public override Locomotion.MoveDirection GetNextMove(BoardInfo boardInfo, CellInfo currentPos, CellInfo[] goals)
{
if (!startedLearn)
{
if (File.Exists("qtable.csv") && !forgetPreviousLearning)
{
qtable = QTable.LoadFromCsv("qtable.csv", boardInfo);
episode = numberOfEpisodes;
}
else
{
StartCoroutine(Learn(boardInfo));
}
startedLearn = true;
}
if (episode == numberOfEpisodes)
{
// Proxima celda aleatoria
Locomotion.MoveDirection nextDirection = (Locomotion.MoveDirection)qtable.GetHighestQDirection(currentPos);
return(nextDirection);
}
return(Locomotion.MoveDirection.None);
}
/// <summary>
/// Lee un fichero csv para generar una QTable
/// </summary>
/// <param name="path">El fichero a leer</param>
/// <param name="boardInfo">Información del tablero de juego</param>
/// <returns>QTable con los valores almacenados en el fichero csv</returns>
public static QTable LoadFromCsv(string path, BoardInfo boardInfo)
{
QTable qtable = new QTable(boardInfo);
StreamReader streamReader = new StreamReader(path);
string line;
float[] data;
int nLine = 0;
qtable.table.Clear();
streamReader.ReadLine(); // Saltar cabeceras
while ((line = streamReader.ReadLine()) != null)
{
data = qtable.GetCsvValues(line);
qtable.table.AddRange(data);
}
return(qtable);
}
/// <summary>
/// Función para aprender mediante QLearning.
/// </summary>
/// <param name="boardInfo">Tablero de juego</param>
/// <returns></returns>
private IEnumerator Learn(BoardInfo boardInfo)
{
if (subTitle)
{
subTitle.text = String.Format(cultureInfo, "Número de episodios: {0:n0}", numberOfEpisodes);
}
if (loadingPanel)
{
loadingPanel.SetActive(true);
}
yield return(null);
CellInfo nextState, currentState; // Estado actual y próximo
Locomotion.MoveDirection direction; // Dirección proximo movimiento
float Q, r; // Valor Q y recompensa
qtable = new QTable(boardInfo); // Nueva tabla Q
float maxQValue = float.MinValue; // valor máximo Q en toda la tabla
float totalQValue = 0f; // Suma de todos los valores Q de la tabla
var epsilon = this.epsilon; // Epsilon clone
for (episode = 0; episode < numberOfEpisodes; episode++) // Episodios
{
// Elección de una celda de inicio aleatoria para el episodio
currentState = boardInfo.CellInfos[
Random.Range(0, boardInfo.NumColumns),
Random.Range(0, boardInfo.NumRows)
];
bool endOfEpisode = false;
do
{
// Elige una nueva dirección de forma aleatoria o mediante los valores Q del estado actual
// en función de epsilon, el ratio de aprendizaje-exploracion
if (Random.Range(0.0f, 1.0f) < epsilon)
{
// Elegimos una dirección aleatoria
direction = (Locomotion.MoveDirection)Random.Range(0, 4);
}
else
{
// Elegimos la mejor posición según la tabla Q
direction = (Locomotion.MoveDirection)qtable.GetHighestQDirection(currentState);
}
// Valor Q actual para la posición (estado) actual y la nueva dirección (accion) a tomar
Q = qtable[currentState, direction];
// Calculamos recompensa para la próxima posición (estado)
nextState = currentState.WalkableNeighbours(boardInfo)[(int)direction];
r = GetReward(nextState);
// Máximo valor de Q para el próximo estado
float nextQMax = nextState != null?qtable.GetHighestQValue(nextState) : 0;
// Actualizamos tabla Q
float QValue = (1 - alpha) * Q + alpha * (r + gamma * nextQMax);
qtable[currentState, direction] = QValue;
totalQValue += QValue;
maxQValue = QValue > maxQValue ? QValue : maxQValue;
// Nos desplazamos al siguiente estado
currentState = nextState;
// Condición de parada, hemos ido a una celda no navegable o hemos llegado al final
if (r == -1 || r == 100)
{
endOfEpisode = true;
}
} while (!endOfEpisode);
// Reducimos epsilon, para cada vez explorar menos y usar mas lo aprendido
if (epsilon >= epsilonMinimumValue)
{
epsilon *= epsilonDecayRate;
}
// Actualizamos avance
float pct = (episode + 1.0f) / numberOfEpisodes;
if (progressBar != null)
{
progressBar.value = pct;
}
if (progressText != null)
{
progressText.text = (int)(pct * 100) + "%";
}
if (iterationsText != null)
{
iterationsText.text = "Episodios: " + (episode + 1);
}
if (episode % 100 == 0)
{
yield return(null);
}
}
if (loadingPanel)
{
loadingPanel.SetActive(false);
}
qtable.SaveToCsv("qtable.csv");
}