/**
* 矩形が見付かるたびに呼び出されます。
* 発見した矩形のパターンを検査して、方位を考慮した頂点データを確保します。
*/
public void onSquareDetect(NyARSquareContourDetector i_sender, int[] i_coordx, int[] i_coordy, int i_coor_num, int[] i_vertex_index)
{
NyARMatchPattResult mr = this.__detectMarkerLite_mr;
//輪郭座標から頂点リストに変換
NyARIntPoint2d[] vertex = this.__tmp_vertex;
vertex[0].x = i_coordx[i_vertex_index[0]];
vertex[0].y = i_coordy[i_vertex_index[0]];
vertex[1].x = i_coordx[i_vertex_index[1]];
vertex[1].y = i_coordy[i_vertex_index[1]];
vertex[2].x = i_coordx[i_vertex_index[2]];
vertex[2].y = i_coordy[i_vertex_index[2]];
vertex[3].x = i_coordx[i_vertex_index[3]];
vertex[3].y = i_coordy[i_vertex_index[3]];
//画像を取得
if (!this._inst_patt.pickFromRaster(this._ref_raster, vertex))
{
return;
}
//取得パターンをカラー差分データに変換して評価する。
this._deviation_data.setRaster(this._inst_patt);
if (!this._match_patt.evaluate(this._deviation_data, mr))
{
return;
}
//現在の一致率より低ければ終了
if (this.confidence > mr.confidence)
{
return;
}
//一致率の高い矩形があれば、方位を考慮して頂点情報を作成
NyARSquare sq = this.square;
this.confidence = mr.confidence;
//directionを考慮して、squareを更新する。
for (int i = 0; i < 4; i++)
{
int idx = (i + 4 - mr.direction) % 4;
this._coordline.coord2Line(i_vertex_index[idx], i_vertex_index[(idx + 1) % 4], i_coordx, i_coordy, i_coor_num, sq.line[i]);
}
for (int i = 0; i < 4; i++)
{
//直線同士の交点計算
if (!NyARLinear.crossPos(sq.line[i], sq.line[(i + 3) % 4], sq.sqvertex[i]))
{
throw new NyARException();//ここのエラー復帰するならダブルバッファにすればOK
}
}
}
/// <summary>
/// Initializes the detector for single marker detection.
/// </summary>
/// <param name="width">The width of the buffer that will be used for detection.</param>
/// <param name="height">The height of the buffer that will be used for detection.</param>
/// <param name="nearPlane">The near view plane of the frustum.</param>
/// <param name="farPlane">The far view plane of the frustum.</param>
/// <param name="markers">A list of markers that should be detected.</param>
/// <param name="bufferType">The type of the buffer.</param>
/// <param name="adaptive">Performs an adaptive bitmap thresholding if set to true. Default = false.</param>
protected void Initialize(int width, int height, double nearPlane, double farPlane, IList<Marker> markers, int bufferType, bool adaptive = false)
{
// Check arguments
if (markers == null || !markers.Any())
{
throw new ArgumentNullException("markers");
}
// Member init
this.bufferWidth = width;
this.bufferHeight = height;
this.isAdaptive = adaptive;
// Init pattern matchers with markers and check segment size, whcih has to be equal for all markers
int segmentX = markers[0].SegmentsX;
int segmentY = markers[0].SegmentsY;
var patternMatchers = new List<PatternMatcher>(markers.Count);
foreach (var marker in markers)
{
if (marker.SegmentsX != segmentX || marker.SegmentsY != segmentY)
{
throw new ArgumentException("The Segment size has to be equal for all markers. Don't mix 16x16 and 32x32 markers for example.", "markers");
}
patternMatchers.Add(new PatternMatcher(marker));
}
// Load deafult camera calibration data
string location = System.IO.Path.GetDirectoryName(System.Reflection.Assembly.GetExecutingAssembly().Location);
StreamReader reader = new StreamReader(location + "/Content/Data/Camera_Calibration_1280x720.dat");
var cameraParameters = new NyARParam();
using (var cameraCalibrationDataStream = reader.BaseStream)
{
cameraParameters.loadARParam(cameraCalibrationDataStream);
cameraParameters.changeScreenSize(width, height);
}
//var asmName = new System.Reflection.AssemblyName(System.Reflection.Assembly.GetExecutingAssembly().FullName).Name;
//var uri = new Uri(asmName + ";component/Assets/data/Camera_Calibration_1280x720.dat", UriKind.Relative);
//var streamResInfoCam = Application.GetResourceStream(uri);
//if (null == streamResInfoCam)
// throw new FileNotFoundException("Application.GetResourceStream returned null", uri.OriginalString);
//var cameraParameters = new NyARParam();
//using (var cameraCalibrationDataStream = streamResInfoCam.Stream)
//{
// cameraParameters.loadARParam(cameraCalibrationDataStream);
// cameraParameters.changeScreenSize(width, height);
//}
// Get projection matrix from camera calibration data
this.Projection = cameraParameters.GetCameraFrustumRH(nearPlane, farPlane);
// Init detector and necessary data
var colorPattern = new NyARColorPatt_Perspective_O2(segmentX, segmentY, 4, 25);
var patternMatchDeviationData = new NyARMatchPattDeviationColorData(segmentX, segmentY);
this.squareDetector = new NyARSquareContourDetector_Rle(cameraParameters.getScreenSize());
this.squareDetectionListener = new SquareDetectionListener(patternMatchers, cameraParameters, colorPattern, patternMatchDeviationData);
// Init buffer members
this.filteredBuffer = new NyARBinRaster(width, height);
if (adaptive)
{
this.bufferFilter = new NyARRasterFilter_AdaptiveThreshold(bufferType);
}
else
{
this.bufferFilter = new NyARRasterFilter_ARToolkitThreshold(this.Threshold, bufferType);
}
}
/**
* この関数は、ラスタから矩形を検出して、自己コールバック関数{@link #onSquareDetect}で通知します。
* ARToolKitのarDetectMarker2を基にしています。
* @param i_raster
* 検出元のラスタ画像
* 入力できるラスタの画素形式は、{@link NyARLabeling_Rle#labeling(NyARGrayscaleRaster, int)}と同じです。
* @param i_th
* 画素の二値判定敷居値です。この値は、ラベリングと、輪郭線追跡時に使われます。
*/
public void detectMarker(INyARGrayscaleRaster i_raster, int i_th, NyARSquareContourDetector.CbHandler i_cb)
{
NyARRleLabelFragmentInfoPtrStack flagment = this._labeling.label_stack;
NyARLabelOverlapChecker<NyARRleLabelFragmentInfo> overlap = this._overlap_checker;
flagment.clear();
//ラベルの生成エラーならここまで
if (!this._labeling.labeling(i_raster, i_th))
{
return;
}
int label_num = flagment.getLength();
// ラベル数が0ならここまで
if (label_num < 1)
{
return;
}
//ラベルをソートしておく
flagment.sortByArea();
//ラベルリストを取得
NyARRleLabelFragmentInfo[] labels = flagment.getArray();
NyARIntCoordinates coord = this._coord;
int[] mkvertex = this.__detectMarker_mkvertex;
//重なりチェッカの最大数を設定
overlap.setMaxLabels(label_num);
for (int i = 0; i < label_num; i++)
{
NyARRleLabelFragmentInfo label_pt = labels[i];
int label_area = label_pt.area;
// 既に検出された矩形との重なりを確認
if (!overlap.check(label_pt))
{
// 重なっているようだ。
continue;
}
//輪郭を取得
if (!this._cpickup.getContour(i_raster, i_th, label_pt.entry_x, label_pt.clip_t, coord))
{
continue;
}
//輪郭線をチェックして、矩形かどうかを判定。矩形ならばmkvertexに取得
if (!this._coord2vertex.getVertexIndexes(coord, label_area, mkvertex))
{
// 頂点の取得が出来なかった
continue;
}
//矩形を発見したことをコールバック関数で通知
i_cb.detectMarkerCallback(coord, mkvertex);
// 検出済の矩形の属したラベルを重なりチェックに追加する。
overlap.push(label_pt);
}
return;
}
/**
* 矩形が見付かるたびに呼び出されます。
* 発見した矩形のパターンを検査して、方位を考慮した頂点データを確保します。
*/
public void onSquareDetect(NyARSquareContourDetector i_sender, int[] i_coordx, int[] i_coordy, int i_coor_num, int[] i_vertex_index)
{
//既に発見済なら終了
if (this.marker_data != null)
{
return;
}
//輪郭座標から頂点リストに変換
NyARIntPoint2d[] vertex = this.__tmp_vertex;
vertex[0].x = i_coordx[i_vertex_index[0]];
vertex[0].y = i_coordy[i_vertex_index[0]];
vertex[1].x = i_coordx[i_vertex_index[1]];
vertex[1].y = i_coordy[i_vertex_index[1]];
vertex[2].x = i_coordx[i_vertex_index[2]];
vertex[2].y = i_coordy[i_vertex_index[2]];
vertex[3].x = i_coordx[i_vertex_index[3]];
vertex[3].y = i_coordy[i_vertex_index[3]];
NyIdMarkerParam param = this._marker_param;
NyIdMarkerPattern patt_data = this._marker_data;
// 評価基準になるパターンをイメージから切り出す
if (!this._id_pickup.pickFromRaster(this._ref_raster, vertex, patt_data, param))
{
return;
}
//エンコード
if (!this._encoder.encode(patt_data, this._data_temp))
{
return;
}
//継続認識要求されている？
if (this._prev_data == null)
{
//継続認識要求なし
this._current_data.copyFrom(this._data_temp);
}
else
{
//継続認識要求あり
if (!this._prev_data.isEqual((this._data_temp)))
{
return;//認識請求のあったIDと違う。
}
}
//新しく認識、または継続認識中に更新があったときだけ、Square情報を更新する。
//ココから先はこの条件でしか実行されない。
NyARSquare sq = this.square;
//directionを考慮して、squareを更新する。
for (int i = 0; i < 4; i++)
{
int idx = (i + 4 - param.direction) % 4;
this._coordline.coord2Line(i_vertex_index[idx], i_vertex_index[(idx + 1) % 4], i_coordx, i_coordy, i_coor_num, sq.line[i]);
}
for (int i = 0; i < 4; i++)
{
//直線同士の交点計算
if (!NyARLinear.crossPos(sq.line[i], sq.line[(i + 3) % 4], sq.sqvertex[i]))
{
throw new NyARException();//ここのエラー復帰するならダブルバッファにすればOK
}
}
this.threshold = param.threshold;
this.marker_data = this._current_data;//みつかった。
}
public void detectMarkerCb(NyARSensor i_sensor,int i_th,NyARSquareContourDetector.CbHandler i_handler)
{
this._sd.detectMarker(i_sensor.getGsImage(), i_th,i_handler);
}
/// <summary>
/// Listener method called when something was detected.
/// </summary>
/// <param name="callingDetector">The detector that called the method.</param>
/// <param name="coordsX">The four x coordinates of the detected marker square.</param>
/// <param name="coordsY">The four y coordinates of the detected marker square.</param>
/// <param name="coordCount">The number of coordinates.</param>
/// <param name="coordIndices">The indices of the coordiantes in the coords array.</param>
public void onSquareDetect(NyARSquareContourDetector callingDetector, int[] coordsX, int[] coordsY, int coordCount, int[] coordIndices)
{
// Init variables
points[0].x = coordsX[coordIndices[0]];
points[0].y = coordsY[coordIndices[0]];
points[1].x = coordsX[coordIndices[1]];
points[1].y = coordsY[coordIndices[1]];
points[2].x = coordsX[coordIndices[2]];
points[2].y = coordsY[coordIndices[2]];
points[3].x = coordsX[coordIndices[3]];
points[3].y = coordsY[coordIndices[3]];
// Evaluate and find best match
if (this.colorPattern.pickFromRaster(this.Buffer, points))
{
// Find best matching marker
this.patternMatchDeviationData.setRaster(this.colorPattern);
Marker foundMarker = null;
int foundDirection = NyARMatchPattResult.DIRECTION_UNKNOWN;
double bestConfidence = 0;
foreach (var patMat in patternMatchers)
{
// Evaluate
patMat.evaluate(this.patternMatchDeviationData, evaluationResult);
// Best match?
if (evaluationResult.confidence > bestConfidence)
{
foundMarker = patMat.Marker;
foundDirection = evaluationResult.direction;
bestConfidence = evaluationResult.confidence;
}
}
// Calculate found marker square
var square = new NyARSquare();
var len = coordIndices.Length;
for (int i = 0; i < len; i++)
{
int idx = (i + len - foundDirection) % len;
this.coordinationMapper.coord2Line(coordIndices[idx], coordIndices[(idx + 1) % len], coordsX, coordsY, coordCount, square.line[i]);
}
// Calculate normal
for (int i = 0; i < len; i++)
{
NyARLinear.crossPos(square.line[i], square.line[(i + 3) % len], square.sqvertex[i]);
}
// Calculate matrix using continued mode
if (foundMarker != null)
{
var nymat = new NyARTransMatResult();
matrixCalculator.transMatContinue(square, foundMarker.RectOffset, nymat);
// Create and add result to collection
var v = square.sqvertex;
var resultSquare = new Square(v[0].x, v[0].y, v[1].x, v[1].y, v[2].x, v[2].y, v[3].x, v[3].y);
Results.Add(new DetectionResult(foundMarker, bestConfidence, nymat.ToMatrix3D(), resultSquare));
}
}
}
protected void initInstance(
INyARColorPatt i_patt_inst,
NyARSquareContourDetector i_sqdetect_inst,
INyARTransMat i_transmat_inst,
INyARRasterFilter_Rgb2Bin i_filter,
NyARParam i_ref_param,
NyARCode i_ref_code,
double i_marker_width)
{
NyARIntSize scr_size = i_ref_param.getScreenSize();
// 解析オブジェクトを作る
this._square_detect = i_sqdetect_inst;
this._transmat = i_transmat_inst;
this._tobin_filter = i_filter;
//２値画像バッファを作る
this._bin_raster = new NyARBinRaster(scr_size.w, scr_size.h);
//_detect_cb
this._detect_cb = new DetectSquareCB(i_patt_inst, i_ref_code, i_ref_param);
//オフセットを作成
this._offset = new NyARRectOffset();
this._offset.setSquare(i_marker_width);
return;
}
protected void initInstance(NyARParam i_param, int i_raster_type)
{
//初期化済？
Debug.Assert(this._initialized == false);
NyARIntSize scr_size = i_param.getScreenSize();
// 解析オブジェクトを作る
this._square_detect = new NyARSquareContourDetector_Rle(scr_size);
this._transmat = new NyARTransMat(i_param);
this._tobin_filter = new NyARRasterFilter_ARToolkitThreshold(110, i_raster_type);
// ２値画像バッファを作る
this._bin_raster = new NyARBinRaster(scr_size.w, scr_size.h);
this._threshold_detect = new NyARRasterThresholdAnalyzer_SlidePTile(15, i_raster_type, 4);
this._initialized = true;
//コールバックハンドラ
this._detectmarker_cb = new DetectSquareCB(i_param);
this._offset = new NyARRectOffset();
return;
}
/**
* 矩形が見付かるたびに呼び出されます。
* 発見した矩形のパターンを検査して、方位を考慮した頂点データを確保します。
*/
public void onSquareDetect(NyARSquareContourDetector i_sender, int[] i_coordx, int[] i_coordy, int i_coor_num, int[] i_vertex_index)
{
if (this._match_patt == null)
{
return;
}
//輪郭座標から頂点リストに変換
NyARIntPoint2d[] vertex = this.__tmp_vertex;
vertex[0].x = i_coordx[i_vertex_index[0]];
vertex[0].y = i_coordy[i_vertex_index[0]];
vertex[1].x = i_coordx[i_vertex_index[1]];
vertex[1].y = i_coordy[i_vertex_index[1]];
vertex[2].x = i_coordx[i_vertex_index[2]];
vertex[2].y = i_coordy[i_vertex_index[2]];
vertex[3].x = i_coordx[i_vertex_index[3]];
vertex[3].y = i_coordy[i_vertex_index[3]];
//画像を取得
if (!this._inst_patt.pickFromRaster(this._ref_raster, vertex))
{
return;//取得失敗
}
//取得パターンをカラー差分データに変換して評価する。
this._deviation_data.setRaster(this._inst_patt);
//code_index,dir,c1にデータを得る。
NyARMatchPattResult mr = this.__detectMarkerLite_mr;
int lcode_index = 0;
int dir = 0;
double c1 = 0;
for (int i = 0; i < this._match_patt.Length; i++)
{
this._match_patt[i].evaluate(this._deviation_data, mr);
double c2 = mr.confidence;
if (c1 < c2)
{
lcode_index = i;
c1 = c2;
dir = mr.direction;
}
}
//認識処理
if (this._target_id == -1)
{ // マーカ未認識
//現在は未認識
if (c1 < this.cf_threshold_new)
{
return;
}
if (this.confidence > c1)
{
// 一致度が低い。
return;
}
//認識しているマーカIDを保存
this.code_index = lcode_index;
}
else
{
//現在はマーカ認識中
// 現在のマーカを認識したか？
if (lcode_index != this._target_id)
{
// 認識中のマーカではないので無視
return;
}
//認識中の閾値より大きいか？
if (c1 < this.cf_threshold_exist)
{
return;
}
//現在の候補よりも一致度は大きいか？
if (this.confidence > c1)
{
return;
}
this.code_index = this._target_id;
}
//新しく認識、または継続認識中に更新があったときだけ、Square情報を更新する。
//ココから先はこの条件でしか実行されない。
//一致率の高い矩形があれば、方位を考慮して頂点情報を作成
this.confidence = c1;
NyARSquare sq = this.square;
//directionを考慮して、squareを更新する。
for (int i = 0; i < 4; i++)
{
int idx = (i + 4 - dir) % 4;
this._coordline.coord2Line(i_vertex_index[idx], i_vertex_index[(idx + 1) % 4], i_coordx, i_coordy, i_coor_num, sq.line[i]);
}
for (int i = 0; i < 4; i++)
{
//直線同士の交点計算
if (!NyARLinear.crossPos(sq.line[i], sq.line[(i + 3) % 4], sq.sqvertex[i]))
{
throw new NyARException();//ここのエラー復帰するならダブルバッファにすればOK
}
}
}