/// <summary>
/// Запускает перемещение плеча робота в ручном режиме управления.
/// </summary>
/// <param name="stepLever">Тип перемещаемого плеча и количество импульсов</param>
public void ManulControlRun(StepLever stepLever)
{
if (leverMovement.IsRunning)
{
return;
}
if (stepLever.StepsCount == 0)
{
stepLever.StepsCount = Calculation.CalculateStepsToLeverZero(stepLever.Lever);
}
else
{
stepLever.StepsCount = Calculation.CalculateStepsByDirection(stepLever.Lever, stepLever.StepsCount == 1);
}
leverMovement.Move(stepLever);
}
private void Worker_OnStop(object sender, EventArgs e)
{
var stepLever = new StepLever(movingLever.Type, movingLever.Stepper.CurrentStepsCount);
movingLever = null;
OnMovingEnd(this, new LeverMovingEndEventArgs(stepLever, worker.StopReason));
if (IsQueueMoving)
{
if (worker.StopReason != StepperStopReason.WorkDone)
{
steppersQueue.Clear();
}
else
{
new Task(Continue).Start();
}
}
}
/// <summary>
/// Предоставляет класс, содержащий данные о событии окончания движения плеча робота
/// </summary>
/// <param name="stepLever">Экземпляр класса, содержащий данные о количестве шагов шагового двигателя, который управляет плечом.</param>
/// <param name="stopReason">Причина окончания движения плеча робота</param>
public LeverMovingEndEventArgs(StepLever stepLever, StepperStopReason stopReason) : this(stepLever.Lever, stepLever.StepsCount, stopReason)
{
}
private void LeverMovement_OnMovingStart(object sender, StepLever e)
{
OnMovingStart(this, e);
}
private void LeverMovement_OnStepsIntervalElapsed(object sender, StepLever e)
{
Location = Calculation.GetLocation(Location, e);
}
