コード例 #1
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ファイル: dfgpslag.cs プロジェクト: EShamaev/MissionPlanner
        public static Matrix3 rotation_df(DFLog.DFItem ATT)
        {
            //return the current DCM rotation matrix'''
            var r = new Matrix3();

            r.from_euler(radians((Double)ATT.GetRaw("Roll")), radians((Double)ATT.GetRaw("Pitch")), radians((Double)ATT.GetRaw("Yaw")));
            return(r);
        }
コード例 #2
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ファイル: dfgpslag.cs プロジェクト: EShamaev/MissionPlanner
        public static Vector3 earth_accel_df(DFLog.DFItem IMU, DFLog.DFItem ATT)
        {
            //return earth frame acceleration vector from df log
            var r     = rotation_df(ATT);
            var accel = new Vector3((float)IMU.GetRaw("AccX"), (float)IMU.GetRaw("AccY"), (float)IMU.GetRaw("AccZ"));

            return(r * accel);
        }