/**
* コンストラクタです。
* 入力画像のサイズを指定して、インスタンスを生成します。
* @param i_size
* 入力画像のサイズ
*/
public NyARSquareContourDetector_Rle(NyARIntSize i_size)
{
this.setupImageDriver(i_size);
//ラベリングのサイズを指定したいときはsetAreaRangeを使ってね。
this._coord = new NyARIntCoordinates((i_size.w + i_size.h) * 2);
return;
}
/**
* コンストラクタです。
* @param i_width
* このラスタの幅
* @param i_height
* このラスタの高さ
* @
*/
public NyARColorPatt_PseudoAffine(int i_width, int i_height)
{
this._size = new NyARIntSize(i_width, i_height);
this._patdata = new int[i_height * i_width];
this._pixelreader = NyARRgbPixelDriverFactory.createDriver(this);
//疑似アフィン変換のパラメタマトリクスを計算します。
//長方形から計算すると、有効要素がm00,m01,m02,m03,m10,m11,m20,m23,m30になります。
NyARDoubleMatrix44 mat = this._invmat;
mat.m00 = 0;
mat.m01 = 0;
mat.m02 = 0;
mat.m03 = 1.0;
mat.m10 = 0;
mat.m11 = i_width - 1;
mat.m12 = 0;
mat.m13 = 1.0;
mat.m20 = (i_width - 1) * (i_height - 1);
mat.m21 = i_width - 1;
mat.m22 = i_height - 1;
mat.m23 = 1.0;
mat.m30 = 0;
mat.m31 = 0;
mat.m32 = i_height - 1;
mat.m33 = 1.0;
mat.inverse(mat);
return;
}
/**
* コンストラクタです。
* 解像度を指定して、インスタンスを生成します。
* @param i_width
* ラスタのサイズ
* @param i_height
* ラスタのサイズ
* @
*/
public NyARColorPatt_Base(int i_width, int i_height)
{
//入力制限
Debug.Assert(i_width <= 64 && i_height <= 64);
this._size = new NyARIntSize(i_width, i_height);
this._patdata = new int[i_height * i_width];
this._pixelreader = NyARRgbPixelDriverFactory.createDriver(this);
return;
}
/**
* このクラスの初期化シーケンスです。コンストラクタから呼び出します。初期化に失敗すると、例外を発生します。
* @param i_size
* ラスタサイズ
* @param i_raster_type
* バッファ形式
* @param i_is_alloc
* バッファ参照方法値
* @
*/
protected virtual void initInstance(NyARIntSize i_size, int i_raster_type, bool i_is_alloc)
{
switch (i_raster_type)
{
case NyARBufferType.INT1D_GRAY_8:
this._buf = i_is_alloc ? new int[i_size.w * i_size.h] : null;
break;
default:
throw new NyARException();
}
this._is_attached_buffer = i_is_alloc;
//ピクセルドライバの生成
this._pixdrv = NyARGsPixelDriverFactory.createDriver(this);
}
/**
* コンストラクタです。
* メンバ変数を初期化して、インスタンスを生成します。
* @param i_width
* ラスタの幅に設定する値
* @param i_height
* ラスタの高さに設定する値
* @param i_buffer_type
* バッファタイプ値に設定する値
*/
protected NyARRaster_BasicClass(int i_width, int i_height, int i_buffer_type)
{
this._size = new NyARIntSize(i_width, i_height);
this._buffer_type = i_buffer_type;
}
public void doFilter(INyARGrayscaleRaster i_output)
{
Debug.Assert(i_output.isEqualBufferType(NyARBufferType.INT1D_GRAY_8));
NyARIntSize size = this._raster.getSize();
int[] in_ptr = (int[])this._raster.getBuffer();
switch (this._raster.getBufferType())
{
case NyARBufferType.INT1D_GRAY_8:
int[] out_ptr = (int[])i_output.getBuffer();
int width = size.w;
int idx = 0;
int idx2 = width;
int fx, fy;
int mod_p = (width - 2) - (width - 2) % 8;
for (int y = size.h - 2; y >= 0; y--)
{
int p00 = in_ptr[idx++];
int p10 = in_ptr[idx2++];
int p01, p11;
int x = width - 2;
for (; x >= mod_p; x--)
{
p01 = in_ptr[idx++]; p11 = in_ptr[idx2++];
fx = p11 - p00; fy = p10 - p01;
out_ptr[idx - 2] = ((fx < 0 ? -fx : fx) + (fy < 0 ? -fy : fy)) >> 1;
p00 = p01;
p10 = p11;
}
for (; x >= 0; x -= 4)
{
p01 = in_ptr[idx++]; p11 = in_ptr[idx2++];
fx = p11 - p00;
fy = p10 - p01;
out_ptr[idx - 2] = ((fx < 0 ? -fx : fx) + (fy < 0 ? -fy : fy)) >> 1;
p00 = p01; p10 = p11;
p01 = in_ptr[idx++]; p11 = in_ptr[idx2++];
fx = p11 - p00;
fy = p10 - p01;
out_ptr[idx - 2] = ((fx < 0 ? -fx : fx) + (fy < 0 ? -fy : fy)) >> 1;
p00 = p01; p10 = p11;
p01 = in_ptr[idx++]; p11 = in_ptr[idx2++];
fx = p11 - p00;
fy = p10 - p01;
out_ptr[idx - 2] = ((fx < 0 ? -fx : fx) + (fy < 0 ? -fy : fy)) >> 1;
p00 = p01; p10 = p11;
p01 = in_ptr[idx++]; p11 = in_ptr[idx2++];
fx = p11 - p00;
fy = p10 - p01;
out_ptr[idx - 2] = ((fx < 0 ? -fx : fx) + (fy < 0 ? -fy : fy)) >> 1;
p00 = p01; p10 = p11;
}
out_ptr[idx - 1] = 0;
}
for (int x = width - 1; x >= 0; x--)
{
out_ptr[idx++] = 0;
}
return;
default:
//ANY未対応
throw new NyARException();
}
}
/**
* この関数は、ARToolKitスタイルのProjectionMatrixから、 CameraFrustamを計算します。
* @param i_promat
* @param i_size
* スクリーンサイズを指定します。
* @param i_scale
* {@link #toCameraFrustumRH(NyARParam i_arparam,double i_scale,double i_near,double i_far,double[] o_gl_projection)}を参照。
* @param i_near
* {@link #toCameraFrustumRH(NyARParam i_arparam,double i_scale,double i_near,double i_far,double[] o_gl_projection)}を参照。
* @param i_far
* {@link #toCameraFrustumRH(NyARParam i_arparam,double i_scale,double i_near,double i_far,double[] o_gl_projection)}を参照。
* @param o_gl_projection
* {@link #toCameraFrustumRH(NyARParam i_arparam,double i_scale,double i_near,double i_far,double[] o_gl_projection)}を参照。
*/
public static void ToCameraFrustumRH(NyARPerspectiveProjectionMatrix i_promat, NyARIntSize i_size, double i_scale, double i_near, double i_far, ref Matrix4x4 o_mat)
{
NyARDoubleMatrix44 m = new NyARDoubleMatrix44();
i_promat.makeCameraFrustumRH(i_size.w, i_size.h, i_near * i_scale, i_far * i_scale, m);
o_mat.m00 = (float)m.m00;
o_mat.m01 = (float)m.m01;
o_mat.m02 = (float)m.m02;
o_mat.m03 = (float)m.m03;
o_mat.m10 = (float)m.m10;
o_mat.m11 = (float)m.m11;
o_mat.m12 = (float)m.m12;
o_mat.m13 = (float)m.m13;
o_mat.m20 = (float)m.m20;
o_mat.m21 = (float)m.m21;
o_mat.m22 = (float)m.m22;
o_mat.m23 = (float)m.m23;
o_mat.m30 = (float)m.m30;
o_mat.m31 = (float)m.m31;
o_mat.m32 = (float)m.m32;
o_mat.m33 = (float)m.m33;
return;
}
/**
* コンストラクタです。
* 画像のサイズパラメータとバッファ形式を指定して、インスタンスを生成します。
* @param i_width
* ラスタのサイズ
* @param i_height
* ラスタのサイズ
* @param i_raster_type
* ラスタのバッファ形式。
* {@link NyARBufferType}に定義された定数値を指定してください。指定できる値は、以下の通りです。
* <ul>
* <li>{@link NyARBufferType#INT1D_GRAY_8}
* <ul>
* @param i_is_alloc
* バッファを外部参照にするかのフラグ値。
* trueなら内部バッファ、falseなら外部バッファを使用します。
* falseの場合、初期のバッファはnullになります。インスタンスを生成したのちに、{@link #wrapBuffer}を使って割り当ててください。
* @
*/
public NyARGrayscaleRaster(int i_width, int i_height, int i_raster_type, bool i_is_alloc)
{
this._size = new NyARIntSize(i_width, i_height);
this._buffer_type = i_raster_type;
initInstance(this._size, i_raster_type, i_is_alloc);
}
/**
* この関数は、マーカ画像のi_y1行目とi_y2行目を平均して、タイミングパターンの周波数を得ます。
* L=暗点、H=明点、LHL=1周期として、たとえばLHLHLの場合は2を返します。LHLHやHLHL等の始端と終端のレベルが異なるパターンを
* 検出した場合、関数は失敗します。
* @param i_y1
* ライン1のインデクス
* @param i_th_h
* 明点の敷居値
* @param i_th_l
* 暗点の敷居値
* @param o_edge_index
* 検出したエッジ位置(H->L,L->H)のインデクスを受け取る配列。
* [FRQ_POINTS]以上の配列を指定すること。
* @return
* 周波数の値。失敗すると-1
* @
*/
public int getRowFrequency(INyARGsPixelDriver i_reader, NyARIntSize i_raster_size, int i_y1, int i_th_h, int i_th_l, int[] o_edge_index)
{
//3,4,5,6,7,8,9,10
int[] freq_count_table = this._freq_count_table;
//0,2,4,6,8,10,12,14,16,18,20の要素を持つ配列
int[] freq_table = this._freq_table;
//初期化
double[] cpara = this._cparam;
int[] ref_x = this._ref_x;
int[] ref_y = this._ref_y;
int[] pixcel_temp = this._pixcel_temp;
for (int i = 0; i < 10; i++)
{
freq_count_table[i] = 0;
}
for (int i = 0; i < 110; i++)
{
freq_table[i] = 0;
}
int raster_width = i_raster_size.w;
int raster_height = i_raster_size.h;
double cpara_0 = cpara[0];
double cpara_3 = cpara[3];
double cpara_6 = cpara[6];
//10-20ピクセル目からタイミングパターンを検出
for (int i = 0; i < FREQ_SAMPLE_NUM; i++)
{
//2行分のピクセルインデックスを計算
double cy0 = 1 + i_y1 + i;
double cpy0_12 = cpara[1] * cy0 + cpara[2];
double cpy0_45 = cpara[4] * cy0 + cpara[5];
double cpy0_7 = cpara[7] * cy0 + 1.0;
int pt = 0;
for (int i2 = 0; i2 < FRQ_POINTS; i2++)
{
double cx0 = 1 + i2 * FRQ_STEP + FRQ_EDGE;
double d = (cpara_6 * cx0) + cpy0_7;
int x = (int)((cpara_0 * cx0 + cpy0_12) / d);
int y = (int)((cpara_3 * cx0 + cpy0_45) / d);
if (x < 0 || y < 0 || x >= raster_width || y >= raster_height)
{
return -1;
}
ref_x[pt] = x;
ref_y[pt] = y;
pt++;
}
//ピクセルを取得(入力画像を多様化するならここから先を調整すること)
i_reader.getPixelSet(ref_x, ref_y, FRQ_POINTS, pixcel_temp, 0);
//o_edge_indexを一時的に破壊して調査する
int freq_t = getFreqInfo(pixcel_temp, i_th_h, i_th_l, o_edge_index);
//周期は3-10であること
if (freq_t < MIN_FREQ || freq_t > MAX_FREQ)
{
continue;
}
//周期は等間隔であること
if (!checkFreqWidth(o_edge_index, freq_t))
{
continue;
}
//検出カウンタを追加
freq_count_table[freq_t]++;
int table_st = (freq_t - 1) * freq_t;
for (int i2 = 0; i2 < freq_t * 2; i2++)
{
freq_table[table_st + i2] += o_edge_index[i2];
}
}
return getMaxFreq(freq_count_table, freq_table, o_edge_index);
}
public RleDetector(NyARSingleDetectMarker i_parent, NyARIntSize i_size)
: base(i_size)
{
this._parent = i_parent;
}
public void doFilter(INyARRaster i_input, INyARRaster i_output,NyARIntSize i_size)
{
Debug.Assert(i_input.isEqualBufferType(NyARBufferType.INT1D_GRAY_8));
Debug.Assert(i_output.isEqualBufferType(NyARBufferType.INT1D_GRAY_8));
int[] in_ptr =(int[])i_input.getBuffer();
int[] out_ptr=(int[])i_output.getBuffer();
int width=i_size.w;
int idx=0;
int idx2=width;
int fx,fy;
int mod_p=(width-2)-(width-2)%4;
for(int y=i_size.h-2;y>=0;y--){
int p00=in_ptr[idx++];
int p10=in_ptr[idx2++];
int p01,p11;
int x=width-2;
for(;x>=mod_p;x--){
p01=in_ptr[idx++];p11=in_ptr[idx2++];
fx=p11-p00;fy=p10-p01;
// out_ptr[idx-2]=255-(((fx<0?-fx:fx)+(fy<0?-fy:fy))>>1);
fx=(fx*fx+fy*fy)>>SH;out_ptr[idx-2]=(fx>255?0:255-fx);
p00=p01;
p10=p11;
}
for(;x>=0;x-=4){
p01=in_ptr[idx++];p11=in_ptr[idx2++];
fx=p11-p00;
fy=p10-p01;
// out_ptr[idx-2]=255-(((fx<0?-fx:fx)+(fy<0?-fy:fy))>>1);
fx=(fx*fx+fy*fy)>>SH;out_ptr[idx-2]=(fx>255?0:255-fx);
p00=p01;p10=p11;
p01=in_ptr[idx++];p11=in_ptr[idx2++];
fx=p11-p00;
fy=p10-p01;
// out_ptr[idx-2]=255-(((fx<0?-fx:fx)+(fy<0?-fy:fy))>>1);
fx=(fx*fx+fy*fy)>>SH;out_ptr[idx-2]=(fx>255?0:255-fx);
p00=p01;p10=p11;
p01=in_ptr[idx++];p11=in_ptr[idx2++];
fx=p11-p00;
fy=p10-p01;
// out_ptr[idx-2]=255-(((fx<0?-fx:fx)+(fy<0?-fy:fy))>>1);
fx=(fx*fx+fy*fy)>>SH;out_ptr[idx-2]=(fx>255?0:255-fx);
p00=p01;p10=p11;
p01=in_ptr[idx++];p11=in_ptr[idx2++];
fx=p11-p00;
fy=p10-p01;
// out_ptr[idx-2]=255-(((fx<0?-fx:fx)+(fy<0?-fy:fy))>>1);
fx=(fx*fx+fy*fy)>>SH;out_ptr[idx-2]=(fx>255?0:255-fx);
p00=p01;p10=p11;
}
out_ptr[idx-1]=255;
}
for(int x=width-1;x>=0;x--){
out_ptr[idx++]=255;
}
return;
}
public NyARParam(NyARIntSize i_screen_size, NyARPerspectiveProjectionMatrix i_projection_mat, INyARCameraDistortionFactor i_dist_factor)
{
this._screen_size = new NyARIntSize(i_screen_size);
this._dist = i_dist_factor;
this._projection_matrix = i_projection_mat;
}
/**
* ストリームから読み出したデータでインスタンスを初期化します。
* @param i_stream
* @throws NyARException
*/
public ParamLoader(StreamReader i_stream)
{
//読み出し
ByteBufferedInputStream bis = new ByteBufferedInputStream(i_stream, 512);
int s = bis.readToBuffer(512);
bis.order(ByteBufferedInputStream.ENDIAN_BIG);
//読み出したサイズでバージョンを決定
int[] version_table = { 136, 144, 152, 176 };
int version = -1;
for (int i = 0; i < version_table.Length; i++)
{
if (s % version_table[i] == 0)
{
version = i + 1;
break;
}
}
//一致しなければ無し
if (version == -1)
{
throw new NyARException();
}
//size
this.size = new NyARIntSize();
this.size.setValue(bis.getInt(), bis.getInt());
//projection matrix
this.pmat = new NyARPerspectiveProjectionMatrix();
double[] pjv = new double[16];
for (int i = 0; i < 12; i++)
{
pjv[i] = bis.getDouble();
}
pjv[12] = pjv[13] = pjv[14] = 0;
pjv[15] = 1;
this.pmat.setValue(pjv);
//dist factor
double[] df;
switch (version)
{
case 1: //Version1
df = new double[NyARCameraDistortionFactorV2.NUM_OF_FACTOR];
this.dist_factor = new NyARCameraDistortionFactorV2();
break;
case 4: //Version4
df = new double[NyARCameraDistortionFactorV4.NUM_OF_FACTOR];
this.dist_factor = new NyARCameraDistortionFactorV4();
break;
default:
throw new NyARException();
}
for (int i = 0; i < df.Length; i++)
{
df[i] = bis.getDouble();
}
this.dist_factor.setValue(df);
}
public void changeScreenSize(NyARIntSize i_size)
{
this.changeScreenSize(i_size.w, i_size.w);
return;
}
public NyARParam(NyARIntSize i_screen_size,NyARPerspectiveProjectionMatrix i_projection_mat,INyARCameraDistortionFactor i_dist_factor)
{
this._screen_size=new NyARIntSize(i_screen_size);
this._dist=i_dist_factor;
this._projection_matrix=i_projection_mat;
}
/**
* ストリームから読み出したデータでインスタンスを初期化します。
* @param i_stream
* @throws NyARException
*/
public ParamLoader(StreamReader i_stream)
{
//読み出し
ByteBufferedInputStream bis=new ByteBufferedInputStream(i_stream,512);
int s=bis.readToBuffer(512);
bis.order(ByteBufferedInputStream.ENDIAN_BIG);
//読み出したサイズでバージョンを決定
int[] version_table={136,144,152,176};
int version=-1;
for(int i=0;i<version_table.Length;i++){
if(s%version_table[i]==0){
version=i+1;
break;
}
}
//一致しなければ無し
if(version==-1){
throw new NyARException();
}
//size
this.size=new NyARIntSize();
this.size.setValue(bis.getInt(),bis.getInt());
//projection matrix
this.pmat=new NyARPerspectiveProjectionMatrix();
double[] pjv=new double[16];
for(int i=0;i<12;i++){
pjv[i]=bis.getDouble();
}
pjv[12]=pjv[13]=pjv[14]=0;
pjv[15]=1;
this.pmat.setValue(pjv);
//dist factor
double[] df;
switch(version)
{
case 1://Version1
df=new double[NyARCameraDistortionFactorV2.NUM_OF_FACTOR];
this.dist_factor=new NyARCameraDistortionFactorV2();
break;
case 4://Version4
df=new double[NyARCameraDistortionFactorV4.NUM_OF_FACTOR];
this.dist_factor=new NyARCameraDistortionFactorV4();
break;
default:
throw new NyARException();
}
for(int i=0;i<df.Length;i++){
df[i]=bis.getDouble();
}
this.dist_factor.setValue(df);
}
private void initInstance(int i_width, int i_height, int i_point_per_pix)
{
Debug.Assert(i_width > 2 && i_height > 2);
this._sample_per_pixel = i_point_per_pix;
this._size = new NyARIntSize(i_width, i_height);
this._patdata = new int[i_height * i_width];
this._pixelreader = NyARRgbPixelDriverFactory.createDriver(this);
return;
}
public void doFilter(INyARRaster i_input, INyARRaster i_output, NyARIntSize i_size)
{
throw new NyARException();
}
public double makeColorData(int[] o_out)
{
//i_buffer[XRGB]→差分[R,G,B]変換
int i;
int rgb; //<PV/>
//<平均値計算(FORの1/8展開)>
int ave; //<PV/>
int[] buf = (int[])(this._ref_raster.getBuffer());
NyARIntSize size = this._ref_raster.getSize();
int number_of_pix = size.w * size.h;
int optimize_mod = number_of_pix - (number_of_pix % 8);
ave = 0;
for (i = number_of_pix - 1; i >= optimize_mod; i--)
{
rgb = buf[i]; ave += ((rgb >> 16) & 0xff) + ((rgb >> 8) & 0xff) + (rgb & 0xff);
}
for (; i >= 0;)
{
rgb = buf[i]; ave += ((rgb >> 16) & 0xff) + ((rgb >> 8) & 0xff) + (rgb & 0xff); i--;
rgb = buf[i]; ave += ((rgb >> 16) & 0xff) + ((rgb >> 8) & 0xff) + (rgb & 0xff); i--;
rgb = buf[i]; ave += ((rgb >> 16) & 0xff) + ((rgb >> 8) & 0xff) + (rgb & 0xff); i--;
rgb = buf[i]; ave += ((rgb >> 16) & 0xff) + ((rgb >> 8) & 0xff) + (rgb & 0xff); i--;
rgb = buf[i]; ave += ((rgb >> 16) & 0xff) + ((rgb >> 8) & 0xff) + (rgb & 0xff); i--;
rgb = buf[i]; ave += ((rgb >> 16) & 0xff) + ((rgb >> 8) & 0xff) + (rgb & 0xff); i--;
rgb = buf[i]; ave += ((rgb >> 16) & 0xff) + ((rgb >> 8) & 0xff) + (rgb & 0xff); i--;
rgb = buf[i]; ave += ((rgb >> 16) & 0xff) + ((rgb >> 8) & 0xff) + (rgb & 0xff); i--;
}
//<平均値計算(FORの1/8展開)/>
ave = number_of_pix * 255 * 3 - ave;
ave = 255 - (ave / (number_of_pix * 3));//(255-R)-ave を分解するための事前計算
int sum = 0, w_sum;
int input_ptr = number_of_pix * 3 - 1;
//<差分値計算(FORの1/8展開)>
for (i = number_of_pix - 1; i >= optimize_mod; i--)
{
rgb = buf[i];
w_sum = (ave - (rgb & 0xff)); o_out[input_ptr--] = w_sum; sum += w_sum * w_sum; //B
w_sum = (ave - ((rgb >> 8) & 0xff)); o_out[input_ptr--] = w_sum; sum += w_sum * w_sum; //G
w_sum = (ave - ((rgb >> 16) & 0xff)); o_out[input_ptr--] = w_sum; sum += w_sum * w_sum; //R
}
for (; i >= 0;)
{
rgb = buf[i]; i--;
w_sum = (ave - (rgb & 0xff)); o_out[input_ptr--] = w_sum; sum += w_sum * w_sum; //B
w_sum = (ave - ((rgb >> 8) & 0xff)); o_out[input_ptr--] = w_sum; sum += w_sum * w_sum; //G
w_sum = (ave - ((rgb >> 16) & 0xff)); o_out[input_ptr--] = w_sum; sum += w_sum * w_sum; //R
rgb = buf[i]; i--;
w_sum = (ave - (rgb & 0xff)); o_out[input_ptr--] = w_sum; sum += w_sum * w_sum; //B
w_sum = (ave - ((rgb >> 8) & 0xff)); o_out[input_ptr--] = w_sum; sum += w_sum * w_sum; //G
w_sum = (ave - ((rgb >> 16) & 0xff)); o_out[input_ptr--] = w_sum; sum += w_sum * w_sum; //R
rgb = buf[i]; i--;
w_sum = (ave - (rgb & 0xff)); o_out[input_ptr--] = w_sum; sum += w_sum * w_sum; //B
w_sum = (ave - ((rgb >> 8) & 0xff)); o_out[input_ptr--] = w_sum; sum += w_sum * w_sum; //G
w_sum = (ave - ((rgb >> 16) & 0xff)); o_out[input_ptr--] = w_sum; sum += w_sum * w_sum; //R
rgb = buf[i]; i--;
w_sum = (ave - (rgb & 0xff)); o_out[input_ptr--] = w_sum; sum += w_sum * w_sum; //B
w_sum = (ave - ((rgb >> 8) & 0xff)); o_out[input_ptr--] = w_sum; sum += w_sum * w_sum; //G
w_sum = (ave - ((rgb >> 16) & 0xff)); o_out[input_ptr--] = w_sum; sum += w_sum * w_sum; //R
rgb = buf[i]; i--;
w_sum = (ave - (rgb & 0xff)); o_out[input_ptr--] = w_sum; sum += w_sum * w_sum; //B
w_sum = (ave - ((rgb >> 8) & 0xff)); o_out[input_ptr--] = w_sum; sum += w_sum * w_sum; //G
w_sum = (ave - ((rgb >> 16) & 0xff)); o_out[input_ptr--] = w_sum; sum += w_sum * w_sum; //R
rgb = buf[i]; i--;
w_sum = (ave - (rgb & 0xff)); o_out[input_ptr--] = w_sum; sum += w_sum * w_sum; //B
w_sum = (ave - ((rgb >> 8) & 0xff)); o_out[input_ptr--] = w_sum; sum += w_sum * w_sum; //G
w_sum = (ave - ((rgb >> 16) & 0xff)); o_out[input_ptr--] = w_sum; sum += w_sum * w_sum; //R
rgb = buf[i]; i--;
w_sum = (ave - (rgb & 0xff)); o_out[input_ptr--] = w_sum; sum += w_sum * w_sum; //B
w_sum = (ave - ((rgb >> 8) & 0xff)); o_out[input_ptr--] = w_sum; sum += w_sum * w_sum; //G
w_sum = (ave - ((rgb >> 16) & 0xff)); o_out[input_ptr--] = w_sum; sum += w_sum * w_sum; //R
rgb = buf[i]; i--;
w_sum = (ave - (rgb & 0xff)); o_out[input_ptr--] = w_sum; sum += w_sum * w_sum; //B
w_sum = (ave - ((rgb >> 8) & 0xff)); o_out[input_ptr--] = w_sum; sum += w_sum * w_sum; //G
w_sum = (ave - ((rgb >> 16) & 0xff)); o_out[input_ptr--] = w_sum; sum += w_sum * w_sum; //R
}
//<差分値計算(FORの1/8展開)/>
double p = Math.Sqrt((double)sum);
return(p != 0.0 ? p : 0.0000001);
}
public void doFilter(INyARRaster i_input, INyARRaster i_output, NyARIntSize i_size)
{
Debug.Assert(i_input.isEqualBufferType(NyARBufferType.INT1D_X7H9S8V8_32));
int[] out_buf = (int[])i_output.getBuffer();
byte[] in_buf = (byte[])i_input.getBuffer();
int s;
for (int i = i_size.h * i_size.w - 1; i >= 0; i--)
{
int r = (in_buf[i * 3 + 2] & 0xff);
int g = (in_buf[i * 3 + 1] & 0xff);
int b = (in_buf[i * 3 + 0] & 0xff);
int cmax, cmin;
//最大値と最小値を計算
if (r > g)
{
cmax = r;
cmin = g;
}
else
{
cmax = g;
cmin = r;
}
if (b > cmax)
{
cmax = b;
}
if (b < cmin)
{
cmin = b;
}
int h;
if (cmax == 0)
{
s = 0;
h = 0;
}
else
{
s = (cmax - cmin) * 255 / cmax;
int cdes = cmax - cmin;
//H成分を計算
if (cdes != 0)
{
if (cmax == r)
{
h = (g - b) * 60 / cdes;
}
else if (cmax == g)
{
h = (b - r) * 60 / cdes + 2 * 60;
}
else
{
h = (r - g) * 60 / cdes + 4 * 60;
}
}
else
{
h = 0;
}
}
if (h < 0)
{
h += 360;
}
//hsv変換(h9s8v8)
out_buf[i] = (0x1ff0000 & (h << 16)) | (0x00ff00 & (s << 8)) | (cmax & 0xff);
}
return;
}
/**
* ラスタから射影変換したピクセルを得ます。
* @param i_lt_x
* @param i_lt_y
* @param i_step_x
* @param i_step_y
* @param i_width
* @param i_height
* @param i_out_st
* 格納バッファo_pixelの先頭のインデクス。
* @param o_pixel
* グレースケールのピクセルを格納するバッファ
* @
*/
private bool rectPixels(INyARGsPixelDriver i_reader, NyARIntSize i_raster_size, int i_lt_x, int i_lt_y, int i_step_x, int i_step_y, int i_width, int i_height, int i_out_st, int[] o_pixel)
{
double[] cpara = this._cparam;
int[] ref_x = this._ref_x;
int[] ref_y = this._ref_y;
int raster_width = i_raster_size.w;
int raster_height = i_raster_size.h;
int out_index = i_out_st;
double cpara_6 = cpara[6];
double cpara_0 = cpara[0];
double cpara_3 = cpara[3];
for (int i = 0; i < i_height; i++)
{
//1列分のピクセルのインデックス値を計算する。
int cy0 = 1 + i * i_step_y + i_lt_y;
double cpy0_12 = cpara[1] * cy0 + cpara[2];
double cpy0_45 = cpara[4] * cy0 + cpara[5];
double cpy0_7 = cpara[7] * cy0 + 1.0;
int pt = 0;
for (int i2 = 0; i2 < i_width; i2++)
{
int cx0 = 1 + i2 * i_step_x + i_lt_x;
double d = cpara_6 * cx0 + cpy0_7;
int x = (int)((cpara_0 * cx0 + cpy0_12) / d);
int y = (int)((cpara_3 * cx0 + cpy0_45) / d);
if (x < 0 || y < 0 || x >= raster_width || y >= raster_height)
{
return false;
}
ref_x[pt] = x;
ref_y[pt] = y;
pt++;
}
//GS値を配列に取得
i_reader.getPixelSet(ref_x, ref_y, i_width, o_pixel, out_index);
out_index += i_width;
}
return true;
}
/**
* 画像処理オブジェクトの切り替え関数。切り替える場合は、この関数を上書きすること。
* @param i_size
* @
*/
protected void setupImageDriver(NyARIntSize i_size)
{
//特性確認
Debug.Assert(NyARLabeling_Rle._sf_label_array_safe_reference);
this._labeling = new Labeling(i_size.w, i_size.h);
this._cpickup = new NyARContourPickup();
}
/**
* この関数は、遠近法のパラメータを計算して、返却します。
* @param i_size
* 変換先の矩形のサイズを指定します。
* @param i_vertex
* 変換元の頂点を指定します。要素数は4でなければなりません。
* @param o_param
* 射影変換パラメータの出力インスタンスを指定します。要素数は8でなければなりません。
* @return
* 成功するとtrueを返します。
* @
*/
public bool getParam(NyARIntSize i_size, NyARIntPoint2d[] i_vertex, double[] o_param)
{
Debug.Assert(i_vertex.Length == 4);
return(this.getParam(i_size.w, i_size.h, i_vertex[0].x, i_vertex[0].y, i_vertex[1].x, i_vertex[1].y, i_vertex[2].x, i_vertex[2].y, i_vertex[3].x, i_vertex[3].y, o_param));
}
public void convertRect(int l, int t, int w, int h, INyARGrayscaleRaster o_raster)
{
NyARIntSize size = this._ref_raster.getSize();
int bp = (l + t * size.w) * 3;
int b = t + h;
int row_padding_dst = (size.w - w);
int row_padding_src = row_padding_dst * 3;
int pix_count = w;
int pix_mod_part = pix_count - (pix_count % 8);
int dst_ptr = t * size.w + l;
byte[] in_buf = (byte[])this._ref_raster.getBuffer();
switch (o_raster.getBufferType())
{
case NyARBufferType.INT1D_GRAY_8:
int[] out_buf = (int[])o_raster.getBuffer();
for (int y = t; y < b; y++)
{
int x = 0;
for (x = pix_count - 1; x >= pix_mod_part; x--)
{
out_buf[dst_ptr++] = ((in_buf[bp] & 0xff) + (in_buf[bp + 1] & 0xff) + (in_buf[bp + 2] & 0xff)) / 3;
bp += 3;
}
for (; x >= 0; x -= 8)
{
out_buf[dst_ptr++] = ((in_buf[bp] & 0xff) + (in_buf[bp + 1] & 0xff) + (in_buf[bp + 2] & 0xff)) / 3;
bp += 3;
out_buf[dst_ptr++] = ((in_buf[bp] & 0xff) + (in_buf[bp + 1] & 0xff) + (in_buf[bp + 2] & 0xff)) / 3;
bp += 3;
out_buf[dst_ptr++] = ((in_buf[bp] & 0xff) + (in_buf[bp + 1] & 0xff) + (in_buf[bp + 2] & 0xff)) / 3;
bp += 3;
out_buf[dst_ptr++] = ((in_buf[bp] & 0xff) + (in_buf[bp + 1] & 0xff) + (in_buf[bp + 2] & 0xff)) / 3;
bp += 3;
out_buf[dst_ptr++] = ((in_buf[bp] & 0xff) + (in_buf[bp + 1] & 0xff) + (in_buf[bp + 2] & 0xff)) / 3;
bp += 3;
out_buf[dst_ptr++] = ((in_buf[bp] & 0xff) + (in_buf[bp + 1] & 0xff) + (in_buf[bp + 2] & 0xff)) / 3;
bp += 3;
out_buf[dst_ptr++] = ((in_buf[bp] & 0xff) + (in_buf[bp + 1] & 0xff) + (in_buf[bp + 2] & 0xff)) / 3;
bp += 3;
out_buf[dst_ptr++] = ((in_buf[bp] & 0xff) + (in_buf[bp + 1] & 0xff) + (in_buf[bp + 2] & 0xff)) / 3;
bp += 3;
}
bp += row_padding_src;
dst_ptr += row_padding_dst;
}
return;
default:
INyARGsPixelDriver out_drv = o_raster.getGsPixelDriver();
for (int y = t; y < b; y++)
{
for (int x = 0; x < pix_count; x++)
{
out_drv.setPixel(x, y, ((in_buf[bp] & 0xff) + (in_buf[bp + 1] & 0xff) + (in_buf[bp + 2] & 0xff)) / 3);
bp += 3;
}
bp += row_padding_src;
}
return;
}
}
/*
* この関数は、インスタンスの初期化シーケンスを実装します。
* コンストラクタから呼び出します。
* @param i_size
* ラスタのサイズ
* @param i_buf_type
* バッファ形式定数
* @param i_is_alloc
* 内部バッファ/外部バッファのフラグ
* @return
* 初期化に成功するとtrue
* @
*/
protected override void initInstance(NyARIntSize i_size, int i_buf_type, bool i_is_alloc)
{
switch (i_buf_type)
{
case NyARBufferType.INT1D_BIN_8:
this._buf = i_is_alloc ? new int[i_size.w * i_size.h] : null;
break;
default:
base.initInstance(i_size, i_buf_type, i_is_alloc);
return;
}
this._pixdrv = NyARGsPixelDriverFactory.createDriver(this);
this._is_attached_buffer = i_is_alloc;
return;
}
/**
* コンストラクタです。
* 差分画像のサイズを指定して、インスタンスを生成します。
* @param i_width
* 差分画像のサイズ
* @param i_height
* 差分画像のサイズ
*/
public NyARMatchPattDeviationColorData(int i_width, int i_height)
{
this._size = new NyARIntSize(i_width, i_height);
this._data = new int[this._size.w * this._size.h * 3];
return;
}
/**
* Readerとbufferを初期化する関数です。コンストラクタから呼び出します。
* 継承クラスでこの関数を拡張することで、対応するバッファタイプの種類を増やせます。
* @param i_size
* ラスタのサイズ
* @param i_raster_type
* バッファタイプ
* @param i_is_alloc
* 外部参照/内部バッファのフラグ
* @return
* 初期化が成功すると、trueです。
* @
*/
protected virtual void InitInstance(NyARIntSize i_size, int i_raster_type, bool i_is_alloc)
{
//バッファの構築
switch (i_raster_type)
{
case NyARBufferType.INT1D_X8R8G8B8_32:
this._buf = i_is_alloc ? new int[i_size.w * i_size.h] : null;
break;
case NyARBufferType.BYTE1D_B8G8R8X8_32:
case NyARBufferType.BYTE1D_X8R8G8B8_32:
this._buf = i_is_alloc ? new byte[i_size.w * i_size.h * 4] : null;
break;
case NyARBufferType.BYTE1D_R8G8B8_24:
case NyARBufferType.BYTE1D_B8G8R8_24:
this._buf = i_is_alloc ? new byte[i_size.w * i_size.h * 3] : null;
break;
case NyARBufferType.WORD1D_R5G6B5_16LE:
this._buf = i_is_alloc ? new short[i_size.w * i_size.h] : null;
break;
default:
throw new NyARException();
}
//readerの構築
this._rgb_pixel_driver = NyARRgbPixelDriverFactory.createDriver(this);
this._is_attached_buffer = i_is_alloc;
return;
}
/**
* この関数は、遠近法のパラメータを計算して、返却します。
* @param i_size
* 変換先の矩形のサイズを指定します。
* @param i_vertex
* 変換元の頂点を指定します。要素数は4でなければなりません。
* @param o_param
* 射影変換パラメータの出力インスタンスを指定します。要素数は8でなければなりません。
* @return
* 成功するとtrueを返します。
* @
*/
public bool getParam(NyARIntSize i_size, NyARDoublePoint2d[] i_vertex, double[] o_param)
{
return(this.getParam(i_size.w, i_size.h, i_vertex[0].x, i_vertex[0].y, i_vertex[1].x, i_vertex[1].y, i_vertex[2].x, i_vertex[2].y, i_vertex[3].x, i_vertex[3].y, o_param));
}
public void convert(INyARGrayscaleRaster i_raster)
{
NyARIntSize s = this._ref_raster.getSize();
this.convertRect(0, 0, s.w, s.h, i_raster);
}
public void doFilter(INyARRaster i_input, INyARRaster i_output, NyARIntSize i_size)
{
throw new NyARException();
}
/**
* コンストラクタです。
* @param i_width
* ラスタの幅に設定する値
* @param i_height
* ラスタの高さに設定する値
* @param i_buffer_type
* バッファタイプ値に設定する値
*/
protected NyARRgbRaster_BasicClass(int i_width, int i_height, int i_buffer_type)
{
this._size = new NyARIntSize(i_width, i_height);
this._buffer_type = i_buffer_type;
}
public void doFilter(INyARRaster i_input, INyARRaster i_output, NyARIntSize i_size)
{
Debug.Assert(i_input.isEqualBufferType(NyARBufferType.INT1D_X7H9S8V8_32));
int[] out_buf = (int[])i_output.getBuffer();
byte[] in_buf = (byte[])i_input.getBuffer();
int s;
for (int i = i_size.h * i_size.w - 1; i >= 0; i--)
{
int r = (in_buf[i * 3 + 2] & 0xff);
int g = (in_buf[i * 3 + 1] & 0xff);
int b = (in_buf[i * 3 + 0] & 0xff);
int cmax, cmin;
//最大値と最小値を計算
if (r > g)
{
cmax = r;
cmin = g;
}
else
{
cmax = g;
cmin = r;
}
if (b > cmax)
{
cmax = b;
}
if (b < cmin)
{
cmin = b;
}
int h;
if (cmax == 0)
{
s = 0;
h = 0;
}
else
{
s = (cmax - cmin) * 255 / cmax;
int cdes = cmax - cmin;
//H成分を計算
if (cdes != 0)
{
if (cmax == r)
{
h = (g - b) * 60 / cdes;
}
else if (cmax == g)
{
h = (b - r) * 60 / cdes + 2 * 60;
}
else
{
h = (r - g) * 60 / cdes + 4 * 60;
}
}
else
{
h = 0;
}
}
if (h < 0)
{
h += 360;
}
//hsv変換(h9s8v8)
out_buf[i] = (0x1ff0000 & (h << 16)) | (0x00ff00 & (s << 8)) | (cmax & 0xff);
}
return;
}
/**
* コンストラクタです。
* 画像のサイズパラメータとバッファ形式を指定して、インスタンスを生成します。
* @param i_width
* ラスタのサイズ
* @param i_height
* ラスタのサイズ
* @param i_raster_type
* ラスタのバッファ形式。
* {@link NyARBufferType}に定義された定数値を指定してください。指定できる値は、以下の通りです。
* <ul>
* <li>{@link NyARBufferType#INT1D_GRAY_8}
* <ul>
* @param i_is_alloc
* バッファを外部参照にするかのフラグ値。
* trueなら内部バッファ、falseなら外部バッファを使用します。
* falseの場合、初期のバッファはnullになります。インスタンスを生成したのちに、{@link #wrapBuffer}を使って割り当ててください。
* @
*/
public NyARGrayscaleRaster(int i_width, int i_height, int i_raster_type, bool i_is_alloc)
{
this._size = new NyARIntSize(i_width, i_height);
this._buffer_type = i_raster_type;
initInstance(this._size, i_raster_type, i_is_alloc);
}
/**
* この関数は、マーカパターンからデータを読み取ります。
* @param i_reader
* ラスタリーダ
* @param i_raster_size
* ラスタのサイズ
* @param o_bitbuffer
* データビットの出力先
* @return
* 成功するとtrue
* @throws NyARException
*/
public bool readDataBits(INyARGsPixelDriver i_reader, NyARIntSize i_raster_size, MarkerPattDecoder o_bitbuffer)
{
int raster_width = i_raster_size.w;
int raster_height = i_raster_size.h;
double[] index_x = this.__readDataBits_index_bit_x;
double[] index_y = this.__readDataBits_index_bit_y;
//読み出し位置を取得
detectDataBitsIndex(index_x, index_y);
int resolution = 3;
double[] cpara = this._cparam;
int[] ref_x = this._ref_x;
int[] ref_y = this._ref_y;
int[] pixcel_temp = this._pixcel_temp;
double cpara_0 = cpara[0];
double cpara_1 = cpara[1];
double cpara_3 = cpara[3];
double cpara_6 = cpara[6];
int p = 0;
for (int i = 0; i < resolution; i++) {
//1列分のピクセルのインデックス値を計算する。
double cy0 = 1 + index_y[i * 2 + 0];
double cy1 = 1 + index_y[i * 2 + 1];
double cpy0_12 = cpara_1 * cy0 + cpara[2];
double cpy0_45 = cpara[4] * cy0 + cpara[5];
double cpy0_7 = cpara[7] * cy0 + 1.0;
double cpy1_12 = cpara_1 * cy1 + cpara[2];
double cpy1_45 = cpara[4] * cy1 + cpara[5];
double cpy1_7 = cpara[7] * cy1 + 1.0;
int pt = 0;
for (int i2 = 0; i2 < resolution; i2++) {
int xx, yy;
double d;
double cx0 = 1 + index_x[i2 * 2 + 0];
double cx1 = 1 + index_x[i2 * 2 + 1];
double cp6_0 = cpara_6 * cx0;
double cpx0_0 = cpara_0 * cx0;
double cpx3_0 = cpara_3 * cx0;
double cp6_1 = cpara_6 * cx1;
double cpx0_1 = cpara_0 * cx1;
double cpx3_1 = cpara_3 * cx1;
d = cp6_0 + cpy0_7;
ref_x[pt] = xx = (int)((cpx0_0 + cpy0_12) / d);
ref_y[pt] = yy = (int)((cpx3_0 + cpy0_45) / d);
if (xx < 0 || xx >= raster_width || yy < 0 || yy >= raster_height) {
ref_x[pt] = xx < 0 ? 0 : (xx >= raster_width ? raster_width - 1 : xx);
ref_y[pt] = yy < 0 ? 0 : (yy >= raster_height ? raster_height - 1 : yy);
}
pt++;
d = cp6_0 + cpy1_7;
ref_x[pt] = xx = (int)((cpx0_0 + cpy1_12) / d);
ref_y[pt] = yy = (int)((cpx3_0 + cpy1_45) / d);
if (xx < 0 || xx >= raster_width || yy < 0 || yy >= raster_height) {
ref_x[pt] = xx < 0 ? 0 : (xx >= raster_width ? raster_width - 1 : xx);
ref_y[pt] = yy < 0 ? 0 : (yy >= raster_height ? raster_height - 1 : yy);
}
pt++;
d = cp6_1 + cpy0_7;
ref_x[pt] = xx = (int)((cpx0_1 + cpy0_12) / d);
ref_y[pt] = yy = (int)((cpx3_1 + cpy0_45) / d);
if (xx < 0 || xx >= raster_width || yy < 0 || yy >= raster_height) {
ref_x[pt] = xx < 0 ? 0 : (xx >= raster_width ? raster_width - 1 : xx);
ref_y[pt] = yy < 0 ? 0 : (yy >= raster_height ? raster_height - 1 : yy);
}
pt++;
d = cp6_1 + cpy1_7;
ref_x[pt] = xx = (int)((cpx0_1 + cpy1_12) / d);
ref_y[pt] = yy = (int)((cpx3_1 + cpy1_45) / d);
if (xx < 0 || xx >= raster_width || yy < 0 || yy >= raster_height) {
ref_x[pt] = xx < 0 ? 0 : (xx >= raster_width ? raster_width - 1 : xx);
ref_y[pt] = yy < 0 ? 0 : (yy >= raster_height ? raster_height - 1 : yy);
}
pt++;
}
//1行分のピクセルを取得(場合によっては専用アクセサを書いた方がいい)
i_reader.getPixelSet(ref_x, ref_y, resolution * 4, pixcel_temp, 0);
//グレースケールにしながら、line→mapへの転写
for (int i2 = 0; i2 < resolution; i2++) {
int index = i2 * 4;
o_bitbuffer.setBit(p, (pixcel_temp[index + 0] + pixcel_temp[index + 1] + pixcel_temp[index + 2] + pixcel_temp[index + 3]) / 4);
p++;
}
}
return true;
}
/**
* コンストラクタです。
* 画像のサイズパラメータとバッファ参照方式を指定して、インスタンスを生成します。
* バッファの形式は、{@link NyARBufferType#INT1D_GRAY_8}です。
* @param i_width
* ラスタのサイズ
* @param i_height
* ラスタのサイズ
* @param i_is_alloc
* バッファを外部参照にするかのフラグ値。
* trueなら内部バッファ、falseなら外部バッファを使用します。
* falseの場合、初期のバッファはnullになります。インスタンスを生成したのちに、{@link #wrapBuffer}を使って割り当ててください。
* @
*/
public NyARGrayscaleRaster(int i_width, int i_height, bool i_is_alloc)
{
this._size = new NyARIntSize(i_width, i_height);
this._buffer_type = NyARBufferType.INT1D_GRAY_8;
initInstance(this._size, NyARBufferType.INT1D_GRAY_8, i_is_alloc);
}
/**
* Readerとbufferを初期化する関数です。コンストラクタから呼び出します。
* 継承クラスでこの関数を拡張することで、対応するバッファタイプの種類を増やせます。
* @param i_size
* ラスタのサイズ
* @param i_raster_type
* バッファタイプ
* @param i_is_alloc
* 外部参照/内部バッファのフラグ
* @return
* 初期化が成功すると、trueです。
* @
*/
protected override void InitInstance(NyARIntSize i_size, int i_raster_type, bool i_is_alloc)
{
//バッファの構築
switch (i_raster_type) {
case NyARBufferType.OBJECT_CS_Unity:
this._buf = i_is_alloc ? new Color32[i_size.w * i_size.h] : null;
this._rgb_pixel_driver = new NyARRgbPixelDriver_CsUnity();
this._rgb_pixel_driver.switchRaster(this);
this._is_attached_buffer = i_is_alloc;
break;
default:
base.InitInstance(i_size, i_raster_type, i_is_alloc);
return;
}
//readerの構築
return;
}
/**
* コンストラクタです。
* 差分画像のサイズを指定して、インスタンスを生成します。
* @param i_width
* 差分画像のサイズ
* @param i_height
* 差分画像のサイズ
*/
public NyARMatchPattDeviationColorData(int i_width, int i_height)
{
this._size = new NyARIntSize(i_width, i_height);
this._data = new int[this._size.w * this._size.h * 3];
return;
}
public void switchRaster(INyARRgbRaster i_raster)
{
this._ref_buf = (Color32[])(((NyARUnityRaster)i_raster).getBuffer());
this._ref_size = i_raster.getSize();
}
/**
* 画像ドライバに依存するインスタンスの生成。
* 継承クラスで上書きする。
* @param s
* @
*/
protected void InitResource(NyARIntSize s)
{
this._gs_raster = new NyARGrayscaleRaster(s.w, s.h, NyARBufferType.INT1D_GRAY_8, true);
}
/**
* 共通初期化関数。
* @param i_param
* @param i_drv_factory
* ラスタドライバのファクトリ。
* @param i_gs_type
* @param i_rgb_type
* @return
* @
*/
private void InitInstance(NyARIntSize i_size)
{
//リソースの生成
this.InitResource(i_size);
this._gs_hist = new NyARHistogram(256);
this._src_ts = 0;
this._gs_id_ts = 0;
this._gs_hist_ts = 0;
}
private int detectDataBitsIndex(INyARGsPixelDriver i_reader, NyARIntSize i_raster_size, PerspectivePixelReader.TThreshold i_th, double[] o_index_row, double[] o_index_col)
{
//周波数を測定
int[] freq_index1 = this.__detectDataBitsIndex_freq_index1;
int[] freq_index2 = this.__detectDataBitsIndex_freq_index2;
int frq_t = getRowFrequency(i_reader, i_raster_size, i_th.lt_y, i_th.th_h, i_th.th_l, freq_index1);
int frq_b = getRowFrequency(i_reader, i_raster_size, i_th.rb_y, i_th.th_h, i_th.th_l, freq_index2);
//周波数はまとも？
if ((frq_t < 0 && frq_b < 0) || frq_t == frq_b)
{
return -1;
}
//タイミングパターンからインデクスを作成
int freq_h, freq_v;
int[] index;
if (frq_t > frq_b)
{
freq_h = frq_t;
index = freq_index1;
}
else
{
freq_h = frq_b;
index = freq_index2;
}
for (int i = 0; i < freq_h + freq_h - 1; i++)
{
o_index_row[i * 2] = ((index[i + 1] - index[i]) * 2 / 5 + index[i]) + FRQ_EDGE;
o_index_row[i * 2 + 1] = ((index[i + 1] - index[i]) * 3 / 5 + index[i]) + FRQ_EDGE;
}
int frq_l = getColFrequency(i_reader, i_raster_size, i_th.lt_x, i_th.th_h, i_th.th_l, freq_index1);
int frq_r = getColFrequency(i_reader, i_raster_size, i_th.rb_x, i_th.th_h, i_th.th_l, freq_index2);
//周波数はまとも？
if ((frq_l < 0 && frq_r < 0) || frq_l == frq_r)
{
return -1;
}
//タイミングパターンからインデクスを作成
if (frq_l > frq_r)
{
freq_v = frq_l;
index = freq_index1;
}
else
{
freq_v = frq_r;
index = freq_index2;
}
//同じ周期？
if (freq_v != freq_h)
{
return -1;
}
for (int i = 0; i < freq_v + freq_v - 1; i++)
{
int w = index[i];
int w2 = index[i + 1] - w;
o_index_col[i * 2] = ((w2) * 2 / 5 + w) + FRQ_EDGE;
o_index_col[i * 2 + 1] = ((w2) * 3 / 5 + w) + FRQ_EDGE;
}
//Lv4以上は無理
if (freq_v > MAX_FREQ)
{
return -1;
}
return freq_v;
}
public NyARSensor(NyARIntSize i_size)
{
this.InitInstance(i_size);
this._hist_drv = (INyARHistogramFromRaster)this._gs_raster.createInterface(typeof(INyARHistogramFromRaster));
}
/**
* この関数は、マーカ画像のi_x1列目とi_x2列目を平均して、タイミングパターンの周波数を得ます。
* L=暗点、H=明点、LHL=1周期として、たとえばLHLHLの場合は2を返します。LHLHやHLHL等の始端と終端のレベルが異なるパターンを
* 検出した場合、関数は失敗します。
* @param i_x1
* ライン1のインデクス
* @param i_th_h
* 明点の敷居値
* @param i_th_l
* 暗点の敷居値
* @param o_edge_index
* 検出したエッジ位置(H->L,L->H)のインデクスを受け取る配列。
* [FRQ_POINTS]以上の配列を指定すること。
* @return
* 周波数の値。失敗すると-1
* @
*/
public int getColFrequency(INyARGsPixelDriver i_reader, NyARIntSize i_raster_size, int i_x1, int i_th_h, int i_th_l, int[] o_edge_index)
{
double[] cpara = this._cparam;
int[] ref_x = this._ref_x;
int[] ref_y = this._ref_y;
int[] pixcel_temp = this._pixcel_temp;
//0,2,4,6,8,10,12,14,16,18,20=(11*20)/2=110
//初期化
int[] freq_count_table = this._freq_count_table;
for (int i = 0; i < 10; i++)
{
freq_count_table[i] = 0;
}
int[] freq_table = this._freq_table;
for (int i = 0; i < 110; i++)
{
freq_table[i] = 0;
}
int raster_width = i_raster_size.w;
int raster_height = i_raster_size.h;
double cpara7 = cpara[7];
double cpara4 = cpara[4];
double cpara1 = cpara[1];
//基準点から4ピクセルを参照パターンとして抽出
for (int i = 0; i < FREQ_SAMPLE_NUM; i++)
{
int cx0 = 1 + i + i_x1;
double cp6_0 = cpara[6] * cx0;
double cpx0_0 = cpara[0] * cx0 + cpara[2];
double cpx3_0 = cpara[3] * cx0 + cpara[5];
int pt = 0;
for (int i2 = 0; i2 < FRQ_POINTS; i2++)
{
int cy = 1 + i2 * FRQ_STEP + FRQ_EDGE;
double d = cp6_0 + cpara7 * cy + 1.0;
int x = (int)((cpx0_0 + cpara1 * cy) / d);
int y = (int)((cpx3_0 + cpara4 * cy) / d);
if (x < 0 || y < 0 || x >= raster_width || y >= raster_height)
{
return -1;
}
ref_x[pt] = x;
ref_y[pt] = y;
pt++;
}
//ピクセルを取得(入力画像を多様化するならここを調整すること)
i_reader.getPixelSet(ref_x, ref_y, FRQ_POINTS, pixcel_temp, 0);
int freq_t = getFreqInfo(pixcel_temp, i_th_h, i_th_l, o_edge_index);
//周期は3-10であること
if (freq_t < MIN_FREQ || freq_t > MAX_FREQ)
{
continue;
}
//周期は等間隔であること
if (!checkFreqWidth(o_edge_index, freq_t))
{
continue;
}
//検出カウンタを追加
freq_count_table[freq_t]++;
int table_st = (freq_t - 1) * freq_t;
for (int i2 = 0; i2 < freq_t * 2; i2++)
{
freq_table[table_st + i2] += o_edge_index[i2];
}
}
return getMaxFreq(freq_count_table, freq_table, o_edge_index);
}
/**
* コンストラクタです。
* 画像のサイズパラメータとバッファ参照方式を指定して、インスタンスを生成します。
* バッファの形式は、{@link NyARBufferType#INT1D_GRAY_8}です。
* @param i_width
* ラスタのサイズ
* @param i_height
* ラスタのサイズ
* @param i_is_alloc
* バッファを外部参照にするかのフラグ値。
* trueなら内部バッファ、falseなら外部バッファを使用します。
* falseの場合、初期のバッファはnullになります。インスタンスを生成したのちに、{@link #wrapBuffer}を使って割り当ててください。
* @
*/
public NyARGrayscaleRaster(int i_width, int i_height, bool i_is_alloc)
{
this._size = new NyARIntSize(i_width, i_height);
this._buffer_type = NyARBufferType.INT1D_GRAY_8;
initInstance(this._size, NyARBufferType.INT1D_GRAY_8, i_is_alloc);
}
/**
* この関数は、マーカパターンからデータを読み取ります。
* @param i_reader
* ラスタリーダ
* @param i_raster_size
* ラスタのサイズ
* @param i_th
* 敷居値情報
* @param o_bitbuffer
* データビットの出力先
* @return
* 成功するとtrue
* @
*/
public bool readDataBits(INyARGsPixelDriver i_reader, NyARIntSize i_raster_size, PerspectivePixelReader.TThreshold i_th, MarkerPattEncoder o_bitbuffer)
{
int raster_width = i_raster_size.w;
int raster_height = i_raster_size.h;
double[] index_x = this.__readDataBits_index_bit_x;
double[] index_y = this.__readDataBits_index_bit_y;
//読み出し位置を取得
int size = detectDataBitsIndex(i_reader, i_raster_size, i_th, index_x, index_y);
int resolution = size + size - 1;
if (size < 0)
{
return false;
}
if (!o_bitbuffer.initEncoder(size - 1))
{
return false;
}
double[] cpara = this._cparam;
int[] ref_x = this._ref_x;
int[] ref_y = this._ref_y;
int[] pixcel_temp = this._pixcel_temp;
double cpara_0 = cpara[0];
double cpara_1 = cpara[1];
double cpara_3 = cpara[3];
double cpara_6 = cpara[6];
int th = i_th.th;
int p = 0;
for (int i = 0; i < resolution; i++)
{
//1列分のピクセルのインデックス値を計算する。
double cy0 = 1 + index_y[i * 2 + 0];
double cy1 = 1 + index_y[i * 2 + 1];
double cpy0_12 = cpara_1 * cy0 + cpara[2];
double cpy0_45 = cpara[4] * cy0 + cpara[5];
double cpy0_7 = cpara[7] * cy0 + 1.0;
double cpy1_12 = cpara_1 * cy1 + cpara[2];
double cpy1_45 = cpara[4] * cy1 + cpara[5];
double cpy1_7 = cpara[7] * cy1 + 1.0;
int pt = 0;
for (int i2 = 0; i2 < resolution; i2++)
{
int xx, yy;
double d;
double cx0 = 1 + index_x[i2 * 2 + 0];
double cx1 = 1 + index_x[i2 * 2 + 1];
double cp6_0 = cpara_6 * cx0;
double cpx0_0 = cpara_0 * cx0;
double cpx3_0 = cpara_3 * cx0;
double cp6_1 = cpara_6 * cx1;
double cpx0_1 = cpara_0 * cx1;
double cpx3_1 = cpara_3 * cx1;
d = cp6_0 + cpy0_7;
ref_x[pt] = xx = (int)((cpx0_0 + cpy0_12) / d);
ref_y[pt] = yy = (int)((cpx3_0 + cpy0_45) / d);
if (xx < 0 || xx >= raster_width || yy < 0 || yy >= raster_height)
{
ref_x[pt] = xx < 0 ? 0 : (xx >= raster_width ? raster_width - 1 : xx);
ref_y[pt] = yy < 0 ? 0 : (yy >= raster_height ? raster_height - 1 : yy);
}
pt++;
d = cp6_0 + cpy1_7;
ref_x[pt] = xx = (int)((cpx0_0 + cpy1_12) / d);
ref_y[pt] = yy = (int)((cpx3_0 + cpy1_45) / d);
if (xx < 0 || xx >= raster_width || yy < 0 || yy >= raster_height)
{
ref_x[pt] = xx < 0 ? 0 : (xx >= raster_width ? raster_width - 1 : xx);
ref_y[pt] = yy < 0 ? 0 : (yy >= raster_height ? raster_height - 1 : yy);
}
pt++;
d = cp6_1 + cpy0_7;
ref_x[pt] = xx = (int)((cpx0_1 + cpy0_12) / d);
ref_y[pt] = yy = (int)((cpx3_1 + cpy0_45) / d);
if (xx < 0 || xx >= raster_width || yy < 0 || yy >= raster_height)
{
ref_x[pt] = xx < 0 ? 0 : (xx >= raster_width ? raster_width - 1 : xx);
ref_y[pt] = yy < 0 ? 0 : (yy >= raster_height ? raster_height - 1 : yy);
}
pt++;
d = cp6_1 + cpy1_7;
ref_x[pt] = xx = (int)((cpx0_1 + cpy1_12) / d);
ref_y[pt] = yy = (int)((cpx3_1 + cpy1_45) / d);
if (xx < 0 || xx >= raster_width || yy < 0 || yy >= raster_height)
{
ref_x[pt] = xx < 0 ? 0 : (xx >= raster_width ? raster_width - 1 : xx);
ref_y[pt] = yy < 0 ? 0 : (yy >= raster_height ? raster_height - 1 : yy);
}
pt++;
}
//1行分のピクセルを取得(場合によっては専用アクセサを書いた方がいい)
i_reader.getPixelSet(ref_x, ref_y, resolution * 4, pixcel_temp, 0);
//グレースケールにしながら、line→mapへの転写
for (int i2 = 0; i2 < resolution; i2++)
{
int index = i2 * 4;
int pixel = (pixcel_temp[index + 0] + pixcel_temp[index + 1] + pixcel_temp[index + 2] + pixcel_temp[index + 3]) / 4;
// +pixcel_temp[index+4]+pixcel_temp[index+5]+
// pixcel_temp[index+6]+pixcel_temp[index+7]+pixcel_temp[index+8]+
// pixcel_temp[index+9]+pixcel_temp[index+10]+pixcel_temp[index+11])/(4*3);
//暗点を1、明点を0で表現します。
o_bitbuffer.setBitByBitIndex(p, pixel > th ? 0 : 1);
p++;
}
}
return true;
}
/**
* この関数は、ラスタをラべリングします。
* 結果は、o_destinationに出力します。
* <p>メモ -
* この関数の元になるARToolKitの関数は、static ARInt16 *labeling2( ARUint8 *image, int thresh,int *label_num, int **area, double **pos, int **clip,int **label_ref, int LorR )です。
* </p>
* @param i_raster
* 入力元の二値ラスタオブジェクトです。画素形式は、{@link NyARBufferType#INT1D_BIN_8}である必要があります。
* @param o_destination
* ラべリング画像の出力先オブジェクトです。i_rasterと同じサイズである必要があります。
* @
*/
public int labeling(NyARBinRaster i_raster, NyARLabelingImage o_destination)
{
Debug.Assert(i_raster.getBufferType() == NyARBufferType.INT1D_BIN_8);
int label_img_ptr1, label_pixel;
int i, j;
int n, k; /* work */
// サイズチェック
NyARIntSize in_size = i_raster.getSize();
Debug.Assert(o_destination.getSize().isEqualSize(in_size));
int lxsize = in_size.w; // lxsize = arUtil_c.arImXsize;
int lysize = in_size.h; // lysize = arUtil_c.arImYsize;
int[] label_img = (int[])o_destination.getBuffer();
// 枠作成はインスタンスを作った直後にやってしまう。
// ラベリング情報のリセット（ラベリングインデックスを使用）
o_destination.reset(true);
int[] label_idxtbl = o_destination.getIndexArray();
int[] raster_buf = (int[])i_raster.getBuffer();
int[] work2_pt;
int wk_max = 0;
int pixel_index;
int[][] work2 = this._work_holder.work2;
// [1,1](ptr0)と、[0,1](ptr1)のインデクス値を計算する。
for (j = 1; j < lysize - 1; j++)
{ // for (int j = 1; j < lysize - 1;j++, pnt += poff*2, pnt2 += 2) {
pixel_index = j * lxsize + 1;
label_img_ptr1 = pixel_index - lxsize; // label_img_pt1 = label_img[j - 1];
for (i = 1; i < lxsize - 1; i++, pixel_index++, label_img_ptr1++)
{ // for(int i = 1; i < lxsize-1;i++, pnt+=poff, pnt2++) {
// RGBの合計値が閾値より小さいかな？
if (raster_buf[pixel_index] != 0)
{
label_img[pixel_index] = 0;// label_img_pt0[i] = 0;// *pnt2 = 0;
}
else
{
// pnt1 = ShortPointer.wrap(pnt2, -lxsize);//pnt1 =&(pnt2[-lxsize]);
if (label_img[label_img_ptr1] > 0)
{ // if (label_img_pt1[i] > 0) {// if( *pnt1 > 0 ) {
label_pixel = label_img[label_img_ptr1]; // label_pixel = label_img_pt1[i];// *pnt2 = *pnt1;
work2_pt = work2[label_pixel - 1];
work2_pt[0]++; // work2[((*pnt2)-1)*7+0] ++;
work2_pt[1] += i; // work2[((*pnt2)-1)*7+1] += i;
work2_pt[2] += j; // work2[((*pnt2)-1)*7+2] += j;
work2_pt[6] = j; // work2[((*pnt2)-1)*7+6] = j;
}
else if (label_img[label_img_ptr1 + 1] > 0)
{ // } else if (label_img_pt1[i + 1] > 0) {// }else if(*(pnt1+1) > 0 ) {
if (label_img[label_img_ptr1 - 1] > 0)
{ // if (label_img_pt1[i - 1] > 0) {// if( *(pnt1-1) > 0 ) {
label_pixel = label_idxtbl[label_img[label_img_ptr1 + 1] - 1]; // m = label_idxtbl[label_img_pt1[i + 1] - 1];// m
// =work[*(pnt1+1)-1];
n = label_idxtbl[label_img[label_img_ptr1 - 1] - 1]; // n = label_idxtbl[label_img_pt1[i - 1] - 1];// n =work[*(pnt1-1)-1];
if (label_pixel > n)
{
// wk=IntPointer.wrap(work, 0);//wk = &(work[0]);
for (k = 0; k < wk_max; k++)
{
if (label_idxtbl[k] == label_pixel)
{ // if( *wk == m )
label_idxtbl[k] = n; // *wk = n;
}
}
label_pixel = n;// *pnt2 = n;
}
else if (label_pixel < n)
{
// wk=IntPointer.wrap(work,0);//wk = &(work[0]);
for (k = 0; k < wk_max; k++)
{
if (label_idxtbl[k] == n)
{ // if( *wk == n ){
label_idxtbl[k] = label_pixel; // *wk = m;
}
}
}
work2_pt = work2[label_pixel - 1];
work2_pt[0]++;
work2_pt[1] += i;
work2_pt[2] += j;
work2_pt[6] = j;
}
else if ((label_img[pixel_index - 1]) > 0)
{ // } else if ((label_img_pt0[i - 1]) > 0) {// }else if(*(pnt2-1) > 0) {
label_pixel = label_idxtbl[label_img[label_img_ptr1 + 1] - 1]; // m = label_idxtbl[label_img_pt1[i + 1] - 1];// m =work[*(pnt1+1)-1];
n = label_idxtbl[label_img[pixel_index - 1] - 1]; // n = label_idxtbl[label_img_pt0[i - 1] - 1];// n =work[*(pnt2-1)-1];
if (label_pixel > n)
{
for (k = 0; k < wk_max; k++)
{
if (label_idxtbl[k] == label_pixel)
{ // if( *wk == m ){
label_idxtbl[k] = n; // *wk = n;
}
}
label_pixel = n;// *pnt2 = n;
}
else if (label_pixel < n)
{
for (k = 0; k < wk_max; k++)
{
if (label_idxtbl[k] == n)
{ // if( *wk == n ){
label_idxtbl[k] = label_pixel; // *wk = m;
}
}
}
work2_pt = work2[label_pixel - 1];
work2_pt[0]++; // work2[((*pnt2)-1)*7+0] ++;
work2_pt[1] += i; // work2[((*pnt2)-1)*7+1] += i;
work2_pt[2] += j; // work2[((*pnt2)-1)*7+2] += j;
}
else
{
label_pixel = label_img[label_img_ptr1 + 1];// label_pixel = label_img_pt1[i + 1];// *pnt2 =
// *(pnt1+1);
work2_pt = work2[label_pixel - 1];
work2_pt[0]++; // work2[((*pnt2)-1)*7+0] ++;
work2_pt[1] += i; // work2[((*pnt2)-1)*7+1] += i;
work2_pt[2] += j; // work2[((*pnt2)-1)*7+2] += j;
if (work2_pt[3] > i)
{ // if(work2[((*pnt2)-1)*7+3] > i ){
work2_pt[3] = i; // work2[((*pnt2)-1)*7+3] = i;
}
work2_pt[6] = j; // work2[((*pnt2)-1)*7+6] = j;
}
}
else if ((label_img[label_img_ptr1 - 1]) > 0)
{ // } else if ((label_img_pt1[i - 1]) > 0) {// }else if(
// *(pnt1-1) > 0 ) {
label_pixel = label_img[label_img_ptr1 - 1]; // label_pixel = label_img_pt1[i - 1];// *pnt2 =
// *(pnt1-1);
work2_pt = work2[label_pixel - 1];
work2_pt[0]++; // work2[((*pnt2)-1)*7+0] ++;
work2_pt[1] += i; // work2[((*pnt2)-1)*7+1] += i;
work2_pt[2] += j; // work2[((*pnt2)-1)*7+2] += j;
if (work2_pt[4] < i)
{ // if( work2[((*pnt2)-1)*7+4] <i ){
work2_pt[4] = i; // work2[((*pnt2)-1)*7+4] = i;
}
work2_pt[6] = j; // work2[((*pnt2)-1)*7+6] = j;
}
else if (label_img[pixel_index - 1] > 0)
{ // } else if (label_img_pt0[i - 1] > 0) {// }else if(*(pnt2-1) > 0) {
label_pixel = label_img[pixel_index - 1]; // label_pixel = label_img_pt0[i - 1];// *pnt2 =*(pnt2-1);
work2_pt = work2[label_pixel - 1];
work2_pt[0]++; // work2[((*pnt2)-1)*7+0] ++;
work2_pt[1] += i; // work2[((*pnt2)-1)*7+1] += i;
work2_pt[2] += j; // work2[((*pnt2)-1)*7+2] += j;
if (work2_pt[4] < i)
{ // if( work2[((*pnt2)-1)*7+4] <i ){
work2_pt[4] = i; // work2[((*pnt2)-1)*7+4] = i;
}
}
else
{
// 現在地までの領域を予約
this._work_holder.reserv(wk_max);
wk_max++;
label_idxtbl[wk_max - 1] = wk_max;
label_pixel = wk_max;// work[wk_max-1] = *pnt2 = wk_max;
work2_pt = work2[wk_max - 1];
work2_pt[0] = 1;
work2_pt[1] = i;
work2_pt[2] = j;
work2_pt[3] = i;
work2_pt[4] = i;
work2_pt[5] = j;
work2_pt[6] = j;
}
label_img[pixel_index] = label_pixel;// label_img_pt0[i] = label_pixel;
}
}
}
// インデックステーブルとラベル数の計算
int wlabel_num = 1;// *label_num = *wlabel_num = j - 1;
for (i = 0; i < wk_max; i++)
{ // for(int i = 1; i <= wk_max; i++,wk++) {
label_idxtbl[i] = (label_idxtbl[i] == i + 1) ? wlabel_num++ : label_idxtbl[label_idxtbl[i] - 1]; // *wk=(*wk==i)?j++:work[(*wk)-1];
}
wlabel_num -= 1; // *label_num = *wlabel_num = j - 1;
if (wlabel_num == 0)
{ // if( *label_num == 0 ) {
// 発見数0
o_destination.getLabelStack().clear();
return(0);
}
// ラベル情報の保存等
NyARLabelingLabelStack label_list = o_destination.getLabelStack();
// ラベルバッファを予約
label_list.init(wlabel_num);
// エリアと重心、クリップ領域を計算
NyARLabelingLabel label_pt;
NyARLabelingLabel[] labels = label_list.getArray();
for (i = 0; i < wlabel_num; i++)
{
label_pt = labels[i];
label_pt.id = (short)(i + 1);
label_pt.area = 0;
label_pt.pos_x = label_pt.pos_y = 0;
label_pt.clip_l = lxsize; // wclip[i*4+0] = lxsize;
label_pt.clip_t = lysize; // wclip[i*4+2] = lysize;
label_pt.clip_r = label_pt.clip_b = 0; // wclip[i*4+3] = 0;
}
for (i = 0; i < wk_max; i++)
{
label_pt = labels[label_idxtbl[i] - 1];
work2_pt = work2[i];
label_pt.area += work2_pt[0];
label_pt.pos_x += work2_pt[1];
label_pt.pos_y += work2_pt[2];
if (label_pt.clip_l > work2_pt[3])
{
label_pt.clip_l = work2_pt[3];
}
if (label_pt.clip_r < work2_pt[4])
{
label_pt.clip_r = work2_pt[4];
}
if (label_pt.clip_t > work2_pt[5])
{
label_pt.clip_t = work2_pt[5];
}
if (label_pt.clip_b < work2_pt[6])
{
label_pt.clip_b = work2_pt[6];
}
}
for (i = 0; i < wlabel_num; i++)
{// for(int i = 0; i < *label_num; i++ ) {
label_pt = labels[i];
label_pt.pos_x /= label_pt.area;
label_pt.pos_y /= label_pt.area;
}
return(wlabel_num);
}
