/**
* ターゲットリストを参考に、sampleを振り分て、サンプルスタックに格納します。
* ターゲットは、rect>coord>new>ignoreの順に優先して振り分けられます。
* @param i_snapshot
* @param i_source
* @param i_new
* @param i_ig
* @param i_cood
* @param i_rect
* @param i_newsrc
* @param i_igsrc
* @param i_coodsrc
* @param i_rectsrc
* @throws NyARException
*/
private void sampleMapper(
LowResolutionLabelingSamplerOut i_source,
NyARTargetList i_new, NyARTargetList i_ig, NyARTargetList i_cood, NyARTargetList i_rect,
SampleStack i_newsrc, SampleStack i_igsrc, SampleStack i_coodsrc, SampleStack i_rectsrc)
{
//スタックを初期化
i_newsrc.clear();
i_coodsrc.clear();
i_igsrc.clear();
i_rectsrc.clear();
//
LowResolutionLabelingSamplerOut.Item[] sample_items = i_source.getArray();
for (int i = i_source.getLength() - 1; i >= 0; i--)
{
//サンプラからの値を其々のターゲットのソースへ分配
LowResolutionLabelingSamplerOut.Item sample_item = sample_items[i];
int id;
id = i_rect.getMatchTargetIndex(sample_item);
if (id >= 0)
{
i_rectsrc.push(sample_item);
continue;
}
//coord
id = i_cood.getMatchTargetIndex(sample_item);
if (id >= 0)
{
i_coodsrc.push(sample_item);
continue;
}
//newtarget
id = i_new.getMatchTargetIndex(sample_item);
if (id >= 0)
{
i_newsrc.push(sample_item);
continue;
}
//ignore target
id = i_ig.getMatchTargetIndex(sample_item);
if (id >= 0)
{
i_igsrc.push(sample_item);
continue;
}
//マップできなかったものは、NewTragetへ登録(種類別のListには反映しない)
NyARTarget t = this.addNewTarget(sample_item);
if (t == null)
{
continue;
}
i_newsrc.push(sample_item);
}
return;
}
/**
* トラックターゲットリストから、tagがNULLの{@link NyARTargetStatus#ST_RECT}アイテムを探して返します。
* @return
*/
private static NyARTarget FindEmptyTagItem(NyARTargetList i_list)
{
NyARTarget[] items = i_list.getArray();
for (int i = i_list.getLength() - 1; i >= 0; i--)
{
if (items[i]._st_type != NyARTargetStatus.ST_RECT)
{
continue;
}
if (items[i].tag != null)
{
continue;
}
return(items[i]);
}
return(null);
}
/**
* ContoureTargetのステータスを更新します。
* @param i_list
* @param i_vecreader
* @param i_stpool
* @param source
* @param index
* @throws NyARException
*/
public static void updateContureStatus(NyARTargetList i_list, INyARVectorReader i_vecreader, NyARContourTargetStatusPool i_stpool, LowResolutionLabelingSamplerOut.Item[] source, int[] index)
{
NyARTarget[] crd = i_list.getArray();
NyARTarget d_ptr;
//ターゲットの更新
for (int i = i_list.getLength() - 1; i >= 0; i--)
{
d_ptr = crd[i];
int sample_index = index[i];
//年齢を加算
d_ptr._status_life--;
if (sample_index < 0)
{
//このターゲットに合致するアイテムは無い。
d_ptr._delay_tick++;
continue;
}
LowResolutionLabelingSamplerOut.Item s = source[sample_index];
//失敗の可能性を考慮して、Statusを先に生成しておく
NyARContourTargetStatus st = i_stpool.newObject();
if (st == null)
{
//失敗（作れなかった？）
d_ptr._delay_tick++;
continue;
}
if (!st.setValue(i_vecreader, s))
{
//新しいステータスのセットに失敗？
st.releaseObject();
d_ptr._delay_tick++;
continue;
}
d_ptr.setSampleArea(s);
d_ptr._delay_tick = 0;
//ref_statusの切り替え
d_ptr._ref_status.releaseObject();
d_ptr._ref_status = st;
}
}
/**
* NewTargetのステータスを更新します。
* @param i_sample
* @throws NyARException
*/
public static void updateNewStatus(NyARTargetList i_list, NyARNewTargetStatusPool i_pool, LowResolutionLabelingSamplerOut.Item[] source, int[] index)
{
NyARTarget d_ptr;
NyARTarget[] i_nes = i_list.getArray();
//ターゲットの更新
for (int i = i_list.getLength() - 1; i >= 0; i--)
{
d_ptr = i_nes[i];
int sample_index = index[i];
//年齢を加算
d_ptr._status_life--;
if (sample_index < 0)
{
//このターゲットに合致するアイテムは無い。
((NyARNewTargetStatus)d_ptr._ref_status).setValue(null);
d_ptr._delay_tick++;
continue;
}
LowResolutionLabelingSamplerOut.Item s = source[sample_index];
//先にステータスを作成しておく
NyARNewTargetStatus st = i_pool.newObject();
if (st == null)
{
//ステータスの生成に失敗
d_ptr._delay_tick++;
//System.out.println("updateNewStatus:status pool full");
continue;
}
//新しいステータス値のセット
st.setValue(s);
//ターゲットの更新
d_ptr.setSampleArea(s);
d_ptr._delay_tick = 0;
//ref_statusのセットと切り替え(失敗時の上書き防止のためにダブルバッファ化)
d_ptr._ref_status.releaseObject();
d_ptr._ref_status = st;
}
}
public static void updateRectStatus(NyARTargetList i_list, INyARVectorReader i_vecreader, NyARRectTargetStatusPool i_stpool, LowResolutionLabelingSamplerOut.Item[] source, int[] index)
{
NyARTarget[] rct = i_list.getArray();
NyARTarget d_ptr;
//ターゲットの更新
for (int i = i_list.getLength() - 1; i >= 0; i--)
{
d_ptr = rct[i];
//年齢を加算
d_ptr._status_life--;
//新しいステータスの作成
NyARRectTargetStatus st = i_stpool.newObject();
if (st == null)
{
//失敗（作れなかった？）
d_ptr._delay_tick++;
continue;
}
int sample_index = index[i];
LowResolutionLabelingSamplerOut.Item s = sample_index < 0?null:source[sample_index];
if (!st.setValueByAutoSelect(i_vecreader, s, (NyARRectTargetStatus)d_ptr._ref_status))
{
st.releaseObject();
d_ptr._delay_tick++;
continue;
}
else
{
if (s != null)
{
d_ptr.setSampleArea(s);
}
}
d_ptr._ref_status.releaseObject();
d_ptr._ref_status = st;
d_ptr._delay_tick = 0;
}
}
/**
* コンストラクタです。
* @param i_max_new
* Newトラックターゲットの最大数を指定します。
* @param i_max_cont
* Contourトラックターゲットの最大数を指定します。
* @param i_max_rect
* Rectトラックターゲットの最大数を指定します。
* @throws NyARException
*/
public NyARTracker(int i_max_new, int i_max_cont, int i_max_rect)
{
//環境定数の設定
this.MAX_NUMBER_OF_NEW = i_max_new;
this.MAX_NUMBER_OF_CONTURE = i_max_cont;
this.MAX_NUMBER_OF_RECT = i_max_rect;
this.MAX_NUMBER_OF_TARGET = (i_max_new + i_max_cont + i_max_rect) * 5;
//ターゲットマップ用の配列と、リスト。この関数はNyARTargetStatusのIDと絡んでるので、気をつけて！
this._temp_targets = new NyARTargetList[NyARTargetStatus.MAX_OF_ST_KIND + 1];
this._temp_targets[NyARTargetStatus.ST_NEW] = new NyARTargetList(i_max_new);
this._temp_targets[NyARTargetStatus.ST_IGNORE] = new NyARTargetList(this.MAX_NUMBER_OF_TARGET);
this._temp_targets[NyARTargetStatus.ST_CONTURE] = new NyARTargetList(i_max_cont);
this._temp_targets[NyARTargetStatus.ST_RECT] = new NyARRectTargetList(i_max_rect);
//ソースリスト
this._newsource = new SampleStack(i_max_new);
this._igsource = new SampleStack(this.MAX_NUMBER_OF_TARGET);
this._coordsource = new SampleStack(i_max_cont);
this._rectsource = new SampleStack(i_max_rect);
//ステータスプール
this.newst_pool = new NyARNewTargetStatusPool(i_max_new * 2);
this.contourst_pool = new NyARContourTargetStatusPool(i_max_rect + i_max_cont * 2);
this.rect_pool = new NyARRectTargetStatusPool(i_max_rect * 2);
//ターゲットプール
this.target_pool = new NyARTargetPool(this.MAX_NUMBER_OF_TARGET);
//ターゲット
this._targets = new NyARTargetList(this.MAX_NUMBER_OF_TARGET);
//ここ注意！マップの最大値は、ソースアイテムの個数よりおおきいこと！
this._map = new DistMap(this.MAX_NUMBER_OF_TARGET, this.MAX_NUMBER_OF_TARGET);
this._index = new int[this.MAX_NUMBER_OF_TARGET];
//定数初期化
this._number_of_new = this._number_of_ignore = this._number_of_contoure = this._number_of_rect = 0;
}
//
//update
//
private static void updateIgnoreStatus(NyARTargetList i_igliet, LowResolutionLabelingSamplerOut.Item[] source, int[] index)
{
NyARTarget d_ptr;
//マップする。
NyARTarget[] i_ignore_target = i_igliet.getArray();
//ターゲットの更新
for (int i = i_igliet.getLength() - 1; i >= 0; i--)
{
d_ptr = i_ignore_target[i];
int sample_index = index[i];
//年齢を加算
d_ptr._status_life--;
if (sample_index < 0)
{
//このターゲットに合致するアイテムは無い。
d_ptr._delay_tick++;
continue;
}
d_ptr.setSampleArea(source[sample_index]);
d_ptr._delay_tick = 0;
}
}
public void makePairIndexes(SampleStack igsource, NyARTargetList igtr, int[] index)
{
this.setPointDists(igsource.getArray(), igsource.getLength(), igtr.getArray(), igtr.getLength());
this.getMinimumPair(index);
return;
}
/**
* Trackerの状態を更新します。
* @param i_source
* @throws NyARException
*/
public void progress(NyARTrackerSource i_s)
{
//SampleOutを回収
LowResolutionLabelingSamplerOut sample_out = i_s.makeSampleOut();
NyARTargetList[] targets = this._temp_targets;
NyARTargetList newtr = targets[NyARTargetStatus.ST_NEW];
NyARTargetList igtr = targets[NyARTargetStatus.ST_IGNORE];
NyARTargetList cotr = targets[NyARTargetStatus.ST_CONTURE];
NyARTargetList retw = targets[NyARTargetStatus.ST_RECT];
INyARVectorReader vecreader = i_s.getBaseVectorReader();
//ターゲットリストの振り分け
NyARTarget[] target_array = this._targets.getArray();
newtr.clear();
igtr.clear();
cotr.clear();
retw.clear();
for (int i = this._targets.getLength() - 1; i >= 0; i--)
{
targets[target_array[i]._st_type].pushAssert(target_array[i]);
}
int[] index = this._index;
//サンプルをターゲット毎に振り分け
sampleMapper(sample_out, newtr, igtr, cotr, retw, this._newsource, this._igsource, this._coordsource, this._rectsource);
//ターゲットの更新
this._map.makePairIndexes(this._igsource, igtr, index);
updateIgnoreStatus(igtr, this._igsource.getArray(), index);
this._map.makePairIndexes(this._newsource, newtr, index);
updateNewStatus(newtr, this.newst_pool, this._newsource.getArray(), index);
this._map.makePairIndexes(this._rectsource, retw, index);
updateRectStatus(retw, vecreader, this.rect_pool, this._rectsource.getArray(), index);
this._map.makePairIndexes(this._coordsource, cotr, index);
updateContureStatus(cotr, vecreader, this.contourst_pool, this._coordsource.getArray(), index);
//ターゲットのアップグレード
for (int i = this._targets.getLength() - 1; i >= 0; i--)
{
switch (target_array[i]._st_type)
{
case NyARTargetStatus.ST_IGNORE:
upgradeIgnoreTarget(i);
continue;
case NyARTargetStatus.ST_NEW:
upgradeNewTarget(target_array[i], vecreader);
continue;
case NyARTargetStatus.ST_RECT:
upgradeRectTarget(target_array[i]);
continue;
case NyARTargetStatus.ST_CONTURE:
upgradeContourTarget(target_array[i]);
continue;
}
}
return;
}