/// <summary>
/// Crea un objeto de lectura de datos (LMSAPI_DATA) con datos simulados, sin
/// necesidad de conexión con el sensor.
/// POST: laser_data != null.
/// </summary>
/// <returns></returns>
public bool simulate_laser_data()
{
laser_data = LMSAPI_LIB.create_simulation_laser_data(angular_range, angular_resolution, distance_range, 0, scale_distance);
if (laser_data == null)
{
System.Windows.Forms.MessageBox.Show("Error al solicitar datos de mediciòn");
return false;
}
return true;
}
/// <summary>
/// Función para iniciar un barrido de mediciones.
/// </summary>
/// <param name="laser_buffer">Objeto de lectura de datos</param>
public void begin_capturing(LMSAPI_DATA laser_buffer)
{
// create buffer
m_vertex_count = m_vertical_sampler_count * laser_buffer.get_distance_count();
m_laser_distances = new float[m_vertex_count];
m_buffer_index = 0;
capture_data(laser_buffer);
}
/// <summary>
/// Utiliza el miembro m_scale_distance para la distancia, y crea un objeto de datos del laser (LMSAPI_DATA) si la medición tuvo exito
/// </summary>
/// <returns>Un objeto LMSAPI_DATA con los datos de medición, o null si hubo un error</returns>
public LMSAPI_DATA request_measurement()
{
IntPtr laserdata = LMSAPI_LIB.lmsapi_laser_data_create();
if (laserdata == IntPtr.Zero) return null;// ?? fallo de memoria
if (LMSAPI_LIB.lmsapi_request_measurement(m_handle, laserdata, m_scale_distance) == 0)
{
//operación exitosa
LMSAPI_DATA newdata = new LMSAPI_DATA(laserdata);
return newdata;
}
LMSAPI_LIB.lmsapi_laser_data_destroy(laserdata);
return null;
}
/// <summary>
/// Obtiene datos del sensor en el objeto de lectura laser_data. Si no hay conexión
/// entonces obtiene datos simulados.
/// </summary>
/// <returns></returns>
public bool request_laser_data()
{
if (laser_connection == null)
{
return simulate_laser_data();
}
laser_connection.m_scale_distance = scale_distance;//distancias en metros
laser_data = laser_connection.request_measurement();
if (laser_data == null)
{
System.Windows.Forms.MessageBox.Show("Error al solicitar datos de mediciòn");
return false;
}
return true;
}
/// <summary>
/// Utiliza el miembro m_scale_distance para la distancia, y crea un objeto de datos del laser (LMSAPI_DATA) si la medición tuvo exito
/// </summary>
/// <returns>Un objeto LMSAPI_DATA con los datos de medición, o null si hubo un error</returns>
public LMSAPI_DATA request_measurement()
{
IntPtr laserdata = LMSAPI_LIB.lmsapi_laser_data_create();
if (laserdata == IntPtr.Zero)
{
return(null); // ?? fallo de memoria
}
if (LMSAPI_LIB.lmsapi_request_measurement(m_handle, laserdata, m_scale_distance) == 0)
{
//operación exitosa
LMSAPI_DATA newdata = new LMSAPI_DATA(laserdata);
return(newdata);
}
LMSAPI_LIB.lmsapi_laser_data_destroy(laserdata);
return(null);
}
/// <summary>
/// Obtiene un objeto LMSAPI_DATA (datos de medición) con datos simulados en memoria.
/// </summary>
/// <param name="distance_range">Rango de distancias en Metros. Una de las constantes de distancias: 8, 80 o 150 metros respectivamente.</param>
/// <param name="handle_intensity">Booleano con el cual se habilita la medición de distancias.</param>
/// <param name="resolution">Resolución angular, uno de los siguientes valores: 25, 50, 100 (Cada valor es un porcentaje de grado, 1/100).</param>
/// <param name="width">Rango angular del barrido. Los valores válidos son: 100 y 180 grados de circunferencia.</param>
/// <param name="scale_distance">scale_distance Escala para las distancias. Configure la escala de la siguiente manera: 1.0f : Milimetros; 10.0f : Centímetros; 100.0f : Decimetros, 1000.0f : Metros</param>
/// <returns>Un objeto LMSAPI_DATA con los datos de medición, o null si hubo un error.</returns>
public static LMSAPI_DATA create_simulation_laser_data(
int width, int resolution,
int distance_range, int handle_intensity,
float scale_distance)
{
IntPtr laserdata = lmsapi_laser_data_create();
if (laserdata == IntPtr.Zero)
{
return(null); // ?? fallo de memoria
}
lmsapi_laser_data_simulate_values(laserdata, width, resolution, distance_range, handle_intensity, scale_distance);
LMSAPI_DATA newdata = new LMSAPI_DATA(laserdata);
return(newdata);
}
public void request_laser_data()
{
int port = cbPuerto.SelectedIndex + 1;
angular_range = 100;
if (cbRangoAngular.SelectedIndex == 1) angular_range = 180;
angular_resolution = 100;
if (cbResAngular.SelectedIndex == 1) angular_resolution = 50;
else if (cbResAngular.SelectedIndex == 2) angular_resolution = 25;
distance_range = 8;
if (cbRangoDistancia.SelectedIndex == 1) distance_range = 80;
//obtenemos los datos de medición simulados
// Conectarnos con el sensor
LMSAPI_CONNECTION connection = LMSAPI_LIB.create_connection_object(port, angular_range, angular_resolution, distance_range, 0);
if (connection == null)
{
System.Windows.Forms.MessageBox.Show("Error!!:Configuraciòn erronea del sensor, no puede establecerse conexiòn.");
return;
}
connection.m_scale_distance = scale_distance;//distancias en metros
laser_data = connection.request_measurement();
if (laser_data == null)
{
System.Windows.Forms.MessageBox.Show("Error al solicitar datos de mediciòn");
return;
}
//cerrar la conexion
connection = null;
}
/// <summary>
/// Llamese despues de llamar begin_capturing()
/// </summary>
/// <param name="laser_buffer">Objeto de lectura de datos</param>
/// <returns>false si se ha completado el número de capturas</returns>
public bool capture_data(LMSAPI_DATA laser_buffer)
{
m_current_laser_buffer = laser_buffer;
if (m_buffer_index >= m_vertical_sampler_count) return false; //end of measurement
uint sample_count = m_current_laser_buffer.get_distance_count();
for (int i = 0; i < sample_count; i++)
{
m_laser_distances[m_buffer_index * sample_count+i] = m_current_laser_buffer.get_distance(i);
}
m_buffer_index++;
return true;
}
/// <summary>
/// Obtiene un objeto LMSAPI_DATA (datos de medición) con datos simulados en memoria.
/// </summary>
/// <param name="distance_range">Rango de distancias en Metros. Una de las constantes de distancias: 8, 80 o 150 metros respectivamente.</param>
/// <param name="handle_intensity">Booleano con el cual se habilita la medición de distancias.</param>
/// <param name="resolution">Resolución angular, uno de los siguientes valores: 25, 50, 100 (Cada valor es un porcentaje de grado, 1/100).</param>
/// <param name="width">Rango angular del barrido. Los valores válidos son: 100 y 180 grados de circunferencia.</param>
/// <param name="scale_distance">scale_distance Escala para las distancias. Configure la escala de la siguiente manera: 1.0f : Milimetros; 10.0f : Centímetros; 100.0f : Decimetros, 1000.0f : Metros</param>
/// <returns>Un objeto LMSAPI_DATA con los datos de medición, o null si hubo un error.</returns>
public static LMSAPI_DATA create_simulation_laser_data(
int width, int resolution,
int distance_range, int handle_intensity,
float scale_distance)
{
IntPtr laserdata = lmsapi_laser_data_create();
if (laserdata == IntPtr.Zero) return null;// ?? fallo de memoria
lmsapi_laser_data_simulate_values(laserdata, width, resolution, distance_range, handle_intensity, scale_distance);
LMSAPI_DATA newdata = new LMSAPI_DATA(laserdata);
return newdata;
}
