public void 剛体と剛体の間に6軸バネ拘束を追加する(六軸ジョイントにつながる剛体のペア つなぐ剛体のペア, 六軸可動制限 六軸可動制限, 六軸バネ剛性 六軸バネ)
{
var bodyA = つなぐ剛体のペア.剛体A.剛体;
var bodyB = つなぐ剛体のペア.剛体B.剛体;
var frameInA = つなぐ剛体のペア.剛体A.ワールド変換行列;
var frameInB = つなぐ剛体のペア.剛体B.ワールド変換行列;
var 拘束 = new Generic6DofSpringConstraint(bodyA, bodyB, frameInA.ToBulletSharp(), frameInB.ToBulletSharp(), true); // 第五引数の効果は謎。どちらでも同じ様に見える……。
var c_p1 = 六軸可動制限.移動制限.移動制限1;
var c_p2 = 六軸可動制限.移動制限.移動制限2;
var c_r1 = 六軸可動制限.回転制限.回転制限1;
var c_r2 = 六軸可動制限.回転制限.回転制限2;
拘束.LinearLowerLimit = new BulletSharp.Math.Vector3(c_p1.X, c_p1.Y, c_p1.Z); // 型はベクトルだがベクトル量ではないのでZは反転しない。
拘束.LinearUpperLimit = new BulletSharp.Math.Vector3(c_p2.X, c_p2.Y, c_p2.Z);
拘束.AngularLowerLimit = new BulletSharp.Math.Vector3(c_r1.X, c_r1.Y, c_r1.Z);
拘束.AngularUpperLimit = new BulletSharp.Math.Vector3(c_r2.X, c_r2.Y, c_r2.Z);
this._拘束にある一つの自由度へのバネを設定する(六軸バネ.平行移動成分.X, 0, 拘束);
this._拘束にある一つの自由度へのバネを設定する(六軸バネ.平行移動成分.Y, 1, 拘束);
this._拘束にある一つの自由度へのバネを設定する(六軸バネ.平行移動成分.Z, 2, 拘束);
this._拘束にある一つの自由度へのバネを設定する(六軸バネ.回転移動成分.X, 3, 拘束);
this._拘束にある一つの自由度へのバネを設定する(六軸バネ.回転移動成分.Y, 4, 拘束);
this._拘束にある一つの自由度へのバネを設定する(六軸バネ.回転移動成分.Z, 5, 拘束);
this._DynamicsWorld.AddConstraint(拘束);
}
private void _ジョイントを作成する(List <PMXFormat.ジョイント> ジョイントリスト)
{
foreach (var jointData in ジョイントリスト)
{
switch (jointData.種別)
{
case PMXFormat.ジョイント種別.P2P:
case PMXFormat.ジョイント種別.スライダー:
case PMXFormat.ジョイント種別.ヒンジ:
case PMXFormat.ジョイント種別.円錐回転:
case PMXFormat.ジョイント種別.基本6DOF:
break; // TODO: ばね付き6DOF以外のジョイントへの対応
case PMXFormat.ジョイント種別.ばね付き6DOF:
{
var jointParam = (PMXFormat.ばね付き6DOFジョイントパラメータ)jointData.パラメータ;
// 六軸ジョイントに繋がる剛体のペアを作成する。
var bodyA = this._Bulletの剛体リスト[jointParam.関連剛体Aのインデックス];
var bodyAworld_inv = Matrix.Invert(this._Bullet管理.物理演算結果のワールド行列を取得する(bodyA));
var bodyB = this._Bulletの剛体リスト[jointParam.関連剛体Bのインデックス];
var bodyBworld_inv = Matrix.Invert(this._Bullet管理.物理演算結果のワールド行列を取得する(bodyB));
var jointRotation = jointParam.回転rad;
var jointPosition = jointParam.位置;
var jointWorld = Matrix.RotationYawPitchRoll(jointRotation.Y, jointRotation.X, jointRotation.Z) * Matrix.Translation(jointPosition.X, jointPosition.Y, jointPosition.Z);
var connectedBodyA = new 六軸ジョイントにつながる剛体(bodyA, jointWorld * bodyAworld_inv);
var connectedBodyB = new 六軸ジョイントにつながる剛体(bodyB, jointWorld * bodyBworld_inv);
var つなぐ剛体のペア = new 六軸ジョイントにつながる剛体のペア(connectedBodyA, connectedBodyB);
// 六軸可動制限を作成する。
var movementRestriction = new 六軸ジョイントの移動制限(jointParam.移動制限の下限, jointParam.移動制限の上限);
var rotationRestriction = new 六軸ジョイントの回転制限(jointParam.回転制限の下限rad, jointParam.回転制限の上限rad);
var 六軸可動制限 = new 六軸可動制限(movementRestriction, rotationRestriction);
// 六軸バネを作成する。
var 六軸バネ = new 六軸バネ剛性(jointParam.バネ移動定数, jointParam.バネ回転定数);
this._Bullet管理.剛体と剛体の間に6軸バネ拘束を追加する(つなぐ剛体のペア, 六軸可動制限, 六軸バネ);
}
break;
}
}
}
public void 剛体と剛体の間に6軸バネ拘束を追加する(六軸ジョイントにつながる剛体のペア つなぐ剛体のペア, 六軸可動制限 六軸可動制限, 六軸バネ剛性 六軸バネ) => this._拘束ファクトリ.剛体と剛体の間に6軸バネ拘束を追加する(つなぐ剛体のペア, 六軸可動制限, 六軸バネ);
