/// <summary>
/// Проверяет пару углов на соответствие конструктивным параметрам робота.
/// </summary>
/// <param name="dp">Конструктивные параметры робота</param>
/// <param name="angles">Структура. Пара углов φ1 и φ2</param>
/// <returns>Истина, если пара углов соответствует конструктивным параметрам робота</returns>
public static bool IsAnglesAreValid(DesignParameters dp, AnglesOfRotation angles)
{
var phi1 = Round(angles.Phi1);
var phi2 = Round(angles.Phi2);
return((phi1 >= Round(dp.Lever1.PhiMin) && phi1 <= Round(dp.Lever1.PhiMax)) &&
(phi2 >= Round(dp.Lever2.PhiMin) && phi2 <= Round(dp.Lever2.PhiMax)));
}
/// <summary>
/// Возвращает истину, если пара углов angles - верна.
/// </summary>
/// <param name="angles">Структура. Пара углов φ1 и φ2</param>
/// <param name="x">Координата х центра схвата в базовой системе координат</param>
/// <param name="y">Координата y центра схвата в базовой системе координат</param>
/// <returns>Истина, если пара углов angles - верна</returns>
private bool IsRootsAreValid(AnglesOfRotation angles, double x, double y)
{
// Переводим углы в радианы.
var f1 = angles.Phi1 * deg;
var f2 = angles.Phi2 * deg;
// Значения х и у для данной пары углов.
double x0 = (dp.L2 * Math.Cos(f2)) + (dp.L1 * Math.Cos(f1));
double y0 = dp.Lc + (dp.L2 * Math.Sin(f2)) + (dp.L1 * Math.Sin(f1));
// Проверка полученных значений с исходными (с точностью до тысячных).
return(Round(x) == Round(x0) && Round(y) == Round(y0));
}