private List<Node> getAdjacent(Node n, Node[][][] matrix)
{
List<Node> adj = new List<Node> ();
int time = 0;
var epsilon = new RealExtensions.Epsilon(1E-30);
if (speed >= 1.0)
time = (int) Math.Floor(speed);
if (n.accSpeed.LE(1.0, epsilon))
time++;
if (n.t + time >= matrix.Length)
return adj;
for (int xx = n.x - 3; xx <= n.x +3; xx++) {
for (int yy = n.y - 3; yy <= n.y +3; yy++) {
if (xx <= n.x + 3 && xx >= 0 && xx < matrix.Length && yy <= n.y + 3 && yy >= 0 && yy < matrix [0].Length) {
Node c = matrix [n.t + time] [xx] [yy];
//if (!((Cell)c.cell).blocked) {
if (c.cell.safe || !(c.cell.seen || c.cell.blocked)) {
adj.Add (c);
}
}
}
}
//adj.Remove (n);
return adj;
}
private void acc(Node n)
{
var epsilon = new RealExtensions.Epsilon(1E-30);
if (speed >= 1.0) {
n.accSpeed = speed - Math.Abs(speed) + n.parent.accSpeed;
if (n.parent.accSpeed.LE(1.0, epsilon))
n.accSpeed -= 1.0;
} else {
n.accSpeed = n.parent.accSpeed + speed;
if (n.parent.accSpeed.LE(1.0, epsilon))
n.accSpeed -= 1.0;
}
}