コード例 #1
0
        /// <summary>
        /// Сравнение двух дескрипторов
        /// </summary>
        /// <param name="pt1">Ключевая точка 1</param>
        /// <param name="pt2">Ключевая точка 2</param>
        /// <param name="best">Максимально возможное расстояние</param>
        /// <returns></returns>
        public static double compareDescriptors(InterestPoint pt1, InterestPoint pt2, double best)
        {
            double total_cost = 0;

            for (int i = 0; i < pt1.descriptorLength; i += 4)
            {
                double t0 = pt1.descriptor[i] - pt2.descriptor[i];
                double t1 = pt1.descriptor[i + 1] - pt2.descriptor[i + 1];
                double t2 = pt1.descriptor[i + 2] - pt2.descriptor[i + 2];
                double t3 = pt1.descriptor[i + 3] - pt2.descriptor[i + 3];
                total_cost += t0 * t0 + t1 * t1 + t2 * t2 + t3 * t3;
                if (total_cost > best)
                    break;
            }
            return total_cost;
        }
コード例 #2
0
        /// <summary>
        /// Сравнение двух дескрипторов
        /// </summary>
        /// <param name="pt1">Ключевая точка 1</param>
        /// <param name="pt2">Ключевая точка 2</param>
        /// <param name="best">Максимально возможное расстояние</param>
        /// <returns></returns>
        public static double compareDescriptors(InterestPoint pt1, InterestPoint pt2, double best)
        {
            double total_cost = 0;

            for (int i = 0; i < pt1.descriptorLength; i += 4)
            {
                double t0 = pt1.descriptor[i] - pt2.descriptor[i];
                double t1 = pt1.descriptor[i + 1] - pt2.descriptor[i + 1];
                double t2 = pt1.descriptor[i + 2] - pt2.descriptor[i + 2];
                double t3 = pt1.descriptor[i + 3] - pt2.descriptor[i + 3];
                total_cost += t0 * t0 + t1 * t1 + t2 * t2 + t3 * t3;
                if (total_cost > best)
                {
                    break;
                }
            }
            return(total_cost);
        }
コード例 #3
0
        /// <summary>
        /// Интерполирование найденных Гессианов соседей 3x3x3
        /// </summary>
        void interpolateExtremum(int r, int c, ResponseLayer t, ResponseLayer m, ResponseLayer b)
        {
            Matrix D  = Matrix.Create(BuildDerivative(r, c, t, m, b));
            Matrix H  = Matrix.Create(BuildHessian(r, c, t, m, b));
            Matrix Hi = H.Inverse();
            Matrix Of = -1 * Hi * D;

            double[] O = { Of[0, 0], Of[1, 0], Of[2, 0] };

            // шаг между фильтрами
            int filterStep = (m.filter - b.filter);

            // если точка достаточно близка к фактическому экстремуму
            if (Math.Abs(O[0]) < 0.5f && Math.Abs(O[1]) < 0.5f && Math.Abs(O[2]) < 0.5f)
            {
                InterestPoint iPoint = new InterestPoint();
                iPoint.x         = (float)((c + O[0]) * t.step);
                iPoint.y         = (float)((r + O[1]) * t.step);
                iPoint.scale     = (float)((0.1333f) * (m.filter + O[2] * filterStep));
                iPoint.laplacian = (int)(m.getLaplacian(r, c, t));
                iPoints.Add(iPoint);
            }
        }
コード例 #4
0
        /// <summary>
        /// Определение преобладающего направления перепада яркости в окрестности ключевой точки
        /// </summary>
        /// <param name="ip">Ключевая точка</param>
        void GetOrientation(InterestPoint ip)
        {
            const byte Responses = 109;

            float[] resX = new float[Responses];
            float[] resY = new float[Responses];
            float[] Ang  = new float[Responses];
            int     idx  = 0;

            int[] id = { 6, 5, 4, 3, 2, 1, 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6 };

            //Округление
            int X = (int)Math.Round(ip.x, 0);
            int Y = (int)Math.Round(ip.y, 0);
            int S = (int)Math.Round(ip.scale, 0);

            //Вычислить значение вейвлетов Хаара для точек внутри окружности 6*scale
            for (int i = -6; i <= 6; ++i)
            {
                for (int j = -6; j <= 6; ++j)
                {
                    if (i * i + j * j < 36)
                    {
                        float gauss = gauss25[id[i + 6], id[j + 6]];
                        resX[idx] = gauss * img.HaarX(Y + j * S, X + i * S, 4 * S);
                        resY[idx] = gauss * img.HaarY(Y + j * S, X + i * S, 4 * S);
                        Ang[idx]  = (float)GetAngle(resX[idx], resY[idx]);
                        ++idx;
                    }
                }
            }

            //Вычислить приоритетное направление
            float sumX, sumY, max = 0, orientation = 0;
            float ang1, ang2;
            float pi = (float)Math.PI;

            // вращение окна размером pi/3 вокруг ключевой точки
            for (ang1 = 0; ang1 < 2 * pi; ang1 += 0.15f)
            {
                ang2 = (ang1 + pi / 3f > 2 * pi ? ang1 - 5 * pi / 3f : ang1 + pi / 3f);
                sumX = sumY = 0;

                for (int k = 0; k < Responses; ++k)
                {
                    // определим, какие точки находятся внутри окна
                    if (ang1 < ang2 && ang1 < Ang[k] && Ang[k] < ang2)
                    {
                        sumX += resX[k];
                        sumY += resY[k];
                    }
                    else if (ang2 < ang1 &&
                             ((Ang[k] > 0 && Ang[k] < ang2) || (Ang[k] > ang1 && Ang[k] < pi)))
                    {
                        sumX += resX[k];
                        sumY += resY[k];
                    }
                }
                //Если вектор из этого окна длиннее, чем все предыдущие вектора, то это и есть приоритетное направление
                if (sumX * sumX + sumY * sumY > max)
                {
                    //Запомним приоритетное заправление
                    max         = sumX * sumX + sumY * sumY;
                    orientation = (float)GetAngle(sumX, sumY);
                }
            }

            //Присвоим значение ориентации
            ip.orientation = (float)orientation;
        }
コード例 #5
0
        /// <summary>
        /// Вычисление дескриптора для указанной точки
        /// </summary>
        void GetDescriptor(InterestPoint ip)
        {
            int   sample_x, sample_y, count = 0;
            int   i = 0, ix = 0, j = 0, jx = 0, xs = 0, ys = 0;
            float dx, dy, mdx, mdy, co, si;
            float dx_yn, mdx_yn, dy_xn, mdy_xn;
            float gauss_s1 = 0f, gauss_s2 = 0f;
            float rx = 0f, ry = 0f, rrx = 0f, rry = 0f, len = 0f;
            float cx = -0.5f, cy = 0f;

            //Округление
            int X = (int)Math.Round(ip.x, 0);
            int Y = (int)Math.Round(ip.y, 0);
            int S = (int)Math.Round(ip.scale, 0);

            ip.SetDescriptorLength(64);

            co = (float)Math.Cos(ip.orientation);
            si = (float)Math.Sin(ip.orientation);

            //Вычислить дескриптор ключевой точки
            i = -8;
            while (i < 12)
            {
                j = -8;
                i = i - 4;

                cx += 1f;
                cy  = -0.5f;

                while (j < 12)
                {
                    cy += 1f;

                    j = j - 4;

                    ix = i + 5;
                    jx = j + 5;

                    dx    = dy = mdx = mdy = 0f;
                    dx_yn = mdx_yn = dy_xn = mdy_xn = 0f;

                    xs = (int)Math.Round(X + (-jx * S * si + ix * S * co), 0);
                    ys = (int)Math.Round(Y + (jx * S * co + ix * S * si), 0);

                    // обнулим значения
                    dx    = dy = mdx = mdy = 0f;
                    dx_yn = mdx_yn = dy_xn = mdy_xn = 0f;

                    for (int k = i; k < i + 9; ++k)
                    {
                        for (int l = j; l < j + 9; ++l)
                        {
                            //Получим координаты точки после вращения
                            sample_x = (int)Math.Round(X + (-l * S * si + k * S * co), 0);
                            sample_y = (int)Math.Round(Y + (l * S * co + k * S * si), 0);

                            //Получим значение гауссиана
                            gauss_s1 = Gaussian(xs - sample_x, ys - sample_y, 2.5f * S);
                            rx       = (float)img.HaarX(sample_y, sample_x, 2 * S);
                            ry       = (float)img.HaarY(sample_y, sample_x, 2 * S);

                            //он же для повернутой
                            rrx = gauss_s1 * (-rx * si + ry * co);
                            rry = gauss_s1 * (rx * co + ry * si);

                            dx  += rrx;
                            dy  += rry;
                            mdx += Math.Abs(rrx);
                            mdy += Math.Abs(rry);
                        }
                    }

                    //Добавим значения в вектор дескриптора
                    gauss_s2 = Gaussian(cx - 2f, cy - 2f, 1.5f);

                    ip.descriptor[count++] = dx * gauss_s2;
                    ip.descriptor[count++] = dy * gauss_s2;
                    ip.descriptor[count++] = mdx * gauss_s2;
                    ip.descriptor[count++] = mdy * gauss_s2;


                    len += (dx * dx + dy * dy + mdx * mdx + mdy * mdy
                            + dx_yn + dy_xn + mdx_yn + mdy_xn) * gauss_s2 * gauss_s2;

                    j += 9;
                }
                i += 9;
            }

            len = (float)Math.Sqrt((double)len);
            if (len > 0)
            {
                for (int d = 0; d < ip.descriptorLength; ++d)
                {
                    ip.descriptor[d] /= len;
                }
            }
        }
コード例 #6
0
        /// <summary>
        /// Получает на вход два списка ключевых точек и составляет из них соответствующие пары путем сравнения дескрипторов
        /// </summary>
        /// <param name="CurIpts">Первый список</param>
        /// <param name="lastIpts">Второй список</param>
        /// <returns>Пары точек</returns>
        ConcurrentBag<InterestPointPair> CreatePairs(List<InterestPoint> CurIpts, List<InterestPoint> lastIpts)
        {
            ConcurrentBag<InterestPointPair> matched = new ConcurrentBag<InterestPointPair>();
            Parallel.ForEach(CurIpts, ip =>
            {
                InterestPoint neighbour = new InterestPoint();

                double dist1 = double.MaxValue;
                double dist2 = double.MaxValue;

                foreach (InterestPoint ip2 in lastIpts)
                {
                    if (ip.laplacian != ip2.laplacian) continue;
                    double d = InterestPoint.compareDescriptors(ip, ip2, dist2);
                    if (d < dist1)
                    {
                        dist2 = dist1;
                        dist1 = d;
                        neighbour = ip2;
                    }
                    else if (d < dist2)
                        dist2 = d;
                }

                if (dist1 < 0.2 * dist2)
                {
                    matched.Add(new InterestPointPair { p1 = ip, p2 = neighbour, dist = dist1 }); //Пары одинаковых ключевых точек из соседних кадров
                }
            });

            return matched;
        }
コード例 #7
0
        /// <summary>
        /// Интерполирование найденных Гессианов соседей 3x3x3
        /// </summary>
        void interpolateExtremum(int r, int c, ResponseLayer t, ResponseLayer m, ResponseLayer b)
        {
            Matrix D = Matrix.Create(BuildDerivative(r, c, t, m, b));
            Matrix H = Matrix.Create(BuildHessian(r, c, t, m, b));
            Matrix Hi = H.Inverse();
            Matrix Of = -1 * Hi * D;

            double[] O = { Of[0, 0], Of[1, 0], Of[2, 0] };

            // шаг между фильтрами
            int filterStep = (m.filter - b.filter);

            // если точка достаточно близка к фактическому экстремуму
            if (Math.Abs(O[0]) < 0.5f && Math.Abs(O[1]) < 0.5f && Math.Abs(O[2]) < 0.5f)
            {
                InterestPoint iPoint = new InterestPoint();
                iPoint.x = (float)((c + O[0]) * t.step);
                iPoint.y = (float)((r + O[1]) * t.step);
                iPoint.scale = (float)((0.1333f) * (m.filter + O[2] * filterStep));
                iPoint.laplacian = (int)(m.getLaplacian(r, c, t));
                iPoints.Add(iPoint);
            }
        }
コード例 #8
0
        /// <summary>
        /// Определение преобладающего направления перепада яркости в окрестности ключевой точки
        /// </summary>
        /// <param name="ip">Ключевая точка</param>
        void GetOrientation(InterestPoint ip)
        {
            const byte Responses = 109;
            float[] resX = new float[Responses];
            float[] resY = new float[Responses];
            float[] Ang = new float[Responses];
            int idx = 0;
            int[] id = { 6, 5, 4, 3, 2, 1, 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6 };

            //Округление
            int X = (int)Math.Round(ip.x, 0);
            int Y = (int)Math.Round(ip.y, 0);
            int S = (int)Math.Round(ip.scale, 0);

            //Вычислить значение вейвлетов Хаара для точек внутри окружности 6*scale
            for (int i = -6; i <= 6; ++i)
            {
                for (int j = -6; j <= 6; ++j)
                {
                    if (i * i + j * j < 36)
                    {
                        float gauss = gauss25[id[i + 6], id[j + 6]];
                        resX[idx] = gauss * img.HaarX(Y + j * S, X + i * S, 4 * S);
                        resY[idx] = gauss * img.HaarY(Y + j * S, X + i * S, 4 * S);
                        Ang[idx] = (float)GetAngle(resX[idx], resY[idx]);
                        ++idx;
                    }
                }
            }

            //Вычислить приоритетное направление
            float sumX, sumY, max = 0, orientation = 0;
            float ang1, ang2;
            float pi = (float)Math.PI;

            // вращение окна размером pi/3 вокруг ключевой точки
            for (ang1 = 0; ang1 < 2 * pi; ang1 += 0.15f)
            {
                ang2 = (ang1 + pi / 3f > 2 * pi ? ang1 - 5 * pi / 3f : ang1 + pi / 3f);
                sumX = sumY = 0;

                for (int k = 0; k < Responses; ++k)
                {
                    // определим, какие точки находятся внутри окна
                    if (ang1 < ang2 && ang1 < Ang[k] && Ang[k] < ang2)
                    {
                        sumX += resX[k];
                        sumY += resY[k];
                    }
                    else if (ang2 < ang1 &&
                      ((Ang[k] > 0 && Ang[k] < ang2) || (Ang[k] > ang1 && Ang[k] < pi)))
                    {
                        sumX += resX[k];
                        sumY += resY[k];
                    }
                }
                //Если вектор из этого окна длиннее, чем все предыдущие вектора, то это и есть приоритетное направление
                if (sumX * sumX + sumY * sumY > max)
                {
                    //Запомним приоритетное заправление
                    max = sumX * sumX + sumY * sumY;
                    orientation = (float)GetAngle(sumX, sumY);
                }
            }

            //Присвоим значение ориентации
            ip.orientation = (float)orientation;
        }
コード例 #9
0
        /// <summary>
        /// Вычисление дескриптора для указанной точки
        /// </summary>
        void GetDescriptor(InterestPoint ip)
        {
            int sample_x, sample_y, count = 0;
            int i = 0, ix = 0, j = 0, jx = 0, xs = 0, ys = 0;
            float dx, dy, mdx, mdy, co, si;
            float dx_yn, mdx_yn, dy_xn, mdy_xn;
            float gauss_s1 = 0f, gauss_s2 = 0f;
            float rx = 0f, ry = 0f, rrx = 0f, rry = 0f, len = 0f;
            float cx = -0.5f, cy = 0f;

            //Округление
            int X = (int)Math.Round(ip.x, 0);
            int Y = (int)Math.Round(ip.y, 0);
            int S = (int)Math.Round(ip.scale, 0);

            ip.SetDescriptorLength(64);

            co = (float)Math.Cos(ip.orientation);
            si = (float)Math.Sin(ip.orientation);

            //Вычислить дескриптор ключевой точки
            i = -8;
            while (i < 12)
            {
                j = -8;
                i = i - 4;

                cx += 1f;
                cy = -0.5f;

                while (j < 12)
                {
                    cy += 1f;

                    j = j - 4;

                    ix = i + 5;
                    jx = j + 5;

                    dx = dy = mdx = mdy = 0f;
                    dx_yn = mdx_yn = dy_xn = mdy_xn = 0f;

                    xs = (int)Math.Round(X + (-jx * S * si + ix * S * co), 0);
                    ys = (int)Math.Round(Y + (jx * S * co + ix * S * si), 0);

                    // обнулим значения
                    dx = dy = mdx = mdy = 0f;
                    dx_yn = mdx_yn = dy_xn = mdy_xn = 0f;

                    for (int k = i; k < i + 9; ++k)
                    {
                        for (int l = j; l < j + 9; ++l)
                        {
                            //Получим координаты точки после вращения
                            sample_x = (int)Math.Round(X + (-l * S * si + k * S * co), 0);
                            sample_y = (int)Math.Round(Y + (l * S * co + k * S * si), 0);

                            //Получим значение гауссиана
                            gauss_s1 = Gaussian(xs - sample_x, ys - sample_y, 2.5f * S);
                            rx = (float)img.HaarX(sample_y, sample_x, 2 * S);
                            ry = (float)img.HaarY(sample_y, sample_x, 2 * S);

                            //он же для повернутой
                            rrx = gauss_s1 * (-rx * si + ry * co);
                            rry = gauss_s1 * (rx * co + ry * si);

                            dx += rrx;
                            dy += rry;
                            mdx += Math.Abs(rrx);
                            mdy += Math.Abs(rry);

                        }
                    }

                    //Добавим значения в вектор дескриптора
                    gauss_s2 = Gaussian(cx - 2f, cy - 2f, 1.5f);

                    ip.descriptor[count++] = dx * gauss_s2;
                    ip.descriptor[count++] = dy * gauss_s2;
                    ip.descriptor[count++] = mdx * gauss_s2;
                    ip.descriptor[count++] = mdy * gauss_s2;

                    len += (dx * dx + dy * dy + mdx * mdx + mdy * mdy
                            + dx_yn + dy_xn + mdx_yn + mdy_xn) * gauss_s2 * gauss_s2;

                    j += 9;
                }
                i += 9;
            }

            len = (float)Math.Sqrt((double)len);
            if (len > 0)
            {
                for (int d = 0; d < ip.descriptorLength; ++d)
                {
                    ip.descriptor[d] /= len;
                }
            }
        }