//시작 위치 PStart에서 목표위치 pEnd까지의 경로를 구한다. 경로가 구해진경우 true그렇지 않은경우 fale //finalPath : 구해진경로 //navigation : 지형데이터를 제공한다 public bool FindPath(CNaviNode startPos, CNaviNode endPos, ref List <CNaviNode> finalPath, CNavigationData navigation) { Delete(); CNaviNode currentNode = startPos.Clone(); /* * insert start position to open node, 시작점을 열린노드에 삽입한다. * */ mOpenNode.Add(currentNode); int depth = 0; currentNode.depth = depth; List <CNaviNode> childs; childs = new List <CNaviNode>(); while (true) { if (mOpenNode.Count == 0) { //if opennode has not contents, it's meaning that path not found. 만일 열린노드에 더이상 데이터가 없다면 길이 존재하지 않는것이다. break; } currentNode = mOpenNode[0]; //get first content, 열린노드의 가장처음항목을 하나 가져온다 mOpenNode.RemoveAt(0); //delete content from open node, 가져온것은 열린노드에서 제거한다 if (endPos.IsSamePos(currentNode)) //if that node is end position, we found path, 만일 가져온 노드가 목표점이라면 해당 노드를 패스목록에 추가하고 길탐색을 종료한다 { while (currentNode != null) //tracking it's parent node for it's parent is null { finalPath.Add(currentNode); //add node to path list currentNode = currentNode.GetParent(); //get current node's parent } return(true); } currentNode = InsertCloseNode(currentNode); //insert current node to close list, 목표점이 아니면 해당 노드를 닫힌노드에 삽입한다. ++depth; //탐색깊이를 하나 증가 시킨다 childs.Clear(); navigation.GetNeighbor(currentNode, ref childs); //해당노드의 인접한 노드들을 모두 가져와서 for (int i = 0; i < childs.Count; ++i) { if (FindFromCloseNode(childs[i])) //만일 닫힌노드에 있는것이면 무시하고 { continue; } //닫힌노드에 없는것이라면, 거리를 구한다음에 열린노드에 삽입한다. childs[i].CalcDist(endPos, depth); childs[i].SetParent(currentNode); InsertOpenNode(childs[i]); } //열린노드를 비용에 따라서 정렬한다 SortOpenNode(); } Delete(); return(false); }