public void AddMsgToQueue(uint ID, byte[] Msg)
{
TCANDATA CanMsg = new TCANDATA(Msg.Length);
CanMsg.ID = ID;
Array.Copy(Msg, CanMsg.Data, Msg.Length);
_MsgQueue.Enqueue(CanMsg);
}
public void AddMsgToQueue(uint ID, byte[] Msg)
{
//=========================
TCANDATA CanData = new TCANDATA(Msg.Length);
CanData.ID = ID;
CanData.DataLen = Msg.Length;
Array.Copy(Msg, CanData.Data, Msg.Length);
_MsgQueue.Enqueue(CanData);
}
//线程执行函数
private void DataHandlerMethod()
{
TCANDATA MsgData = new TCANDATA();
while (!cancelTokenSource.IsCancellationRequested)
{
Thread.Sleep(1);
if (_MsgQueue.TryDequeue(out MsgData))
{
//一个线程在对模块的属性进行处理，另外的线程在读取模块的属性，
//需要进行同步处理,如获取马达位置属性时，不锁定则获取位置错误
//lock (SyncObject)
//{
DoMsg(MsgData.Data);
//}
}
}
}