/**
* この関数は、引数値からパラメータをインスタンスへコピーします。
* @param i_source
* コピー元のオブジェクト
*/
public void copyFrom(NyARLinear i_source)
{
this.b = i_source.b;
this.a = i_source.a;
this.c = i_source.c;
return;
}
/**
* この関数は、引数値からパラメータをインスタンスへコピーします。
* @param i_source
* コピー元のオブジェクト
*/
public void copyFrom(NyARLinear i_source)
{
this.b = i_source.b;
this.a = i_source.a;
this.c = i_source.c;
return;
}
/**
* この関数は、指定サイズのオブジェクト配列を作ります。
* @param i_number
* 作成する配列の長さ
* @return
* 新しい配列。
*/
public static NyARLinear[] createArray(int i_number)
{
NyARLinear[] ret = new NyARLinear[i_number];
for (int i = 0; i < i_number; i++)
{
ret[i] = new NyARLinear();
}
return(ret);
}
/**
* この関数は、指定サイズのオブジェクト配列を作ります。
* @param i_number
* 作成する配列の長さ
* @return
* 新しい配列。
*/
public static NyARLinear[] createArray(int i_number)
{
NyARLinear[] ret = new NyARLinear[i_number];
for (int i = 0; i < i_number; i++)
{
ret[i] = new NyARLinear();
}
return ret;
}
/**
* この関数は、i_x,i_yを通過する、i_linearの法線を計算して、インスタンスへ格納します。
* @param i_x
* 通過点X
* @param i_y
* 通過点Y
* @param i_linear
* 法線を計算する直線式(この引数にはthisを指定できます。)
*/
public void normalLine(double i_x, double i_y, NyARLinear i_linear)
{
double la = i_linear.a;
double lb = i_linear.b;
this.a = lb;
this.b = -la;
this.c = -(lb * i_x - la * i_y);
}
/**
* この関数は、直線の交点を計算します。
* @param l_line_2
* 交点を計算する直線式
* @param o_point
* 交点座標を格納するオブジェクト
* @return
* 交点が求まればtrue
*/
public bool crossPos(NyARLinear l_line_2, NyARDoublePoint2d o_point)
{
double w1 = this.a * l_line_2.b - l_line_2.a * this.b;
if (w1 == 0.0)
{
return(false);
}
o_point.x = (this.b * l_line_2.c - l_line_2.b * this.c) / w1;
o_point.y = (l_line_2.a * this.c - this.a * l_line_2.c) / w1;
return(true);
}
/**
* この関数は、i_x,i_yを通るこの直線の法線と、i_linearが交わる点を返します。
* @param i_x
* 法線が通過する点X
* @param i_y
* 法線が通過する点Y
* @param i_linear
* 交点を計算する直線式
* @param o_point
* 交点を返却するオブジェクト
* @return
* 交点が求まれば、trueを返します。
*/
public bool normalLineCrossPos(double i_x, double i_y, NyARLinear i_linear, NyARDoublePoint2d o_point)
{
//thisを法線に変換
double la = this.b;
double lb = -this.a;
double lc = -(la * i_x + lb * i_y);
//交点を計算
double w1 = i_linear.a * lb - la * i_linear.b;
if (w1 == 0.0)
{
return(false);
}
o_point.x = ((i_linear.b * lc - lb * i_linear.c) / w1);
o_point.y = ((la * i_linear.c - i_linear.a * lc) / w1);
return(true);
}
/**
* この関数は、i_lineの直線を、インスタンスにセットします。
* {@link #x},{@link #y}の値は、(i_x,i_y)を通過するi_lineの法線とi_lineの交点をセットします。
* @param i_line
* セットする直線式
* @param i_x
* {@link #x},{@link #y}を確定するための、法線の通過点
* @param i_y
* {@link #x},{@link #y}を確定するための、法線の通過点
* @return
* セットに成功すると、trueを返します。
*/
public bool setLinear(NyARLinear i_line, double i_x, double i_y)
{
double la = i_line.b;
double lb = -i_line.a;
double lc = -(la * i_x + lb * i_y);
//交点を計算
double w1 = -lb * lb - la * la;
if (w1 == 0.0)
{
return(false);
}
this.x = ((la * lc - lb * i_line.c) / w1);
this.y = ((la * i_line.c + lb * lc) / w1);
this.dy = -lb;
this.dx = -la;
return(true);
}
/**
* この関数は、２直線に直交するベクトルを計算して、その３次元ベクトルをインスタンスに格納します。
* （多分）
* @param i_linear1
* 直線１
* @param i_linear2
* 直線２
*/
public void exteriorProductFromLinear(NyARLinear i_linear1, NyARLinear i_linear2)
{
//1行目
NyARPerspectiveProjectionMatrix cmat = this._projection_mat_ref;
double w1 = i_linear1.a * i_linear2.b - i_linear2.a * i_linear1.b;
double w2 = i_linear1.b * i_linear2.c - i_linear2.b * i_linear1.c;
double w3 = i_linear1.c * i_linear2.a - i_linear2.c * i_linear1.a;
double m0 = w1 * (cmat.m01 * cmat.m12 - cmat.m02 * cmat.m11) + w2 * cmat.m11 - w3 * cmat.m01; //w1 * (cpara[0 * 4 + 1] * cpara[1 * 4 + 2] - cpara[0 * 4 + 2] * cpara[1 * 4 + 1]) + w2 * cpara[1 * 4 + 1] - w3 * cpara[0 * 4 + 1];
double m1 = -w1 * cmat.m00 * cmat.m12 + w3 * cmat.m00; //-w1 * cpara[0 * 4 + 0] * cpara[1 * 4 + 2] + w3 * cpara[0 * 4 + 0];
double m2 = w1 * cmat.m00 * cmat.m11; //w1 * cpara[0 * 4 + 0] * cpara[1 * 4 + 1];
double w = Math.Sqrt(m0 * m0 + m1 * m1 + m2 * m2);
this.v1 = m0 / w;
this.v2 = m1 / w;
this.v3 = m2 / w;
return;
}
/**
* この関数は、直線の交点を計算します。
* @param l_line_2
* 交点を計算する直線式
* @param o_point
* 交点座標を格納するオブジェクト
* @return
* 交点が求まればtrue
*/
public bool crossPos(NyARLinear l_line_2, NyARDoublePoint2d o_point)
{
double w1 = this.a * l_line_2.b - l_line_2.a * this.b;
if (w1 == 0.0)
{
return false;
}
o_point.x = (this.b * l_line_2.c - l_line_2.b * this.c) / w1;
o_point.y = (l_line_2.a * this.c - this.a * l_line_2.c) / w1;
return true;
}
/**
* この関数は、i_lineの直線を、インスタンスにセットします。
* {@link #x},{@link #y}の値は、(i_x,i_y)を通過するi_lineの法線とi_lineの交点をセットします。
* @param i_line
* セットする直線式
* @param i_x
* {@link #x},{@link #y}を確定するための、法線の通過点
* @param i_y
* {@link #x},{@link #y}を確定するための、法線の通過点
* @return
* セットに成功すると、trueを返します。
*/
public bool setLinear(NyARLinear i_line, double i_x, double i_y)
{
double la = i_line.b;
double lb = -i_line.a;
double lc = -(la * i_x + lb * i_y);
//交点を計算
double w1 = -lb * lb - la * la;
if (w1 == 0.0)
{
return false;
}
this.x = ((la * lc - lb * i_line.c) / w1);
this.y = ((la * i_line.c + lb * lc) / w1);
this.dy = -lb;
this.dx = -la;
return true;
}
//override
public override sealed bool initRotBySquare(NyARLinear[] i_linear, NyARDoublePoint2d[] i_sqvertex)
{
bool ret = base.initRotBySquare(i_linear, i_sqvertex);
if (ret)
{
//Matrixからangleをロード
this.updateAngleFromMatrix();
}
return ret;
}
/**
* 予想位置を基準に四角形をトレースして、一定の基準をクリアするかを評価します。
* @param i_reader
* @param i_edge_size
* @param i_prevsq
* @return
* @throws NyARException
*/
private bool traceSquareLine(INyARVectorReader i_reader, int i_edge_size, NyARRectTargetStatus i_prevsq, NyARLinear[] o_line)
{
NyARDoublePoint2d p1,p2;
VecLinearCoordinates vecpos=this._ref_my_pool._vecpos;
//NyARIntRect i_rect
p1=i_prevsq.estimate_vertex[0];
int dist_limit=i_edge_size*i_edge_size;
//強度敷居値(セルサイズ-1)
// int min_th=i_edge_size*2+1;
// min_th=(min_th*min_th);
for(int i=0;i<4;i++)
{
p2=i_prevsq.estimate_vertex[(i+1)%4];
//クリップ付きで予想位置周辺の直線のトレース
i_reader.traceLineWithClip(p1,p2,i_edge_size,vecpos);
//クラスタリングして、傾きの近いベクトルを探す。(限界は10度)
this._ref_my_pool._vecpos_op.MargeResembleCoords(vecpos);
//基本的には1番でかいベクトルだよね。だって、直線状に取るんだもの。
int vid=vecpos.getMaxCoordIndex();
//データ品質規制(強度が多少強くないと。)
// if(vecpos.items[vid].sq_dist<(min_th)){
// return false;
// }
//@todo:パラメタ調整
//角度規制(元の線分との角度を確認)
if(vecpos.items[vid].getAbsVecCos(i_prevsq.vertex[i],i_prevsq.vertex[(i+1)%4])<NyARMath.COS_DEG_5){
//System.out.println("CODE1");
return false;
}
//@todo:パラメタ調整
//予想点からさほど外れていない点であるか。(検出点の移動距離を計算する。)
double dist;
dist=vecpos.items[vid].sqDistBySegmentLineEdge(i_prevsq.vertex[i],i_prevsq.vertex[i]);
if(dist<dist_limit){
o_line[i].setVectorWithNormalize(vecpos.items[vid]);
}else{
//System.out.println("CODE2:"+dist+","+dist_limit);
return false;
}
//頂点ポインタの移動
p1=p2;
}
return true;
}
/**
* この関数は、i_x,i_yを通過する、i_linearの法線を計算して、インスタンスへ格納します。
* @param i_x
* 通過点X
* @param i_y
* 通過点Y
* @param i_linear
* 法線を計算する直線式(この引数にはthisを指定できます。)
*/
public void normalLine(double i_x, double i_y, NyARLinear i_linear)
{
double la = i_linear.a;
double lb = i_linear.b;
this.a = lb;
this.b = -la;
this.c = -(lb * i_x - la * i_y);
}
/**
* この関数は、i_x,i_yを通るこの直線の法線と、i_linearが交わる点を返します。
* @param i_x
* 法線が通過する点X
* @param i_y
* 法線が通過する点Y
* @param i_linear
* 交点を計算する直線式
* @param o_point
* 交点を返却するオブジェクト
* @return
* 交点が求まれば、trueを返します。
*/
public bool normalLineCrossPos(double i_x, double i_y, NyARLinear i_linear, NyARDoublePoint2d o_point)
{
//thisを法線に変換
double la = this.b;
double lb = -this.a;
double lc = -(la * i_x + lb * i_y);
//交点を計算
double w1 = i_linear.a * lb - la * i_linear.b;
if (w1 == 0.0)
{
return false;
}
o_point.x = ((i_linear.b * lc - lb * i_linear.c) / w1);
o_point.y = ((la * i_linear.c - i_linear.a * lc) / w1);
return true;
}
/**
* この関数は、２直線に直交するベクトルを計算して、その３次元ベクトルをインスタンスに格納します。
* （多分）
* @param i_linear1
* 直線１
* @param i_linear2
* 直線２
*/
public void exteriorProductFromLinear(NyARLinear i_linear1, NyARLinear i_linear2)
{
//1行目
NyARPerspectiveProjectionMatrix cmat = this._projection_mat_ref;
double w1 = i_linear1.a * i_linear2.b - i_linear2.a * i_linear1.b;
double w2 = i_linear1.b * i_linear2.c - i_linear2.b * i_linear1.c;
double w3 = i_linear1.c * i_linear2.a - i_linear2.c * i_linear1.a;
double m0 = w1 * (cmat.m01 * cmat.m12 - cmat.m02 * cmat.m11) + w2 * cmat.m11 - w3 * cmat.m01;//w1 * (cpara[0 * 4 + 1] * cpara[1 * 4 + 2] - cpara[0 * 4 + 2] * cpara[1 * 4 + 1]) + w2 * cpara[1 * 4 + 1] - w3 * cpara[0 * 4 + 1];
double m1 = -w1 * cmat.m00 * cmat.m12 + w3 * cmat.m00;//-w1 * cpara[0 * 4 + 0] * cpara[1 * 4 + 2] + w3 * cpara[0 * 4 + 0];
double m2 = w1 * cmat.m00 * cmat.m11;//w1 * cpara[0 * 4 + 0] * cpara[1 * 4 + 1];
double w = Math.Sqrt(m0 * m0 + m1 * m1 + m2 * m2);
this.v1 = m0 / w;
this.v2 = m1 / w;
this.v3 = m2 / w;
return;
}
/**
* この関数は、２次元座標系の矩形を表す直線式と、３次元座標系の矩形のオフセット座標値から、回転行列を計算します。
* <p>メモ -
* Cで実装するときは、配列のポインタ版関数と2重化すること
* </p>
* @param i_linear
* 直線式。4要素である必要があります。
* @param i_sqvertex
* 矩形の３次元オフセット座標。4要素である必要があります。
* @
*/
public virtual bool initRotBySquare(NyARLinear[] i_linear, NyARDoublePoint2d[] i_sqvertex)
{
NyARRotVectorV2 vec1 = this.__initRot_vec1;
NyARRotVectorV2 vec2 = this.__initRot_vec2;
//向かい合った辺から、２本のベクトルを計算
//軸１
vec1.exteriorProductFromLinear(i_linear[0], i_linear[2]);
if (!vec1.checkVectorByVertex(i_sqvertex[0], i_sqvertex[1]))
{
return false;
}
//軸２
vec2.exteriorProductFromLinear(i_linear[1], i_linear[3]);
if (!vec2.checkVectorByVertex(i_sqvertex[3], i_sqvertex[0]))
{
return false;
}
//回転の最適化？
if (!NyARRotVectorV2.checkRotation(vec1, vec2))
{
return false;
}
this.m00 = vec1.v1;
this.m10 = vec1.v2;
this.m20 = vec1.v3;
this.m01 = vec2.v1;
this.m11 = vec2.v2;
this.m21 = vec2.v3;
//最後の軸を計算
double w02 = vec1.v2 * vec2.v3 - vec1.v3 * vec2.v2;
double w12 = vec1.v3 * vec2.v1 - vec1.v1 * vec2.v3;
double w22 = vec1.v1 * vec2.v2 - vec1.v2 * vec2.v1;
double w = Math.Sqrt(w02 * w02 + w12 * w12 + w22 * w22);
this.m02 = w02 / w;
this.m12 = w12 / w;
this.m22 = w22 / w;
return true;
}
/**
* この関数は、2直線が交差しているかを返します。
* @param l_line_2
* 交差しているか確認するオブジェクト
* @return
* 交差していればtrue
*/
public bool isCross(NyARLinear l_line_2)
{
double w1 = this.a * l_line_2.b - l_line_2.a * this.b;
return (w1 == 0.0) ? false : true;
}
/**
* この関数は、2直線が交差しているかを返します。
* @param l_line_2
* 交差しているか確認するオブジェクト
* @return
* 交差していればtrue
*/
public bool isCross(NyARLinear l_line_2)
{
double w1 = this.a * l_line_2.b - l_line_2.a * this.b;
return((w1 == 0.0) ? false : true);
}
