/// <summary>
/// 逆行列の取得
/// </summary>
/// <param name="mat">出力先</param>
/// <returns>逆行列がない場合は単位行列が代入され、falseが返る</returns>
public bool Invers(CMatrix4 mat)
{
int i, j, row;
float tmp;
float[,] mat84 = new float[4, 8];
// 8x4行列に4x4行列と単位行列入れる
for (i = 0; i < 4; i++)
{
for (j = 0; j < 4; j++)
{
mat84[i, j] = m[i, j];
if (i == j)
{
mat84[i, (j + 4)] = 1.0f;
}
else
{
mat84[i, (j + 4)] = 0.0f;
}
}
}
for (row = 0; row < 4; row++)
{
tmp = mat84[row, row];
if (tmp != 1.0f)
{
if (tmp == 0.0f)
{
for (i = row + 1; i < 4; i++)
{
tmp = mat84[i, row];
if (tmp != 0.0f)
{
break;
}
}
// 全て0なら逆行列なし
if (i >= 4)
{
mat.Identity(); // 単位行列を入れておく（保険）
return(false);
}
// 行を入れ替える
for (j = 0; j < 8; j++)
{
tmp = mat84[i, j];
mat84[i, j] = mat84[row, j];
mat84[row, j] = tmp;
}
tmp = mat84[row, row];
}
for (i = 0; i < 8; i++)
{
mat84[row, i] /= tmp;
}
}
// mat84[i][row]が1になるよう計算
for (i = 0; i < 4; i++)
{
if (i != row)
{
tmp = mat84[i, row];
if (tmp != 0)
{
for (j = 0; j < 8; j++)
{
mat84[i, j] -= mat84[row, j] * tmp;
}
}
}
}
}
// 求まった逆行列を4x4行列にコピー
for (i = 0; i < 4; i++)
{
for (j = 0; j < 4; j++)
{
mat.m[i, j] = mat84[i, (j + 4)];
}
}
return(true);
}
