private void button_testGrabcup_Click(object sender, EventArgs e)
{
//float cupoffsetx = 0.030f;
//float cupoffsetz = 0.008f;
//URCoordinates goC = new URCoordinates(cup.getX_m() + cupoffsetx, 0.250f, cup.getZ_m() + cupoffsetz, (float)(Math.PI), 0, 0);
//URCoordinates goC2 = new URCoordinates(cup.getX_m() + cupoffsetx, 0.310f, cup.getZ_m() + cupoffsetz, (float)(Math.PI), 0, 0);
//UR.goToPos(goC);
Action action = new Action(UR, "test.path");
action.add(Subact.Pick(cup[0]));
action.add(Subact.Pour(cup[1]));
action.add(Subact.Place(cup[0], new URCoordinates(0.353f, 0.23f, -0.170f, (float)(Math.PI), 0, 0)));
action.add(Subact.Pick(cup[1]));
action.add(Subact.Place(subactInfo.place.DripTray));
action.add(Subact.Trigger());
action.add(Subact.Pick(subactInfo.place.DripTray));
action.add(Subact.Place(cup[1], new URCoordinates(0.190f, 0.23f, -0.110f, (float)(Math.PI), 0, 0)));
action.execute();
}
private void button_creatAction_Click(object sender, EventArgs e)
{
Action action = new Action(UR, "test.path");
action.start(cup);
Object gripObj = new Object();
for (int i = 1; i < listView_actBase.Items.Count; i++)
{
string act = listView_actBase.Items[i].SubItems[1].Text;
string obj = listView_actBase.Items[i].SubItems[2].Text;
if (act == "")
continue;
if (act == Subact.Name.Pick)
{
if (obj == cup[0].Name)
{
action.add(Subact.Pick(cup[0]));
gripObj = cup[0];
}
else if (obj == cup[1].Name)
{
action.add(Subact.Pick(cup[1]));
gripObj = cup[1];
}
else if (obj == "from drip tray")
action.add(Subact.Pick(subactInfo.place.DripTray));
}
else if (act == Subact.Name.Place)
{
if (obj == "to drip tray")
action.add(Subact.Place(subactInfo.place.DripTray));
else if (obj.IndexOf("to Pos") >= 0)
{
string[] tmp = obj.Substring(7).Split(' ');
action.add(Subact.Place(gripObj, new URCoordinates(float.Parse(tmp[0]), float.Parse(tmp[1]), float.Parse(tmp[2]), (float)(Math.PI), 0, 0)));
}
}
else if (act == Subact.Name.Pour)
{
if (obj == "to " + cup[0].Name)
action.add(Subact.Pour(cup[0]));
else if (obj == "to " + cup[1].Name)
action.add(Subact.Pour(cup[1]));
}
else if (act == Subact.Name.Trigger)
{
action.add(Subact.Trigger());
}
else if (act == Subact.Name.Scoop)
{
action.add(Subact.Scoop());
}
else if (act == Subact.Name.AddaSpoon)
{
if (obj == "to " + cup[0].Name)
action.add(Subact.AddaSpoon(cup[0]));
else if (obj == "to " + cup[1].Name)
action.add(Subact.AddaSpoon(cup[1]));
}
else if (act == Subact.Name.Stir)
{
if (obj == "to " + cup[0].Name)
action.add(Subact.Stir(cup[0]));
else if (obj == "to " + cup[1].Name)
action.add(Subact.Stir(cup[1]));
}
}
action.execute();
}//action base list to action