/// <summary>
/// コリジョン形状の変更
/// </summary>
/// <remarks>
/// コリジョン形状を変更します。
/// コリジョン形状に <c>null</c> に設定すると例外が発生します。
/// </remarks>
/// <param name="shape">コリジョン形状</param>
public void SetShape(Collision shape)
{
if (shape == null) {
throw new ArgumentNullException ("Shape is null");
}
var p2d = Physics2D.GetInstance ();
this.shape = shape;
this.body.CreateFixture (shape.CreateShapeBody (p2d.PPM), this);
// コリジョン イベントは Body ではなく Fixture にセットされるので、
// 形状を定義した後にセットする必要がある。
this.body.OnCollision += new OnCollisionEventHandler (CollisionEnterEventHandler);
this.body.OnSeparation += new OnSeparationEventHandler (CollisionExitEventHandler);
}
/*
*
/// <summary>
/// 2物体の衝突の検出
/// </summary>
/// <remarks>
/// 2物体の衝突を検出します。
/// 現在のところ衝突地点とその法線について、それっぽい値を返していますが明確な取り決めはありません。
/// </remarks>
/// <param name="shapeA">コリジョン形状A</param>
/// <param name="matA">変換行列A</param>
/// <param name="shapeB">コリジョン形状B</param>
/// <param name="matB">変換行列B</param>
/// <param name="col">結果を受け取るコリジョン構造体</param>
/// <returns>衝突があれば<c>true</c>, そうでなければ <c>false</c>.</returns>
public static bool Collide (Collision shapeA, Matrix4x4? matA, Collision shapeB, Matrix4x4? matB, out Collision col) {
if (shapeA == null || shapeB == null) {
throw new ArgumentNullException ("Shapes are null");
}
var mani = new Manifold ();
Vector3 T;
Matrix3x3 R;
Vector3 S;
(matA ?? Matrix4x4.Identity).Decompress (out T, out R, out S);
var shpA = shapeA.CreateShapeBody (1.0f);
var posA = new XnaVector2 (T.X, T.Y);
var rotA = new Mat22 (R[0], R[1], R[3], R[4]);
var traA = new Transform (ref posA, ref rotA);
(matB ?? Matrix4x4.Identity).Decompress (out T, out R, out S);
var shpB = shapeB.CreateShapeBody (1.0f);
var posB = new XnaVector2 (T.X, T.Y);
var rotB = new Mat22 (R[0], R[1], R[3], R[4]);
var traB = new Transform (ref posB, ref rotB);
if (shapeA.IsPolygon && shapeB.IsPolygon) {
FarseerPhysics.Collision.Collision.CollidePolygons (ref mani, (PolygonShape)shpA, ref traA, (PolygonShape)shpB, ref traB);
}
if (shapeA.IsPolygon && shapeB.IsCircle) {
FarseerPhysics.Collision.Collision.CollidePolygonAndCircle (ref mani, (PolygonShape)shpA, ref traA, (CircleShape)shpB, ref traB);
}
if (shapeA.IsCircle && shapeB.IsPolygon) {
MyMath.Swap (ref shpA, ref shpB);
MyMath.Swap (ref traA, ref traB);
FarseerPhysics.Collision.Collision.CollidePolygonAndCircle (ref mani, (PolygonShape)shpA, ref traA, (CircleShape)shpB, ref traB);
}
if (shapeA.IsCircle && shapeB.IsCircle) {
FarseerPhysics.Collision.Collision.CollideCircles (ref mani, (CircleShape)shpA, ref traA, (CircleShape)shpB, ref traB);
}
XnaVector2 normal;
FixedArray2<XnaVector2> points;
switch (mani.PointCount) {
case 0: {
col = new Collision (null, Vector3.Zero, Vector3.Zero);
return false;
}
case 1: {
FarseerPhysics.Collision.Collision.GetWorldManifold (ref mani, ref traA, shpA.Radius, ref traB, shpB.Radius, out normal, out points);
var p = new Vector3 (points[0].X, points[0].Y, 0);
var n = new Vector3 (normal.X, normal.Y, 0);
col = new Collision (null, p, n);
return true;
}
case 2: {
FarseerPhysics.Collision.Collision.GetWorldManifold (ref mani, ref traA, shpA.Radius, ref traB, shpB.Radius, out normal, out points);
var p = new Vector3 ((points[0].X + points[1].X) / 2.0f, (points[0].Y + points[1].Y) / 2.0f, 0);
var n = new Vector3 (normal.X, normal.Y, 0);
col = new Collision (null, p, n);
return true;
}
default: throw new InvalidOperationException ("This never happen");
}
}
/// <summary>
/// 2物体の衝突の検出
/// </summary>
/// <remarks>
/// 2物体の衝突を検出します。衝突地点の情報を受け取らない事を除き同名の関数と等価です。
/// </remarks>
/// <param name="shapeA">コリジョン形状A</param>
/// <param name="matA">変換行列A</param>
/// <param name="shapeB">コリジョン形状B</param>
/// <param name="matB">変換行列B</param>
/// <returns>衝突があれば<c>true</c>, そうでなければ <c>false</c>.</returns>
public static bool Collide (Collision shapeA, Matrix4x4? matA, Collision shapeB, Matrix4x4? matB) {
Collision col;
return Collide (shapeA, matA, shapeB, matB, out col);
}
/// <summary>
/// 2物体の衝突の検出
/// </summary>
/// <remarks>
/// 2物体の衝突を検出します。変換行列は自動的に <see cref="Node.GlobalTransform"/> を取得して使用します。
/// </remarks>
/// <param name="shapeA">コリジョン形状A</param>
/// <param name="shapeB">コリジョン形状B</param>
/// <param name="col">結果を受け取るコリジョン構造体</param>
/// <returns>衝突があれば<c>true</c>, そうでなければ <c>false</c>.</returns>
public static bool Collide (Collision shapeA, Collision shapeB, out Collision col) {
if(shapeA == null || shapeB == null){
throw new ArgumentNullException("Shapes are null");
}
var matA = (shapeA.Node == null) ? Matrix4x4.Identity : shapeA.Node.GlobalTransform;
var matB = (shapeB.Node == null) ? Matrix4x4.Identity : shapeB.Node.GlobalTransform;
return Collide (shapeA, matA, shapeB, matB, out col);
}
/// <summary>
/// 2物体の衝突の検出
/// </summary>
/// <remarks>
/// 2物体の衝突を検出します。衝突地点の情報を受け取らない事を除き同名の関数と等価です。
/// </remarks>
/// <param name="shapeA">コリジョン形状A</param>
/// <param name="shapeB">コリジョン形状B</param>
/// <returns>衝突があれば<c>true</c>, そうでなければ <c>false</c>.</returns>
public static bool Collide (Collision shapeA, Collision shapeB) {
Collision col;
return Collide (shapeA, shapeB, out col);
}
/// <summary>
/// 2物体の最短距離の測定
/// </summary>
/// <remarks>
/// 2つのコリジョン形状の最短距離を求めます。
/// 2つの物体がオーバーラップしていた場合は一律 0 が帰り、負の値が変える事はありません。
/// <note>
/// 必要性が感じられないので削除予定。使用禁止。
/// </note>
/// </remarks>
/// <param name="shapeA">コリジョン形状A</param>
/// <param name="matA">変換行列A</param>
/// <param name="shapeB">コリジョン形状B</param>
/// <param name="matB">変換行列B</param>
/// <returns></returns>
public static float Distance (Collision shapeA, Matrix4x4? matA, Collision shapeB, Matrix4x4? matB) {
if (shapeA == null) {
Console.WriteLine ("Distance shapeA is null");
}
if (shapeB == null) {
Console.WriteLine ("Distance shapeB is null");
}
ClosestPoints cp;
return Distance (shapeA, matA, shapeB, matB, out cp);
}
/// <summary>
/// 2物体の最短距離の測定
/// </summary>
/// <remarks>
/// 2つのコリジョン形状の最短距離を求めます。
/// 2つの物体がオーバーラップしていた場合は一律 0 が帰り、負の値が変える事はありません。
/// <note>
/// 必要性が感じられないので削除予定。使用禁止。
/// </note>
/// </remarks>
/// <param name="shapeA">コリジョン形状A</param>
/// <param name="matA">変換行列A</param>
/// <param name="shapeB">コリジョン形状B</param>
/// <param name="matB">変換行列B</param>
/// <param name="cp">結果の再近接地点情報を受け取る</param>
/// <returns>距離</returns>
public static float Distance (Collision shapeA, Matrix4x4? matA, Collision shapeB, Matrix4x4? matB, out ClosestPoints cp) {
DistanceOutput output;
SimplexCache cache;
DistanceInput input = new DistanceInput ();
DistanceProxy proxyA = new DistanceProxy ();
DistanceProxy proxyB = new DistanceProxy ();
proxyA.Set (shapeA.CreateShapeBody (1), 0);
proxyB.Set (shapeB.CreateShapeBody (1), 0);
input.ProxyA = proxyA;
input.ProxyB = proxyB;
input.UseRadii = true;
Vector3 T;
Matrix3x3 M;
Vector3 S;
(matA ?? Matrix4x4.Identity).Decompress (out T, out M, out S);
var posA = new XnaVector2 (T.X, T.Y);
var rotA = new Mat22 (M[0], M[1], M[3], M[4]);
input.TransformA = new Transform (ref posA, ref rotA);
(matB ?? Matrix4x4.Identity).Decompress (out T, out M, out S);
var posB = new XnaVector2 (T.X, T.Y);
var rotB = new Mat22 (M[0], M[1], M[3], M[4]);
input.TransformB = new Transform (ref posB, ref rotB);
FarseerPhysics.Collision.Distance.ComputeDistance (out output, out cache, input);
var pointA = new Vector3(output.PointA.X, output.PointA.Y, 0);
var pointB = new Vector3 (output.PointB.X, output.PointB.Y, 0);
cp = new ClosestPoints (pointA, pointB);
return output.Distance;
}
/// <summary>
/// コリジョン形状と1点の検出
/// </summary>
/// <remarks>
/// 日本語変・・・
/// </remarks>
/// <param name="shapeA">コリジョン形状</param>
/// <param name="matA">変換行列</param>
/// <param name="point">判定したい1点</param>
/// <returns>コリジョン形状の中にあれば<c>true</c>, そうでなければ <c>false</c>. </returns>
public static bool Contain (Collision shapeA, Matrix4x4? matA, Vector2 point) {
Vector3 T;
Matrix3x3 R;
Vector3 S;
(matA ?? Matrix4x4.Identity).Decompress (out T, out R, out S);
var shpA = shapeA.CreateShapeBody (1.0f);
var posA = new XnaVector2 (T.X, T.Y);
var rotA = new Mat22 (R[0], R[1], R[3], R[4]);
var traA = new Transform (ref posA, ref rotA);
var posB = new XnaVector2 (point.X, point.Y);
return shpA.TestPoint (ref traA, ref posB);
}
/// <summary>
/// レイキャストによる交差判定
/// </summary>
/// <remarks>
/// レイと物体の交差判定を行い、衝突結果を受け取ります。
/// </remarks>
/// <param name="shapeA">形状A</param>
/// <param name="matA">変換行列A</param>
/// <param name="ray">レイ</param>
/// <param name="rayOut">結果を受け取る <see cref="RayIntersection"/> オブジェクト</param>
/// <returns>レイと物体が交差したら<c>true</c>, そうでなければ <c>false</c>.</returns>
public static bool RayCast (Collision shapeA, Matrix4x4? matA, Ray ray, out RayIntersection rayOut) {
FarseerPhysics.Collision.RayCastInput input;
FarseerPhysics.Collision.RayCastOutput output;
input.Point1 = Convert (ray.PointA);
input.Point2 = Convert (ray.PointB);
input.MaxFraction = ray.Fraction;
var shpA = Convert (shapeA);
var traA = Convert (matA ?? Matrix4x4.Identity);
var hit = shpA.RayCast (out output, ref input, ref traA, 0);
if (hit) {
var normal = Convert (output.Normal);
var frac = output.Fraction;
rayOut = new RayIntersection (true, shapeA.Node, normal, frac, ray);
}
else {
rayOut = new RayIntersection ();
}
return hit;
}
/// <summary>
/// レイキャストによる交差判定
/// </summary>
/// <remarks>
/// レイと物体の交差判定を行います。衝突情報を受け取ります。
/// </remarks>
/// <param name="shapeA">形状A</param>
/// <param name="matA">変換行列A</param>
/// <param name="ray">レイ</param>
/// <returns></returns>
public static bool RayCast (Collision shapeA, Matrix4x4? matA, Ray ray) {
RayIntersection output;
return RayCast (shapeA, matA, ray, out output);
}
/// <summary>
/// レイキャストによる交差判定
/// </summary>
/// <remarks>
/// レイと物体の交差判定を行います。衝突情報を受け取ります。
/// 変換行列はアタッチされたノードの物を暗黙的に使用します。
/// </remarks>
/// <param name="shapeA">形状A</param>
/// <param name="ray">レイ</param>
/// <param name="output">結果を受け取る <see cref="RayIntersection"/> 構造体</param>
/// <returns></returns>
public static bool RayCast (Collision shapeA, Ray ray, out RayIntersection output) {
if (shapeA.Node == null) {
throw new ArgumentException ("ShapeA is not attached");
}
var matA = shapeA.Node.Transform;
return RayCast (shapeA, matA, ray, out output);
}
/// <summary>
/// レイキャストによる交差判定
/// </summary>
/// <remarks>
/// レイと物体の交差判定を行います。衝突情報を受け取りません。
/// 変換行列はアタッチされたノードの物を暗黙的に使用します。
/// </remarks>
/// <param name="shapeA">形状A</param>
/// <param name="ray">レイ</param>
/// <returns></returns>
public static bool RayCast (Collision shapeA, Ray ray) {
RayIntersection output;
var matA = shapeA.Node.Transform;
return RayCast (shapeA, matA, ray, out output);
}
*/
private static Shape Convert(Collision shape)
{
return shape.CreateShapeBody (1.0f);
}