/// <summary>
/// Clasifica un punto respecto de un Cuerpo Convexo de N caras.
/// Puede devolver OUTSIDE o INSIDE (si es coincidente se considera como INSIDE).
/// Los planos del Cuerpo Convexo deben apuntar hacia adentro.
/// </summary>
/// <param name="q">Punto a clasificar</param>
/// <param name="polyhedron">Cuerpo Convexo</param>
/// <returns>Resultado de la clasificación</returns>
public static ConvexPolyhedronResult classifyPointConvexPolyhedron(Vector3 q, TgcConvexPolyhedron polyhedron)
{
bool fistTime = true;
PointPlaneResult lastC = PointPlaneResult.BEHIND;
PointPlaneResult c;
for (int i = 0; i < polyhedron.Planes.Length; i++)
{
c = TgcCollisionUtils.classifyPointPlane(q, polyhedron.Planes[i]);
if (c == PointPlaneResult.COINCIDENT)
{
continue;
}
//guardar clasif para primera vez
if (fistTime)
{
fistTime = false;
lastC = c;
}
//comparar con ultima clasif
if (c != lastC)
{
//basta con que haya una distinta para que este Afuera
return(ConvexPolyhedronResult.OUTSIDE);
}
}
//Si todos dieron el mismo resultado, entonces esta adentro
return(ConvexPolyhedronResult.INSIDE);
}
/// <summary>
/// Indica si un punto se encuentra dentro de un Cuerpo Convexo.
/// Los planos del Cuerpo Convexo deben apuntar hacia adentro.
/// Es más ágil que llamar a classifyPointConvexPolyhedron()
/// </summary>
/// <param name="q">Punto a clasificar</param>
/// <param name="polyhedron">Cuerpo Convexo</param>
/// <returns>True si se encuentra adentro.</returns>
public static bool testPointConvexPolyhedron(Vector3 q, TgcConvexPolyhedron polyhedron)
{
for (int i = 0; i < polyhedron.Planes.Length; i++)
{
//Si el punto está detrás de algún plano, entonces está afuera
if (TgcCollisionUtils.classifyPointPlane(q, polyhedron.Planes[i]) == PointPlaneResult.BEHIND)
{
return(false);
}
}
//Si está delante de todos los planos, entonces está adentro.
return(true);
}