotion_CurrentState_Isnot_PCPlan
}
}
/// <summary>
/// 设备初始化为默认
/// 返回3 成功；
/// 返回4 失败
/// </summary>
/// <param name="handle">设备句柄</param>
/// <returns></returns>
public static int AsuMotion_ConfigDeviceDefault(IntPtr handle)
{
AsuMotionError ret = AsuMotionConfigDeviceDefault(handle);
switch (ret)
{
case AsuMotionError.AsuMotion_True:
LogHelper.WriteLog("设备 " + NumOfCurDevice + " 初始化为默认成功");
return(3);
default:
LogHelper.WriteLog("设备 " + NumOfCurDevice + " 初始化为默认失败" + "---" + AsuMotion_GetErrorMessage(4));
return(4); // AsuMotion_False
}
}
/// <summary>
/// 配置反向软限位
/// 返回3 成功；
/// 返回4 失败
/// </summary>
/// <param name="handle">设备句柄</param>
/// <param name="softNegtiveLimit">反向软限位坐标的结构体</param>
/// <returns></returns>
public static int AsuMotion_SetSoftNegtiveLimit(IntPtr handle, ref AsuMotionAxisData softNegtiveLimit)
{
AsuMotionError ret = AsuMotionSetSoftNegtiveLimit(handle, ref softNegtiveLimit);
switch (ret)
{
case AsuMotionError.AsuMotion_True:
LogHelper.WriteLog("配置反向软限位 成功");
return(3);
default:
LogHelper.WriteLog("配置反向软限位 失败" + "---" + AsuMotion_GetErrorMessage(4));
return(4); // AsuMotion_False
}
}
/// <summary>
/// 配置运动卡规划运动的最大速度
/// 返回3 成功；
/// 返回4 失败
/// </summary>
/// <param name="handle">设备句柄</param>
/// <param name="maxSpeed">一个存储各轴速度的结构体</param>
/// <returns></returns>
public static int AsuMotion_SetMaxSpeed(IntPtr handle, ref AsuMotionAxisData maxSpeed)
{
AsuMotionError ret = AsuMotionSetMaxSpeed(handle, ref maxSpeed);
switch (ret)
{
case AsuMotionError.AsuMotion_True:
LogHelper.WriteLog("配置运动卡规划运动的最大速度 成功");
return(3);
default:
LogHelper.WriteLog("配置运动卡规划运动的最大速度 失败" + "---" + AsuMotion_GetErrorMessage(4));
return(4); // AsuMotion_False
}
}
/// <summary>
/// 配置运动卡规划运动的加速度
/// 返回3 成功；
/// 返回4 失败
/// </summary>
/// <param name="handle">设备句柄</param>
/// <param name="acceleration">一个存储各轴加速度的结构体</param>
/// <returns></returns>
public static int AsuMotion_SetAccelaration(IntPtr handle, ref AsuMotionAxisData acceleration)
{
AsuMotionError ret = AsuMotionSetAccelaration(handle, ref acceleration);
switch (ret)
{
case AsuMotionError.AsuMotion_True:
LogHelper.WriteLog("配置运动卡规划运动的加速度 成功");
return(3);
default:
LogHelper.WriteLog("配置运动卡规划运动的加速度 失败" + "---" + AsuMotion_GetErrorMessage(4));
return(4); // AsuMotion_False
}
}
/// <summary>
/// 配置回原点的管脚
/// 返回0 成功；
/// 返回1 设备句柄为空指针，一般因为没有打开设备导致
/// </summary>
/// <param name="AsuMotion">设备句柄</param>
/// <param name="inputIOPin">一个包含9个元素的数组，分别代表九个轴的回原点的信号选择，如果选择的值大于等于32，那么选择的信号为其逻辑反，也就是说原来如果高电平有效，那么现在将变成低电平有效</param>
/// <returns></returns>
public static int AsuMotion_SetHomingSignal(IntPtr handle, byte[] inputIOPin)
{
AsuMotionError ret = AsuMotionSetHomingSignal(handle, inputIOPin);
switch (ret)
{
case AsuMotionError.AsuMotion_True:
LogHelper.WriteLog("配置回原点的管脚 成功");
return(0);
default:
LogHelper.WriteLog("配置回原点的管脚 失败，设备句柄为空指针，一般因为没有打开设备导致" + "---" + AsuMotion_GetErrorMessage(1));
return(1); // AsuMotion_Device_Is_Null
}
}
/// <summary>
/// 配置运动卡模拟量输出和数字量输出
/// 返回3 成功；
/// 返回4 失败
/// </summary>
/// <param name="AsuMotion">设备句柄</param>
/// <param name="Sync">是否同步输出，在使用卐千规划时，可以采用同步输出，使得外部时序能够严格保证</param>
/// <param name="AnalogOut">两个元素的数组，设置模拟量输出</param>
/// <param name="DigitalOut">两个元素的数组，设置数字量输出</param>
/// <returns></returns>
public static int AsuMotion_SetOutput(IntPtr handle, ushort Sync, short[] AnalogOut, ushort[] DigitalOut)
{
AsuMotionError ret = AsuMotionSetOutput(handle, Sync, AnalogOut, DigitalOut);
switch (ret)
{
case AsuMotionError.AsuMotion_True:
LogHelper.WriteLog("配置运动卡模拟量输出和数字量输出 成功");
return(3);
default:
LogHelper.WriteLog("配置运动卡模拟量输出和数字量输出 失败" + "---" + AsuMotion_GetErrorMessage(4));
return(4); // AsuMotion_False
}
}
/// <summary>
/// 配置运动卡差分输出的信号映射
/// 返回3 成功；
/// 返回4 失败
/// </summary>
/// <param name="handle">设备句柄</param>
/// <param name="FunSel">映射号数组，共16个元素，其值得设定将反应16个差分输出的内容</param>
/// <param name="NegMask">设定16个差分输出口是否反向输出</param>
/// <returns></returns>
public static int AsuMotion_SetDifferentialOutputMapping(IntPtr handle, byte[] FunSel, AsuMotionBitMaskType NegMask)
{
AsuMotionError ret = AsuMotionSetDifferentialOutputMapping(handle, FunSel, NegMask);
switch (ret)
{
case AsuMotionError.AsuMotion_True:
LogHelper.WriteLog("配置运动卡差分输出的信号映射 成功");
return(3);
default:
LogHelper.WriteLog("配置运动卡差分输出的信号映射 失败" + "---" + AsuMotion_GetErrorMessage(4));
return(4); // AsuMotion_False
}
}
/// <summary>
/// 配置单位脉冲数
/// 返回3 成功；
/// 返回4 失败
/// </summary>
/// <param name="handle">设备句柄</param>
/// <param name="StepsPerUnit">单位脉冲数</param>
/// <returns></returns>
public static int AsuMotion_SetStepsPerUnit(IntPtr handle, ref AsuMotionAxisDataInt StepsPerUnit)
{
AsuMotionError ret = AsuMotionSetStepsPerUnit(handle, ref StepsPerUnit);
switch (ret)
{
case AsuMotionError.AsuMotion_True:
LogHelper.WriteLog("配置单位脉冲数 成功");
return(3);
default:
LogHelper.WriteLog("配置单位脉冲数 失败" + "---" + AsuMotion_GetErrorMessage(4));
return(4); // AsuMotion_False
}
}
/// <summary>
/// 配置工作偏移
/// 返回3 成功；
/// 返回4 失败
/// </summary>
/// <param name="handle">设备句柄</param>
/// <param name="WorkOffset">工作偏移</param>
/// <returns></returns>
public static int AsuMotion_SetWorkOffset(IntPtr handle, ref AsuMotionAxisDataInt WorkOffset)
{
AsuMotionError ret = AsuMotionSetWorkOffset(handle, ref WorkOffset);
switch (ret)
{
case AsuMotionError.AsuMotion_True:
LogHelper.WriteLog("配置工作偏移 成功");
return(3);
default:
LogHelper.WriteLog("配置工作偏移 失败" + "---" + AsuMotion_GetErrorMessage(4));
return(4); // AsuMotion_False
}
}
/// <summary>
/// 光滑系数获取
/// 目前直接返回 AsuMotion_True，但不确定之后的sdk失败会返回什么，所以按如下返回：
/// 返回3 成功；
/// 返回4 失败
/// </summary>
/// <param name="handle">设备句柄</param>
/// <param name="smoothCoff">板卡光滑系数的存储区域</param>
/// <returns></returns>
public static int AsuMotion_GetSmoothCoff(IntPtr handle, out uint smoothCoff)
{
AsuMotionError ret = AsuMotionGetSmoothCoff(handle, out smoothCoff);
switch (ret)
{
case AsuMotionError.AsuMotion_True:
LogHelper.WriteLog("光滑系数获取 成功");
return(3);
default:
LogHelper.WriteLog("光滑系数获取 失败" + "---" + AsuMotion_GetErrorMessage(4));
return(4); // AsuMotion_False
}
}
/// <summary>
/// 当前机器坐标位置脉冲数获取
/// 目前直接返回 AsuMotion_True，但不确定之后的sdk失败会返回什么，所以按如下返回：
/// 返回3 成功；
/// 返回4 失败
/// </summary>
/// <param name="handle">设备句柄</param>
/// <param name="steps">一个存储各轴脉冲数的结构体</param>
/// <returns></returns>
public static int AsuMotion_GetSteps(IntPtr handle, out AsuMotionAxisDataInt steps)
{
AsuMotionError ret = AsuMotionGetSteps(handle, out steps);
switch (ret)
{
case AsuMotionError.AsuMotion_True:
LogHelper.WriteLog("当前机器坐标位置脉冲数获取 成功");
return(3);
default:
LogHelper.WriteLog("当前机器坐标位置脉冲数获取 失败" + "---" + AsuMotion_GetErrorMessage(4));
return(4); // AsuMotion_False
}
}
/// <summary>
/// 当前各坐标轴最大速度获取
/// 目前直接返回 AsuMotion_True，但不确定之后的sdk失败会返回什么，所以按如下返回：
/// 返回3 成功；
/// 返回4 失败
/// </summary>
/// <param name="handle">设备句柄</param>
/// <param name="maxSpeed">板卡各轴最大运动速度的存储区域，单位毫米每分钟</param>
/// <returns></returns>
public static int AsuMotion_GetMaxSpeed(IntPtr handle, out AsuMotionAxisData maxSpeed)
{
AsuMotionError ret = AsuMotionGetMaxSpeed(handle, out maxSpeed);
switch (ret)
{
case AsuMotionError.AsuMotion_True:
LogHelper.WriteLog("当前各坐标轴最大速度获取 成功");
return(3);
default:
LogHelper.WriteLog("当前各坐标轴最大速度获取 失败" + "---" + AsuMotion_GetErrorMessage(4));
return(4); // AsuMotion_False
}
}
/// <summary>
/// 配置机器坐标
/// 返回3 空闲状态；
/// 返回4 运动状态
/// </summary>
/// <param name="handle">设备句柄</param>
/// <param name="axisMask">配置当前需要运行的轴</param>
/// <param name="position">一个存储各轴机器坐标的结构体</param>
/// <returns></returns>
public static int AsuMotion_SetMachineCoordinate(IntPtr handle, AsuMotionAxisMaskType axisMask, AsuMotionAxisData position)
{
AsuMotionError ret = AsuMotionSetMachineCoordinate(handle, axisMask, ref position);
switch (ret)
{
case AsuMotionError.AsuMotion_True:
LogHelper.WriteLog("配置机器坐标 当前运动卡处于 空闲 状态");
return(3);
default:
LogHelper.WriteLog("配置机器坐标 当前运动卡处于 运动 状态");
return(4); // AsuMotion_False
}
}
/// <summary>
/// 输出口状态获取
/// 返回3 成功
/// 返回4 失败
/// </summary>
/// <param name="handle">AsuMotion资源句柄</param>
/// <param name="output">IO状态缓冲区，长度至少为2，函数调用成功后，这里面的值将为IO状态</param>
/// <returns></returns>
public static int AsuMotion_GetOutputIO(IntPtr handle, out ushort[] output)
{
AsuMotionError ret = AsuMotionGetOutputIO(handle, out output);
switch (ret)
{
case AsuMotionError.AsuMotion_True:
LogHelper.WriteLog("输出口状态获取 成功");
return(3);
default:
LogHelper.WriteLog("输出口状态获取 失败" + "---" + AsuMotion_GetErrorMessage(4));
return(4); // AsuMotion_False
}
}
/// <summary>
/// 停止由运动控制卡规划的所有轴的运动
/// 返回3 成功；
/// 返回4 失败
/// </summary>
/// <param name="handle">设备句柄</param>
/// <returns></returns>
public static int AsuMotion_CardPlanStopAll(IntPtr handle)
{
AsuMotionError ret = AsuMotionCardPlanStopAll(handle);
switch (ret)
{
case AsuMotionError.AsuMotion_True:
LogHelper.WriteLog("停止由运动控制卡规划的所有轴的运动 成功");
return(3);
default:
LogHelper.WriteLog("停止由运动控制卡规划的所有轴的运动 失败" + "---" + AsuMotion_GetErrorMessage(4));
return(4); // AsuMotion_False
}
}
/// <summary>
/// 配置光滑系数和脉冲延时
/// 返回3 成功；
/// 返回4 失败
/// </summary>
/// <param name="handle">设备句柄</param>
/// <param name="DelayBetweenPulseAndDir">脉冲的有效沿和方向的有效沿之间有充分的时间差</param>
/// <param name="SmoothCoff">光滑系数</param>
/// <returns></returns>
public static int Asu_Motion_SetSmoothCoff(IntPtr handle, ushort DelayBetweenPulseAndDir, int SmoothCoff)
{
AsuMotionError ret = AsuMotionSetSmoothCoff(handle, DelayBetweenPulseAndDir, SmoothCoff);
switch (ret)
{
case AsuMotionError.AsuMotion_True:
LogHelper.WriteLog("配置光滑系数和脉冲延时 成功");
return(3);
default:
LogHelper.WriteLog("配置光滑系数和脉冲延时 失败" + "---" + AsuMotion_GetErrorMessage(4));
return(4); // AsuMotion_False
}
}
/// <summary>
/// 急停
/// 返回3 成功；
/// 返回4 失败
/// </summary>
/// <param name="handle">设备句柄</param>
/// <returns></returns>
public static int AsuMotion_EStop(IntPtr handle)
{
AsuMotionError ret = AsuMotionEStop(handle);
switch (ret)
{
case AsuMotionError.AsuMotion_True:
LogHelper.WriteLog("急停 成功");
return(3);
default:
LogHelper.WriteLog("急停 失败" + "---" + AsuMotion_GetErrorMessage(4));
return(4); // AsuMotion_False
}
}
/// <summary>
/// 获取设备序列号信息
/// 返回3 成功；
/// 返回4 失败
/// </summary>
/// <param name="numberOfDevice">设备序号，从 1 开始</param>
/// <param name="serialOfDevice">用于存储序列号的字节数组</param>
/// <returns></returns>
public static int Asu_GetDeviceInfo(int numberOfDevice, out byte[] serialOfDevice)
{
NumOfCurDevice = numberOfDevice;
AsuMotionError ret = GetDeviceInfo(numberOfDevice - 1, out serialOfDevice);
switch (ret)
{
case AsuMotionError.AsuMotion_True:
LogHelper.WriteLog("获取设备 " + numberOfDevice + " 信息 成功");
return(3);
default:
LogHelper.WriteLog("获取设备 " + numberOfDevice + " 信息 失败" + "---" + AsuMotion_GetErrorMessage(4));
return(4); // AsuMotion_False
}
}
/// <summary>
/// 配置运动卡数字量输入功能
/// 返回3 成功；
/// 返回4 失败
/// </summary>
/// <param name="handle">设备句柄</param>
/// <param name="InputIOEnable">输入引脚使能 bit0--> Input0 bit2--> Input2 bit7--> Input7</param>
/// <param name="InputIONeg">输入引脚触发信号反相 bit0--> Input0 bit2--> Input2 bit7--> Input7</param>
/// <param name="InputIOPin">输入引脚映射 0--> Input0 2--> Input2 7--> Input7</param>
/// <returns></returns>
public static int AsuMotion_SetInputIOEngineDir(IntPtr handle,
UInt64 InputIOEnable,
UInt64 InputIONeg,
byte[] InputIOPin)
{
AsuMotionError ret = AsuMotionSetInputIOEngineDir(handle, InputIOEnable, InputIONeg, InputIOPin);
switch (ret)
{
case AsuMotionError.AsuMotion_True:
LogHelper.WriteLog("配置运动卡数字量输入功能 成功");
return(3);
default:
LogHelper.WriteLog("配置运动卡数字量输入功能 失败" + "---" + AsuMotion_GetErrorMessage(4));
return(4); // AsuMotion_False
}
}
/// <summary>
/// 将缓冲区中添加的直接规划刷新
/// 返回0 成功；
/// 返回1 设备句柄为空指针，一般因为没有打开设备导致；
/// 返回5 当前缓冲区满，等待一会再添加
/// </summary>
/// <param name="handle">设备句柄</param>
/// <returns></returns>
public static int AsuMotion_DirectPlanFlush(IntPtr handle)
{
AsuMotionError ret = AsuMotionDirectPlanFlush(handle);
switch (ret)
{
case AsuMotionError.AsuMotion_Error_Ok:
LogHelper.WriteLog("将缓冲区中添加的直接规划刷新 成功");
return(0);
case AsuMotionError.AsuMotion_Device_Is_Null:
LogHelper.WriteLog("将缓冲区中添加的直接规划刷新 失败，设备句柄为空指针，一般因为没有打开设备导致" + "---" + AsuMotion_GetErrorMessage(1));
return(1);
default:
LogHelper.WriteLog("将缓冲区中添加的直接规划刷新 失败，当前缓冲区满，等待一会再添加" + "---" + AsuMotion_GetErrorMessage(5));
return(5); // AsuMotion_Buffer_Full
}
}
/// <summary>
/// 添加一次坐标增量
/// 返回0 成功；
/// 返回1 设备句柄为空指针，一般因为没有打开设备导致；
/// 返回5 当前缓冲区满，等待一会再添加
/// </summary>
/// <param name="handle">设备句柄</param>
/// <param name="inc">一个指向AsuMotionDirectMoveInc的指针，此指针指向的对象包含需要设置的坐标增量。此增量为要设置的脉冲数和分频系数的乘积</param>
/// <returns></returns>
public static int AsuMotion_DirectPlanAddMoveIncrease(IntPtr handle, ref AsuMotionDirectMoveInc inc)
{
AsuMotionError ret = AsuMotionDirectPlanAddMoveIncrease(handle, ref inc);
switch (ret)
{
case AsuMotionError.AsuMotion_Error_Ok:
LogHelper.WriteLog("添加一次坐标增量 成功");
return(0);
case AsuMotionError.AsuMotion_Device_Is_Null:
LogHelper.WriteLog("添加一次坐标增量 失败，设备句柄为空指针，一般因为没有打开设备导致" + "---" + AsuMotion_GetErrorMessage(1));
return(1);
default:
LogHelper.WriteLog("添加一次坐标增量 失败，当前缓冲区满，等待一会再添加" + "---" + AsuMotion_GetErrorMessage(5));
return(5); // AsuMotion_Buffer_Full
}
}
/// <summary>
/// 放弃当前的运动规划
/// 返回0 成功；
/// 返回2 失败；
/// 返回1 设备句柄为空指针，一般因为没有打开设备导致
/// </summary>
/// <param name="handle">设备句柄</param>
/// <returns></returns>
public static int Asu_MotionAbort(IntPtr handle)
{
AsuMotionError ret = AsuMotionAbort(handle);
switch (ret)
{
case AsuMotionError.AsuMotion_Error_Ok:
LogHelper.WriteLog("放弃当前的运动规划 成功");
return(0);
case AsuMotionError.AsuMotion_Device_Is_Null:
LogHelper.WriteLog("放弃当前的运动规划 失败，设备句柄为空指针，一般因为没有打开设备导致" + "---" + AsuMotion_GetErrorMessage(1));
return(1);
default:
LogHelper.WriteLog("放弃当前的运动规划 失败" + "---" + AsuMotion_GetErrorMessage(2));
return(2); // AsuMotion_Error
}
}
/// <summary>
/// 设置当前坐标
/// 返回0 成功；
/// 返回2 失败；
/// 返回1 设备句柄为空指针，一般因为没有打开设备导致
/// </summary>
/// <param name="handle">设备句柄</param>
/// <param name="position">一个指向AsuMotionAxisData的指针，此指针指向的对象包含需要设置的当前坐标</param>
/// <returns></returns>
public static int AsuMotion_SetCurrentPostion(IntPtr handle, ref AsuMotionAxisData position)
{
AsuMotionError ret = AsuMotionSetCurrentPostion(handle, ref position);
switch (ret)
{
case AsuMotionError.AsuMotion_Error_Ok:
LogHelper.WriteLog("设置当前坐标 成功");
return(0);
case AsuMotionError.AsuMotion_Device_Is_Null:
LogHelper.WriteLog("设置当前坐标 失败，设备句柄为空指针，一般因为没有打开设备导致" + "---" + AsuMotion_GetErrorMessage(1));
return(1);
default:
LogHelper.WriteLog("设置当前坐标 失败" + "---" + AsuMotion_GetErrorMessage(2));
return(2); // AsuMotion_Error
}
}
/// <summary>
/// 设置停止类型
/// 返回0 成功；
/// 返回2 失败；
/// 返回1 设备句柄为空指针，一般因为没有打开设备导致
/// </summary>
/// <param name="handle">设备句柄</param>
/// <param name="type">停止类型</param>
/// <param name="tolerance">指定停止时所能容忍的误差</param>
/// <returns></returns>
public static int Asu_MotionSetStopType(IntPtr handle, AsuMotionStopType type, double tolerance)
{
AsuMotionError ret = AsuMotionSetStopType(handle, type, tolerance);
switch (ret)
{
case AsuMotionError.AsuMotion_Error_Ok:
LogHelper.WriteLog("设置停止类型 成功");
return(0);
case AsuMotionError.AsuMotion_Device_Is_Null:
LogHelper.WriteLog("设置停止类型 失败，设备句柄为空指针，一般因为没有打开设备导致" + "---" + AsuMotion_GetErrorMessage(1));
return(1);
default:
LogHelper.WriteLog("设置停止类型 失败" + "---" + AsuMotion_GetErrorMessage(2));
return(2); // AsuMotion_Error
}
}
/// <summary>
/// 添加一次IO变化
/// 返回0 成功；
/// 返回1 设备句柄为空指针，一般因为没有打开设备导致；
/// 返回5 当前缓冲区满，等待一会再添加
/// </summary>
/// <param name="handle">设备句柄</param>
/// <param name="DIO">需要在当前直接规划阶段设置的数字量输出，低位对齐。每位对应一个数字量输出</param>
/// <param name="AIO">需要在当前直接规划阶段设置的模拟量输出。控制卡为12位DA输出，即4095对应满量程输出</param>
/// <returns></returns>
public static int AsuMotion_DirectPlanChangeIO(IntPtr handle, ushort[] DIO, ushort[] AIO)
{
AsuMotionError ret = AsuMotionDirectPlanChangeIO(handle, DIO, AIO);
switch (ret)
{
case AsuMotionError.AsuMotion_Error_Ok:
LogHelper.WriteLog("添加一次IO变化 成功");
return(0);
case AsuMotionError.AsuMotion_Device_Is_Null:
LogHelper.WriteLog("添加一次IO变化 失败，设备句柄为空指针，一般因为没有打开设备导致" + "---" + AsuMotion_GetErrorMessage(1));
return(1);
default:
LogHelper.WriteLog("添加一次IO变化 失败，当前缓冲区满，等待一会再添加" + "---" + AsuMotion_GetErrorMessage(5));
return(5); // AsuMotion_Buffer_Full
}
}
/// <summary>
/// 查询当前运动卡是否处于运动状态中
/// 返回3 空闲状态
/// 返回4 运动状态
/// 返回-1 异常
/// </summary>
/// <param name="handle">设备句柄</param>
/// <returns></returns>
public static int AsuMotion_IsDone(IntPtr handle)
{
try
{
AsuMotionError ret = AsuMotionIsDone(handle);
switch (ret)
{
case AsuMotionError.AsuMotion_True:
LogHelper.WriteLog("当前运动卡处于 空闲 状态");
return(3);
default:
LogHelper.WriteLog("当前运动卡处于 运动 状态");
return(4); // AsuMotion_False
}
}
catch (Exception e)
{
LogHelper.WriteLog("执行 AsuMotionIsDone 异常：" + e.Message);
return(-1);
}
}
/// <summary>
/// 点动运行
/// 返回0 成功；
/// 返回1 设备句柄为空指针，一般因为没有打开设备导致；
/// 返回2 失败；
/// 返回8 当前状态下不能进行运动控制卡的规划，因为前面提交的其他操作还未完成
/// </summary>
/// <param name="AsuMotion">设备句柄</param>
/// <param name="axis">配置当前需要运行的轴</param>
/// <param name="positionGiven">给定一个点动运行时，机器的目标位置。此位置为相对位置</param>
/// <returns></returns>
public static int AsuMotion_JogOn(IntPtr handle, AsuMotionAxisIndexType axis, double positionGiven)
{
AsuMotionError ret = AsuMotionJogOn(handle, axis, positionGiven);
switch (ret)
{
case AsuMotionError.AsuMotion_Error_Ok:
LogHelper.WriteLog("点动运行 成功");
return(0);
case AsuMotionError.AsuMotion_Device_Is_Null:
LogHelper.WriteLog("点动运行 失败，设备句柄为空指针，一般因为没有打开设备导致" + "---" + AsuMotion_GetErrorMessage(1));
return(1);
case AsuMotionError.AsuMotion_Error:
LogHelper.WriteLog("点动运行 失败" + "---" + AsuMotion_GetErrorMessage(2));
return(2);
default:
LogHelper.WriteLog("点动运行 失败，当前状态下不能进行运动控制卡的规划，因为前面提交的其他操作还未完成" + "---" + AsuMotion_GetErrorMessage(8));
return(8); // AsuMotion_CurrentState_Isnot_CardPlan
}
}
/// <summary>
/// 绝对位置移动
/// 返回0 成功；
/// 返回2 失败；
/// 返回1 设备句柄为空指针，一般因为没有打开设备导致；
/// 返回8 当前状态下不能进行运动控制卡的规划，因为前面提交的其他操作还未完成
/// </summary>
/// <param name="handle">设备句柄</param>
/// <param name="axisMask">配置当前需要运行的轴</param>
/// <param name="positionGiven">给定一个点动运行时，机器的目标位置</param>
/// <returns></returns>
public static int AsuMotion_MoveAbsolute(IntPtr handle, AsuMotionAxisMaskType axisMask, ref AsuMotionAxisData positionGiven)
{
AsuMotionError ret = AsuMotionMoveAbsolute(handle, axisMask, ref positionGiven);
switch (ret)
{
case AsuMotionError.AsuMotion_Error_Ok:
LogHelper.WriteLog("绝对位置移动 成功");
return(0);
case AsuMotionError.AsuMotion_Device_Is_Null:
LogHelper.WriteLog("绝对位置移动 失败，设备句柄为空指针，一般因为没有打开设备导致" + "---" + AsuMotion_GetErrorMessage(1));
return(1);
case AsuMotionError.AsuMotion_Error:
LogHelper.WriteLog("绝对位置移动 失败" + "---" + AsuMotion_GetErrorMessage(2));
return(2);
default:
LogHelper.WriteLog("绝对位置移动 失败，当前状态下不能进行运动控制卡的规划，因为前面提交的其他操作还未完成" + "---" + AsuMotion_GetErrorMessage(8));
return(8); // AsuMotion_CurrentState_Isnot_CardPlan
}
}
