/**
* この関数は、点が矩形の範囲内にあるか判定します。
* @param i_pos
* 調査する座標
* @return
* 点が矩形の中にあれば、trueを返します。
*/
public bool isInnerPoint(NyARIntPoint2d i_pos)
{
int x = i_pos.x - this.x;
int y = i_pos.y - this.y;
return(0 <= x && x < this.w && 0 <= y && y < this.h);
}
/**
* p2-p1間の距離の二乗値を計算します。
* @param i_p1
* @param i_p2
* @return
*/
public int sqDist(NyARIntPoint2d i_p1)
{
int x = this.x - i_p1.x;
int y = this.y - i_p1.y;
return(x * x + y * y);
}
/**
* この関数は、ラスタドライバから画像を読み出します。
* @param i_pix_drv
* @param i_size
* @param i_vertex
* @param o_data
* @param o_param
* @return
* @
*/
public bool pickFromRaster(INyARGsPixelDriver i_pix_drv, NyARIntPoint2d[] i_vertex, NyIdMarkerPattern o_data, NyIdMarkerParam o_param)
{
if (!this._perspective_reader.setSourceSquare(i_vertex))
{
return false;
}
return this._pickFromRaster(i_pix_drv, o_data, o_param);
}
public void observ2Ideal(int ix, int iy, NyARIntPoint2d o_point)
{
int idx = ix + iy * this._stride;
o_point.x = (int)this._mapx[idx];
o_point.y = (int)this._mapy[idx];
return;
}
/**
* 座標値を射影変換します。
* @param i_3dvertex
* 変換元の座標値
* @param o_2d
* 変換後の座標値を受け取るオブジェクト
*/
public void project(NyARDoublePoint3d i_3dvertex, NyARIntPoint2d o_2d)
{
double w = 1 / (i_3dvertex.z * this.m22);
o_2d.x = (int)((i_3dvertex.x * this.m00 + i_3dvertex.y * this.m01 + i_3dvertex.z * this.m02) * w);
o_2d.y = (int)((i_3dvertex.y * this.m11 + i_3dvertex.z * this.m12) * w);
return;
}
/**
* 座標値を射影変換します。
* @param i_x
* 変換元の座標値
* @param i_y
* 変換元の座標値
* @param i_z
* 変換元の座標値
* @param o_2d
* 変換後の座標値を受け取るオブジェクト
*/
public void project(double i_x, double i_y, double i_z, NyARIntPoint2d o_2d)
{
double w = 1 / (i_z * this.m22);
o_2d.x = (int)((i_x * this.m00 + i_y * this.m01 + i_z * this.m02) * w);
o_2d.y = (int)((i_y * this.m11 + i_z * this.m12) * w);
return;
}
/**
* この関数は、ラスタドライバから画像を読み出します。
* @param i_pix_drv
* @param i_size
* @param i_vertex
* @param o_data
* @param o_param
* @return
* @throws NyARException
*/
public bool getARPlayCardId(INyARGsPixelDriver i_pix_drv, NyARIntPoint2d[] i_vertex, PsArIdParam i_result)
{
if (!this._perspective_reader.setSourceSquare(i_vertex))
{
return false;
}
return this._pickFromRaster(i_pix_drv, i_result);
}
public double sqDist(NyARIntPoint2d i_p1)
{
double x, y;
x = this.x - i_p1.x;
y = this.y - i_p1.y;
return(x * x + y * y);
}
/**
* 4近傍の画素ベクトルを取得します。
* 0,1,0
* 1,x,1
* 0,1,0
* @param i_raster
* @param x
* @param y
* @param o_v
*/
public void getPixelVector4(int x, int y, NyARIntPoint2d o_v)
{
int[] buf = this._ref_buf;
int w = this._ref_size.w;
int idx = w * y + x;
o_v.x = buf[idx + 1] - buf[idx - 1];
o_v.y = buf[idx + w] - buf[idx - w];
}
/**
* 配列ファクトリ
* @param i_number
* @return
*/
public static NyARIntPoint2d[] createArray(int i_number)
{
NyARIntPoint2d[] ret = new NyARIntPoint2d[i_number];
for (int i = 0; i < i_number; i++)
{
ret[i] = new NyARIntPoint2d();
}
return(ret);
}
/**
* 4近傍の画素ベクトルを取得します。
* 0,1,0
* 1,x,1
* 0,1,0
* @param i_raster
* @param x
* @param y
* @param o_v
*/
public void getPixelVector4(int x, int y, NyARIntPoint2d o_v)
{
int[] buf = this._ref_buf;
int w = this._ref_size.w;
int idx = w * y + x;
o_v.x = buf[idx + 1] - buf[idx - 1];
o_v.y = buf[idx + w] - buf[idx - w];
}
public static void copyArray(NyARIntPoint2d[] i_from, NyARIntPoint2d[] i_to)
{
for (int i = i_from.Length - 1; i >= 0; i--)
{
i_to[i].x = i_from[i].x;
i_to[i].y = i_from[i].y;
}
return;
}
/**
* 配列ファクトリ
* @param i_number
* @return
*/
public static NyARIntPoint2d[] createArray(int i_number)
{
NyARIntPoint2d[] ret = new NyARIntPoint2d[i_number];
for (int i = 0; i < i_number; i++)
{
ret[i] = new NyARIntPoint2d();
}
return ret;
}
public pickFromRaster_4x(NyARIntPoint2d i_lt, NyARIntSize i_source_size)
{
this._lt_ref = i_lt;
this._size_ref = i_source_size;
this._rgb_temp = new int[4 * 4 * 3];
this._rgb_px = new int[4 * 4];
this._rgb_py = new int[4 * 4];
return;
}
public bool crossPos(double i_a, double i_b, double i_c, NyARIntPoint2d o_point)
{
double w1 = this.a * i_b - i_a * this.b;
if (w1 == 0.0)
{
return(false);
}
o_point.x = (int)((this.b * i_c - i_b * this.c) / w1);
o_point.y = (int)((i_a * this.c - this.a * i_c) / w1);
return(true);
}
/**
* 8近傍画素ベクトル
* 1,2,1
* 2,x,2
* 1,2,1
* @param i_raster
* @param x
* @param y
* @param o_v
*/
public void getPixelVector8(int x, int y, NyARIntPoint2d o_v)
{
int[] buf = this._ref_buf;
NyARIntSize s = this._ref_size;
int idx_0 = s.w * y + x;
int idx_p1 = idx_0 + s.w;
int idx_m1 = idx_0 - s.w;
int b = buf[idx_m1 - 1];
int d = buf[idx_m1 + 1];
int h = buf[idx_p1 - 1];
int f = buf[idx_p1 + 1];
o_v.x = buf[idx_0 + 1] - buf[idx_0 - 1] + (d - b + f - h) / 2;
o_v.y = buf[idx_p1] - buf[idx_m1] + (f - d + h - b) / 2;
}
/**
* 8近傍画素ベクトル
* 1,2,1
* 2,x,2
* 1,2,1
* @param i_raster
* @param x
* @param y
* @param o_v
*/
public void getPixelVector8(int x, int y, NyARIntPoint2d o_v)
{
int[] buf = this._ref_buf;
NyARIntSize s = this._ref_size;
int idx_0 = s.w * y + x;
int idx_p1 = idx_0 + s.w;
int idx_m1 = idx_0 - s.w;
int b = buf[idx_m1 - 1];
int d = buf[idx_m1 + 1];
int h = buf[idx_p1 - 1];
int f = buf[idx_p1 + 1];
o_v.x = buf[idx_0 + 1] - buf[idx_0 - 1] + (d - b + f - h) / 2;
o_v.y = buf[idx_p1] - buf[idx_m1] + (f - d + h - b) / 2;
}
public pickFromRaster_N(NyARIntPoint2d i_lt, int i_resolution, NyARIntSize i_source_size)
{
this._lt_ref = i_lt;
this._resolution = i_resolution;
this._size_ref = i_source_size;
this._rgb_temp = new int[i_resolution * i_resolution * 3];
this._rgb_px = new int[i_resolution * i_resolution];
this._rgb_py = new int[i_resolution * i_resolution];
this._cp1cy_cp2 = new double[i_resolution];
this._cp4cy_cp5 = new double[i_resolution];
this._cp7cy_1 = new double[i_resolution];
return;
}
public bool traceConture(int i_th,
NyARIntPoint2d i_entry, VecLinearCoordinates o_coord)
{
NyARIntCoordinates coord = this._coord_buf;
// Robertsラスタから輪郭抽出
if (!this._cpickup.getContour(this._ref_rob_raster, i_th, i_entry.x, i_entry.y,
coord)) {
// 輪郭線MAXならなにもできないね。
return false;
}
// 輪郭線のベクトル化
return traceConture(coord, this._rob_resolution,
this._rob_resolution * 2, o_coord);
}
public pickFromRaster_N(NyARIntPoint2d i_lt, int i_resolution, NyARIntSize i_source_size)
{
this._lt_ref = i_lt;
this._resolution = i_resolution;
this._size_ref = i_source_size;
this._rgb_temp = new int[i_resolution * i_resolution * 3];
this._rgb_px = new int[i_resolution * i_resolution];
this._rgb_py = new int[i_resolution * i_resolution];
this._cp1cy_cp2 = new double[i_resolution];
this._cp4cy_cp5 = new double[i_resolution];
this._cp7cy_1 = new double[i_resolution];
return;
}
/**
* この関数は、座標点を理想座標系から観察座標系へ変換します。
*/
public void ideal2Observ(double i_x, double i_y, NyARIntPoint2d o_out)
{
double x = (i_x - this._f0) * this._f3;
double y = (i_y - this._f1) * this._f3;
if (x == 0.0 && y == 0.0)
{
o_out.x = (int)(this._f0);
o_out.y = (int)(this._f1);
}
else
{
double d = 1.0 - this._f2 / 100000000.0 * (x * x + y * y);
o_out.x = (int)(x * d + this._f0);
o_out.y = (int)(y * d + this._f1);
}
return;
}
/**
* この直線を、任意の矩形でクリッピングしたときに得られる線分の2頂点を返します。
* @param i_left
* @param i_top
* @param i_width
* @param i_height
* @param o_point
* @return
*/
public bool makeSegmentLine(int i_left, int i_top, int i_width, int i_height, NyARIntPoint2d[] o_point)
{
int bottom = i_top + i_height;
int right = i_left + i_width;
int idx = 0;
NyARIntPoint2d ptr = o_point[0];
if (this.crossPos(0, -1, i_top, ptr) && ptr.x >= i_left && ptr.x < right)
{
//y=rect.yの線
idx++;
ptr = o_point[idx];
}
if (this.crossPos(0, -1, bottom - 1, ptr) && ptr.x >= i_left && ptr.x < right)
{
//y=(rect.y+rect.h-1)の線
idx++;
if (idx == 2)
{
return(true);
}
ptr = o_point[idx];
}
if (this.crossPos(-1, 0, i_left, ptr) && ptr.y >= i_top && ptr.y < bottom)
{
//x=i_leftの線
idx++;
if (idx == 2)
{
return(true);
}
ptr = o_point[idx];
}
if (this.crossPos(-1, 0, right - 1, ptr) && ptr.y >= i_top && ptr.y < bottom)
{
//x=i_right-1の線
idx++;
if (idx == 2)
{
return(true);
}
}
return(false);
}
public void ideal2Observ(double i_x, double i_y, NyARIntPoint2d o_out)
{
double k1 = this._k1;
double k2 = this._k2;
double p1 = this._p1;
double p2 = this._p2;
double fx = this._fx;
double fy = this._fy;
double x0 = this._x0;
double y0 = this._y0;
double s = this._s;
double x = (i_x - x0) * s / fx;
double y = (i_y - y0) * s / fy;
double l = x * x + y * y;
o_out.x = (int)((x * (1.0 + k1 * l + k2 * l * l) + 2.0 * p1 * x * y + p2 * (l + 2.0 * x * x)) * fx + x0);
o_out.y = (int)((y * (1.0 + k1 * l + k2 * l * l) + p1 * (l + 2.0 * y * y) + 2.0 * p2 * x * y) * fy + y0);
}
/**
* i_x,i_yを通るこの直線の法線上での、この直線とi_linearの距離の二乗値を返します。
* i_x,i_yに直線上の点を指定すると、この直線の垂線上での、もう一方の直線との距離の二乗値が得られます。
* @param i_linear
* @param i_x
* @param i_y
* @param o_point
* @return
* 交点が無い場合、無限大を返します。
*//*
* public final double sqDistWithLinear(NyARLinear i_linear, double i_x,double i_y)
* {
* //thisを法線に変換
* double la=this.b;
* double lb=-this.a;
* double lc=-(la*i_x+lb*i_y);
* //交点を計算
* final double w1 = i_linear.a * lb - la * i_linear.b;
* if (w1 == 0.0) {
* return Double.POSITIVE_INFINITY;
* }
* double x=i_x-((i_linear.b * lc - lb * i_linear.c) / w1);
* double y=i_y-((la * i_linear.c - i_linear.a * lc) / w1);
* return x*x+y*y;
* }*/
/**
* この矩形を任意の範囲でクリッピングしたときの2頂点を返します。
* @param i_width
* @param i_height
* @param o_point
* @return
*/
public bool makeSegmentLine(int i_width, int i_height, NyARIntPoint2d[] o_point)
{
int idx = 0;
NyARIntPoint2d ptr = o_point[0];
if (this.crossPos(0, -1, 0, ptr) && ptr.x >= 0 && ptr.x < i_width)
{
//y=rect.yの線
idx++;
ptr = o_point[idx];
}
if (this.crossPos(0, -1, i_height - 1, ptr) && ptr.x >= 0 && ptr.x < i_width)
{
//y=(rect.y+rect.h-1)の線
idx++;
if (idx == 2)
{
return(true);
}
ptr = o_point[idx];
}
if (this.crossPos(-1, 0, 0, ptr) && ptr.y >= 0 && ptr.y < i_height)
{
//x=i_leftの線
idx++;
if (idx == 2)
{
return(true);
}
ptr = o_point[idx];
}
if (this.crossPos(-1, 0, i_width - 1, ptr) && ptr.y >= 0 && ptr.y < i_height)
{
//x=i_right-1の線
idx++;
if (idx == 2)
{
return(true);
}
}
return(false);
}
/**
* [readonly]マーカにマッチした{@link NyARMatchPattDeviationColorData}インスタンスを得る。
* @
*/
public NyARMatchPattDeviationColorData getDeviationColorData(ARMarkerList.Item i_marker, INyARPerspectiveCopy i_pix_drv, NyARIntPoint2d[] i_vertex)
{
int mk_edge = i_marker.patt_edge_percentage;
for (int i = this.items.Count - 1; i >= 0; i--)
{
Item ptr = this.items[i];
if (!ptr._patt.getSize().isEqualSize(i_marker.patt_w, i_marker.patt_h) || ptr._patt_edge != mk_edge)
{
//サイズとエッジサイズが合致しない物はスルー
continue;
}
//古かったら更新
i_pix_drv.copyPatt(i_vertex, ptr._patt_edge, ptr._patt_edge, ptr._patt_resolution, ptr._patt);
ptr._patt_d.setRaster(ptr._patt);
return ptr._patt_d;
}
//無い。新しく生成
Item item = new Item(i_marker.patt_w, i_marker.patt_h, mk_edge);
//タイムスタンプの更新とデータの生成
i_pix_drv.copyPatt(i_vertex, item._patt_edge, item._patt_edge, item._patt_resolution, item._patt);
item._patt_d.setRaster(item._patt);
this.items.Add(item);
return item._patt_d;
}
// /**
// * i_x,i_yを通るこの直線の法線上での、この直線とi_linearの距離の二乗値を返します。
// * i_x,i_yに直線上の点を指定すると、この直線の垂線上での、もう一方の直線との距離の二乗値が得られます。
// * @param i_linear
// * @param i_x
// * @param i_y
// * @param o_point
// * @return
// * 交点が無い場合、無限大を返します。
// */
// public const double sqDistWithLinear(NyARLinear i_linear, double i_x,double i_y)
// {
// //thisを法線に変換
// double la=this.b;
// double lb=-this.a;
// double lc=-(la*i_x+lb*i_y);
// //交点を計算
// const double w1 = i_linear.a * lb - la * i_linear.b;
// if (w1 == 0.0) {
// return Double.POSITIVE_INFINITY;
// }
// double x=i_x-((i_linear.b * lc - lb * i_linear.c) / w1);
// double y=i_y-((la * i_linear.c - i_linear.a * lc) / w1);
// return x*x+y*y;
// }
/**
* この関数は、直線を0,0基点(左上)の矩形でクリッピングしたときの、端点を計算します。
* @param i_width
* 矩形の幅
* @param i_height
* 矩形の高さ
* @param o_point
* 端点を返すオブジェクト配列。2要素である必要があります。
* @return
* 端点が求まればtrue
*/
public bool makeSegmentLine(int i_width, int i_height, NyARIntPoint2d[] o_point)
{
int idx = 0;
NyARIntPoint2d ptr = o_point[0];
if (this.crossPos(0, -1, 0, ptr) && ptr.x >= 0 && ptr.x < i_width)
{
//y=rect.yの線
idx++;
ptr = o_point[idx];
}
if (this.crossPos(0, -1, i_height - 1, ptr) && ptr.x >= 0 && ptr.x < i_width)
{
//y=(rect.y+rect.h-1)の線
idx++;
if (idx == 2)
{
return true;
}
ptr = o_point[idx];
}
if (this.crossPos(-1, 0, 0, ptr) && ptr.y >= 0 && ptr.y < i_height)
{
//x=i_leftの線
idx++;
if (idx == 2)
{
return true;
}
ptr = o_point[idx];
}
if (this.crossPos(-1, 0, i_width - 1, ptr) && ptr.y >= 0 && ptr.y < i_height)
{
//x=i_right-1の線
idx++;
if (idx == 2)
{
return true;
}
}
return false;
}
/**
* この関数は、直線の交点を計算します。
* @param i_a
* 交点を求める直線式の係数a
* @param i_b
* 交点を求める直線式の係数b
* @param i_c
* 交点を求める直線式の係数c
* @param o_point
* 交点座標を格納するオブジェクト
* @return
* 交点が求まればtrue
*/
public bool crossPos(double i_a, double i_b, double i_c, NyARIntPoint2d o_point)
{
double w1 = this.a * i_b - i_a * this.b;
if (w1 == 0.0)
{
return false;
}
o_point.x = (int)((this.b * i_c - i_b * this.c) / w1);
o_point.y = (int)((i_a * this.c - this.a * i_c) / w1);
return true;
}
/**
* この関数は、2点を結ぶ直線式を計算して、インスタンスに格納します。
* 式の係数値は、正規化されます。
* @param i_point1
* 点１
* @param i_point2
* 点２
* @return
* 直線式が求まれば、true
*/
public bool makeLinearWithNormalize(NyARIntPoint2d i_point1, NyARIntPoint2d i_point2)
{
return makeLinearWithNormalize(i_point1.x, i_point1.y, i_point2.x, i_point2.y);
}
public NyARDoublePoint2d(NyARIntPoint2d i_src)
{
this.x = (double)i_src.x;
this.y = (double)i_src.y;
return;
}
public void setValue(NyARIntPoint2d i_src)
{
this.x = (double)i_src.x;
this.y = (double)i_src.y;
return;
}
public bool setSquare(NyARIntPoint2d[] i_vertex)
{
if (!this._param_gen.getParam(i_vertex, this._cparam))
{
return false;
}
return true;
}
private bool getHighPixelCenter(int i_st, int[] i_pixels, int i_width, int i_height, int i_th, NyARIntPoint2d o_point)
{
int rp = i_st;
int pos_x = 0;
int pos_y = 0;
int number_of_pos = 0;
for (int i = 0; i < i_height; i++)
{
for (int i2 = 0; i2 < i_width; i2++)
{
if (i_pixels[rp++] > i_th)
{
pos_x += i2;
pos_y += i;
number_of_pos++;
}
}
}
if (number_of_pos > 0)
{
pos_x /= number_of_pos;
pos_y /= number_of_pos;
}
else
{
return false;
}
o_point.x = pos_x;
o_point.y = pos_y;
return true;
}
/**
* i_sourceの値を、thisへセットします。
* @param i_source
*/
public void setValue(NyARIntPoint2d i_source)
{
this.x = i_source.x;
this.y = i_source.y;
}
/**
* この関数は、遠近法のパラメータを計算して、返却します。
* @param i_width
* 変換先の矩形のサイズを指定します。
* @param i_height
* 変換先の矩形のサイズを指定します。
* @param i_vertex
* 変換元の頂点を指定します。要素数は4でなければなりません。
* @param o_param
* 射影変換パラメータの出力インスタンスを指定します。要素数は8でなければなりません。
* @return
* 成功するとtrueを返します。
* @
*/
public bool getParam(int i_width, int i_height, NyARIntPoint2d[] i_vertex, double[] o_param)
{
return this.getParam(i_width, i_height, i_vertex[0].x, i_vertex[0].y, i_vertex[1].x, i_vertex[1].y, i_vertex[2].x, i_vertex[2].y, i_vertex[3].x, i_vertex[3].y, o_param);
}
public NyARIntCoordinates(int i_length)
{
this.items = NyARIntPoint2d.createArray(i_length);
this.length = 0;
}
/**
* 座標値を射影変換します。
* @param i_3dvertex
* 変換元の座標値
* @param o_2d
* 変換後の座標値を受け取るオブジェクト
*/
public void project(NyARDoublePoint3d i_3dvertex, NyARIntPoint2d o_2d)
{
double w = 1 / (i_3dvertex.z * this.m22);
o_2d.x = (int)((i_3dvertex.x * this.m00 + i_3dvertex.y * this.m01 + i_3dvertex.z * this.m02) * w);
o_2d.y = (int)((i_3dvertex.y * this.m11 + i_3dvertex.z * this.m12) * w);
return;
}
/**
* ２点を結ぶ直線の式を得る。この式は正規化されている。
* @param i_point1
* @param i_point2
* @return
*/
public bool makeLinearWithNormalize(NyARIntPoint2d i_point1, NyARIntPoint2d i_point2)
{
return(makeLinearWithNormalize(i_point1.x, i_point1.y, i_point2.x, i_point2.y));
}
/**
* この関数は、マーカ四角形をインスタンスにセットします。
* @param i_vertex
* セットする四角形頂点座標。4要素である必要があります。
* @return
* 成功するとtrueです。
* @throws NyARException
*/
public bool setSourceSquare(NyARIntPoint2d[] i_vertex)
{
return this._param_gen.getParam(READ_RESOLUTION, READ_RESOLUTION, i_vertex, this._cparam);
}
/**
* この関数は、複数の座標点を、一括して理想座標系から観察座標系へ変換します。
* @param i_in
* 変換元の座標配列
* @param o_out
* 変換後の座標を受け取る配列
* @param i_size
* 変換する座標の個数。
*/
public void ideal2ObservBatch(NyARDoublePoint2d[] i_in, NyARIntPoint2d[] o_out, int i_size)
{
double x, y;
double d0 = this._f0;
double d1 = this._f1;
double d3 = this._f3;
double d2_w = this._f2 / 100000000.0;
for (int i = 0; i < i_size; i++)
{
x = (i_in[i].x - d0) * d3;
y = (i_in[i].y - d1) * d3;
if (x == 0.0 && y == 0.0)
{
o_out[i].x = (int)d0;
o_out[i].y = (int)d1;
}
else
{
double d = 1.0 - d2_w * (x * x + y * y);
o_out[i].x = (int)(x * d + d0);
o_out[i].y = (int)(y * d + d1);
}
}
return;
}
/**
* この関数は、直線を矩形でクリッピングしたときの、端点を計算します。
* @param i_left
* 矩形の左上座標(X)
* @param i_top
* 矩形の左上座標(Y)
* @param i_width
* 矩形の幅
* @param i_height
* 矩形の高さ
* @param o_point
* 端点を返すオブジェクト配列。2要素である必要があります。
* @return
* 端点が求まればtrue
*/
public bool makeSegmentLine(int i_left, int i_top, int i_width, int i_height, NyARIntPoint2d[] o_point)
{
int bottom = i_top + i_height;
int right = i_left + i_width;
int idx = 0;
NyARIntPoint2d ptr = o_point[0];
if (this.crossPos(0, -1, i_top, ptr) && ptr.x >= i_left && ptr.x < right)
{
//y=rect.yの線
idx++;
ptr = o_point[idx];
}
if (this.crossPos(0, -1, bottom - 1, ptr) && ptr.x >= i_left && ptr.x < right)
{
//y=(rect.y+rect.h-1)の線
idx++;
if (idx == 2)
{
return true;
}
ptr = o_point[idx];
}
if (this.crossPos(-1, 0, i_left, ptr) && ptr.y >= i_top && ptr.y < bottom)
{
//x=i_leftの線
idx++;
if (idx == 2)
{
return true;
}
ptr = o_point[idx];
}
if (this.crossPos(-1, 0, right - 1, ptr) && ptr.y >= i_top && ptr.y < bottom)
{
//x=i_right-1の線
idx++;
if (idx == 2)
{
return true;
}
}
return false;
}
/**
* この関数は、座標点を理想座標系から観察座標系へ変換します。
*/
public void ideal2Observ(NyARDoublePoint2d i_in, NyARIntPoint2d o_out)
{
this.ideal2Observ(i_in.x, i_in.y, o_out);
return;
}
/**
* 座標値を射影変換します。
* @param i_x
* 変換元の座標値
* @param i_y
* 変換元の座標値
* @param i_z
* 変換元の座標値
* @param o_2d
* 変換後の座標値を受け取るオブジェクト
*/
public void project(double i_x, double i_y, double i_z, NyARIntPoint2d o_2d)
{
double w = 1 / (i_z * this.m22);
o_2d.x = (int)((i_x * this.m00 + i_y * this.m01 + i_z * this.m02) * w);
o_2d.y = (int)((i_y * this.m11 + i_z * this.m12) * w);
return;
}
/**
* {@link #makeCenter}の出力型違いの関数です。
* @param i_points
* @param i_number_of_data
* @param o_out
*/
public static void makeCenter(NyARDoublePoint2d[] i_points, int i_number_of_data, NyARIntPoint2d o_out)
{
double lx, ly;
lx = ly = 0;
for (int i = i_number_of_data - 1; i >= 0; i--)
{
lx += i_points[i].x;
ly += i_points[i].y;
}
o_out.x = (int)(lx / i_number_of_data);
o_out.y = (int)(ly / i_number_of_data);
}
/**
* 点1と点2の間に線分を定義して、その線分上のベクトルを得ます。点は、画像の内側でなければなりません。 320*240の場合、(x>=0 &&
* x<320 x+w>0 && x+w<320),(y>0 && y<240 y+h>=0 && y+h<=319)となります。
*
* @param i_pos1
* 点1の座標です。
* @param i_pos2
* 点2の座標です。
* @param i_area
* ベクトルを検出するカーネルサイズです。1の場合(n*2-1)^2のカーネルになります。 点2の座標です。
* @param o_coord
* 結果を受け取るオブジェクトです。
* @return
* @throws NyARException
*/
public bool traceLine(NyARIntPoint2d i_pos1, NyARIntPoint2d i_pos2, int i_edge, VecLinearCoordinates o_coord)
{
NyARIntCoordinates coord = this._coord_buf;
NyARIntSize base_s=this._ref_base_raster.getSize();
// (i_area*2)の矩形が範囲内に収まるように線を引く
// 移動量
// 点間距離を計算
int dist = (int) Math.Sqrt(i_pos1.sqDist(i_pos2));
// 最低AREA*2以上の大きさが無いなら、ラインのトレースは不可能。
if (dist < 4) {
return false;
}
// dist最大数の決定
if (dist > 12) {
dist = 12;
}
// サンプリングサイズを決定(移動速度とサイズから)
int s = i_edge * 2 + 1;
int dx = (i_pos2.x - i_pos1.x);
int dy = (i_pos2.y - i_pos1.y);
int r = base_s.w - s;
int b = base_s.h - s;
// 最大14点を定義して、そのうち両端を除いた点を使用する。
for (int i = 1; i < dist - 1; i++) {
int x = i * dx / dist + i_pos1.x - i_edge;
int y = i * dy / dist + i_pos1.y - i_edge;
// limit
coord.items[i - 1].x = x < 0 ? 0 : (x >= r ? r : x);
coord.items[i - 1].y = y < 0 ? 0 : (y >= b ? b : y);
}
coord.length = dist - 2;
// 点数は20点程度を得る。
return traceConture(coord, 1, s, o_coord);
}
public override bool getParam(NyARIntPoint2d[] i_vertex, double[] o_param)
{
double ltx = this._local_x;
double lty = this._local_y;
double rbx = ltx + this._width;
double rby = lty + this._height;
double det_1;
double a13, a14, a23, a24, a33, a34, a43, a44;
double b11, b12, b13, b14, b21, b22, b23, b24, b31, b32, b33, b34, b41, b42, b43, b44;
double t1, t2, t3, t4, t5, t6;
double v1, v2, v3, v4;
double kx0, kx1, kx2, kx3, kx4, kx5, kx6, kx7;
double ky0, ky1, ky2, ky3, ky4, ky5, ky6, ky7;
{
v1 = i_vertex[0].x;
v2 = i_vertex[1].x;
v3 = i_vertex[2].x;
v4 = i_vertex[3].x;
a13 = -ltx * v1;
a14 = -lty * v1;
a23 = -rbx * v2;
a24 = -lty * v2;
a33 = -rbx * v3;
a34 = -rby * v3;
a43 = -ltx * v4;
a44 = -rby * v4;
t1 = a33 * a44 - a34 * a43;
t4 = a34 * ltx - rbx * a44;
t5 = rbx * a43 - a33 * ltx;
t2 = rby * (a34 - a44);
t3 = rby * (a43 - a33);
t6 = rby * (rbx - ltx);
b21 = -a23 * t4 - a24 * t5 - rbx * t1;
b11 = (a23 * t2 + a24 * t3) + lty * t1;
b31 = (a24 * t6 - rbx * t2) + lty * t4;
b41 = (-rbx * t3 - a23 * t6) + lty * t5;
t1 = a43 * a14 - a44 * a13;
t2 = a44 * lty - rby * a14;
t3 = rby * a13 - a43 * lty;
t4 = ltx * (a44 - a14);
t5 = ltx * (a13 - a43);
t6 = ltx * (lty - rby);
b12 = -rby * t1 - a33 * t2 - a34 * t3;
b22 = (a33 * t4 + a34 * t5) + rbx * t1;
b32 = (-a34 * t6 - rby * t4) + rbx * t2;
b42 = (-rby * t5 + a33 * t6) + rbx * t3;
t1 = a13 * a24 - a14 * a23;
t4 = a14 * rbx - ltx * a24;
t5 = ltx * a23 - a13 * rbx;
t2 = lty * (a14 - a24);
t3 = lty * (a23 - a13);
t6 = lty * (ltx - rbx);
b23 = -a43 * t4 - a44 * t5 - ltx * t1;
b13 = (a43 * t2 + a44 * t3) + rby * t1;
b33 = (a44 * t6 - ltx * t2) + rby * t4;
b43 = (-ltx * t3 - a43 * t6) + rby * t5;
t1 = a23 * a34 - a24 * a33;
t2 = a24 * rby - lty * a34;
t3 = lty * a33 - a23 * rby;
t4 = rbx * (a24 - a34);
t5 = rbx * (a33 - a23);
t6 = rbx * (rby - lty);
b14 = -lty * t1 - a13 * t2 - a14 * t3;
b24 = a13 * t4 + a14 * t5 + ltx * t1;
b34 = -a14 * t6 - lty * t4 + ltx * t2;
b44 = -lty * t5 + a13 * t6 + ltx * t3;
det_1 = (ltx * (b11 + b14) + rbx * (b12 + b13));
if (det_1 == 0)
{
det_1 = 0.0001;
//System.out.println("Could not get inverse matrix(1).");
//return false;
}
det_1 = 1 / det_1;
kx0 = (b11 * v1 + b12 * v2 + b13 * v3 + b14 * v4) * det_1;
kx1 = (b11 + b12 + b13 + b14) * det_1;
kx2 = (b21 * v1 + b22 * v2 + b23 * v3 + b24 * v4) * det_1;
kx3 = (b21 + b22 + b23 + b24) * det_1;
kx4 = (b31 * v1 + b32 * v2 + b33 * v3 + b34 * v4) * det_1;
kx5 = (b31 + b32 + b33 + b34) * det_1;
kx6 = (b41 * v1 + b42 * v2 + b43 * v3 + b44 * v4) * det_1;
kx7 = (b41 + b42 + b43 + b44) * det_1;
}
{
v1 = i_vertex[0].y;
v2 = i_vertex[1].y;
v3 = i_vertex[2].y;
v4 = i_vertex[3].y;
a13 = -ltx * v1;
a14 = -lty * v1;
a23 = -rbx * v2;
a24 = -lty * v2;
a33 = -rbx * v3;
a34 = -rby * v3;
a43 = -ltx * v4;
a44 = -rby * v4;
t1 = a33 * a44 - a34 * a43;
t4 = a34 * ltx - rbx * a44;
t5 = rbx * a43 - a33 * ltx;
t2 = rby * (a34 - a44);
t3 = rby * (a43 - a33);
t6 = rby * (rbx - ltx);
b21 = -a23 * t4 - a24 * t5 - rbx * t1;
b11 = (a23 * t2 + a24 * t3) + lty * t1;
b31 = (a24 * t6 - rbx * t2) + lty * t4;
b41 = (-rbx * t3 - a23 * t6) + lty * t5;
t1 = a43 * a14 - a44 * a13;
t2 = a44 * lty - rby * a14;
t3 = rby * a13 - a43 * lty;
t4 = ltx * (a44 - a14);
t5 = ltx * (a13 - a43);
t6 = ltx * (lty - rby);
b12 = -rby * t1 - a33 * t2 - a34 * t3;
b22 = (a33 * t4 + a34 * t5) + rbx * t1;
b32 = (-a34 * t6 - rby * t4) + rbx * t2;
b42 = (-rby * t5 + a33 * t6) + rbx * t3;
t1 = a13 * a24 - a14 * a23;
t4 = a14 * rbx - ltx * a24;
t5 = ltx * a23 - a13 * rbx;
t2 = lty * (a14 - a24);
t3 = lty * (a23 - a13);
t6 = lty * (ltx - rbx);
b23 = -a43 * t4 - a44 * t5 - ltx * t1;
b13 = (a43 * t2 + a44 * t3) + rby * t1;
b33 = (a44 * t6 - ltx * t2) + rby * t4;
b43 = (-ltx * t3 - a43 * t6) + rby * t5;
t1 = a23 * a34 - a24 * a33;
t2 = a24 * rby - lty * a34;
t3 = lty * a33 - a23 * rby;
t4 = rbx * (a24 - a34);
t5 = rbx * (a33 - a23);
t6 = rbx * (rby - lty);
b14 = -lty * t1 - a13 * t2 - a14 * t3;
b24 = a13 * t4 + a14 * t5 + ltx * t1;
b34 = -a14 * t6 - lty * t4 + ltx * t2;
b44 = -lty * t5 + a13 * t6 + ltx * t3;
det_1 = (ltx * (b11 + b14) + rbx * (b12 + b13));
if (det_1 == 0)
{
det_1 = 0.0001;
//System.out.println("Could not get inverse matrix(2).");
//return false;
}
det_1 = 1 / det_1;
ky0 = (b11 * v1 + b12 * v2 + b13 * v3 + b14 * v4) * det_1;
ky1 = (b11 + b12 + b13 + b14) * det_1;
ky2 = (b21 * v1 + b22 * v2 + b23 * v3 + b24 * v4) * det_1;
ky3 = (b21 + b22 + b23 + b24) * det_1;
ky4 = (b31 * v1 + b32 * v2 + b33 * v3 + b34 * v4) * det_1;
ky5 = (b31 + b32 + b33 + b34) * det_1;
ky6 = (b41 * v1 + b42 * v2 + b43 * v3 + b44 * v4) * det_1;
ky7 = (b41 + b42 + b43 + b44) * det_1;
}
det_1 = kx5 * (-ky7) - (-ky5) * kx7;
if (det_1 == 0)
{
det_1 = 0.0001;
//System.out.println("Could not get inverse matrix(3).");
//return false;
}
det_1 = 1 / det_1;
double C, F;
o_param[2] = C = (-ky7 * det_1) * (kx4 - ky4) + (ky5 * det_1) * (kx6 - ky6); // C
o_param[5] = F = (-kx7 * det_1) * (kx4 - ky4) + (kx5 * det_1) * (kx6 - ky6); // F
o_param[6] = kx4 - C * kx5;
o_param[7] = kx6 - C * kx7;
o_param[0] = kx0 - C * kx1;
o_param[1] = kx2 - C * kx3;
o_param[3] = ky0 - F * ky1;
o_param[4] = ky2 - F * ky3;
return true;
}
/**
* この関数は、遠近法のパラメータを計算して、返却します。
* @param i_size
* 変換先の矩形のサイズを指定します。
* @param i_vertex
* 変換元の頂点を指定します。要素数は4でなければなりません。
* @param o_param
* 射影変換パラメータの出力インスタンスを指定します。要素数は8でなければなりません。
* @return
* 成功するとtrueを返します。
* @
*/
public bool getParam(NyARIntSize i_size, NyARIntPoint2d[] i_vertex, double[] o_param)
{
Debug.Assert(i_vertex.Length == 4);
return this.getParam(i_size.w, i_size.h, i_vertex[0].x, i_vertex[0].y, i_vertex[1].x, i_vertex[1].y, i_vertex[2].x, i_vertex[2].y, i_vertex[3].x, i_vertex[3].y, o_param);
}
/**
* この関数は、２つの座標点配列同士の距離値を一括してマップにセットします。
* <p>
* 実装メモ -
* 点のフォーマットが合わない場合は、この関数参考にオーバーロードしてください。
* </p>
* @param i_vertex_r
* 比較する頂点群を格納した配列。
* @param i_row_len
* i_vertex_rの有効な要素数
* @param i_vertex_c
* 基準となる頂点群を格納した配列
* @param i_col_len
* i_vertex_cの有効な要素数
*/
public void setPointDists(NyARIntPoint2d[] i_vertex_r, int i_row_len, NyARIntPoint2d[] i_vertex_c, int i_col_len)
{
DistItem[] map = this._map;
//distortionMapを作成。ついでに最小値のインデクスも取得
int min_index = 0;
int min_dist = int.MaxValue;
int idx = 0;
for (int r = 0; r < i_row_len; r++)
{
for (int c = 0; c < i_col_len; c++)
{
map[idx].col = c;
map[idx].row = r;
int d = i_vertex_r[r].sqDist(i_vertex_c[c]);
map[idx].dist = d;
if (min_dist > d)
{
min_index = idx;
min_dist = d;
}
idx++;
}
}
this._min_dist = min_dist;
this._min_dist_index = min_index;
this._size_col = i_col_len;
this._size_row = i_row_len;
return;
}
/**
* この関数は、ラスタのi_vertexsで定義される四角形からパターンを取得して、インスタンスに格納します。
*/
public bool pickFromRaster(INyARRgbRaster image, NyARIntPoint2d[] i_vertexs)
{
if (this._last_input_raster != image)
{
this._raster_driver = (INyARPerspectiveCopy)image.createInterface(typeof(INyARPerspectiveCopy));
this._last_input_raster = image;
}
//遠近法のパラメータを計算
return this._raster_driver.copyPatt(i_vertexs, this._edge.x, this._edge.y, this._sample_per_pixel, this);
}
/**
* i_imageから、idマーカを読みだします。
* o_dataにはマーカデータ、o_paramにはまーかのパラメータを返却します。
* @param image
* @param i_square
* @param o_data
* @param o_param
* @return
* @throws NyARException
*/
public bool pickFromRaster(INyARRgbRaster image, NyARIntPoint2d[] i_vertex, NyIdMarkerPattern o_data, NyIdMarkerParam o_param)
{
//遠近法のパラメータを計算
if (!this._perspective_reader.setSourceSquare(i_vertex))
{
return false;
};
INyARRgbPixelReader reader = image.getRgbPixelReader();
NyARIntSize raster_size = image.getSize();
PerspectivePixelReader.TThreshold th = this.__pickFromRaster_th;
MarkerPattEncoder encoder = this.__pickFromRaster_encoder;
//マーカパラメータを取得
this._perspective_reader.detectThresholdValue(reader, raster_size, th);
if (!this._perspective_reader.readDataBits(reader, raster_size,th, encoder))
{
return false;
}
int d = encoder.encode(o_data);
if (d < 0)
{
return false;
}
o_param.direction = d;
o_param.threshold = th.th;
return true;
}
/**
* i_srcの値をthisへセットします。
* @param i_src
*/
public NyARDoublePoint2d(NyARIntPoint2d i_src)
{
this.x = (double)i_src.x;
this.y = (double)i_src.y;
return;
}
/**
* この関数は、座標点を理想座標系から観察座標系へ変換します。
* @param i_in
* 変換元の座標
* @param o_out
* 変換後の座標を受け取るオブジェクト
*/
public void ideal2Observ(NyARDoublePoint2d i_in, NyARIntPoint2d o_out)
{
this.ideal2Observ(i_in.x, i_in.y, o_out);
return;
}
/**
* i_srcの値をthisへセットします。
* @param i_src
*/
public void setValue(NyARIntPoint2d i_src)
{
this.x = (double)i_src.x;
this.y = (double)i_src.y;
return;
}
/**
* この関数は、座標点を理想座標系から観察座標系へ変換します。
* @param i_x
* 変換元の座標
* @param i_y
* 変換元の座標
* @param o_out
* 変換後の座標を受け取るオブジェクト
*/
public void ideal2Observ(double i_x, double i_y, NyARIntPoint2d o_out)
{
double x = (i_x - this._f0) * this._f3;
double y = (i_y - this._f1) * this._f3;
if (x == 0.0 && y == 0.0)
{
o_out.x = (int)(this._f0);
o_out.y = (int)(this._f1);
}
else
{
double d = 1.0 - this._f2 / 100000000.0 * (x * x + y * y);
o_out.x = (int)(x * d + this._f0);
o_out.y = (int)(y * d + this._f1);
}
return;
}
