コード例 #1
0
        private void button_testGrabcup_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            //float cupoffsetx = 0.030f;
            //float cupoffsetz = 0.008f;
            //URCoordinates goC = new URCoordinates(cup.getX_m() + cupoffsetx, 0.250f, cup.getZ_m() + cupoffsetz, (float)(Math.PI), 0, 0);
            //URCoordinates goC2 = new URCoordinates(cup.getX_m() + cupoffsetx, 0.310f, cup.getZ_m() + cupoffsetz, (float)(Math.PI), 0, 0);
            //UR.goToPos(goC);

            Action action = new Action(UR, "test.path");

            action.add(Subact.Pick(cup[0]));
            action.add(Subact.Pour(cup[1]));
            action.add(Subact.Place(cup[0], new URCoordinates(0.353f, 0.23f, -0.170f, (float)(Math.PI), 0, 0)));
            action.add(Subact.Pick(cup[1]));
            action.add(Subact.Place(subactInfo.place.DripTray));
            action.add(Subact.Trigger());
            action.add(Subact.Pick(subactInfo.place.DripTray));
            action.add(Subact.Place(cup[1], new URCoordinates(0.190f, 0.23f, -0.110f, (float)(Math.PI), 0, 0)));

            action.execute();
        }
コード例 #2
0
        private void button_creatAction_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            Action action = new Action(UR, "test.path");
            action.start(cup);
            Object gripObj = new Object();
            for (int i = 1; i < listView_actBase.Items.Count; i++)
            {
                string act = listView_actBase.Items[i].SubItems[1].Text;
                string obj = listView_actBase.Items[i].SubItems[2].Text;

                if (act == "")
                    continue;

                if (act == Subact.Name.Pick)
                {
                    if (obj == cup[0].Name)
                    {
                        action.add(Subact.Pick(cup[0]));
                        gripObj = cup[0];
                    }
                    else if (obj == cup[1].Name)
                    {
                        action.add(Subact.Pick(cup[1]));
                        gripObj = cup[1];
                    }
                    else if (obj == "from drip tray")
                        action.add(Subact.Pick(subactInfo.place.DripTray));
                }
                else if (act == Subact.Name.Place)
                {
                    if (obj == "to drip tray")
                        action.add(Subact.Place(subactInfo.place.DripTray));
                    else if (obj.IndexOf("to Pos") >= 0)
                    {
                        string[] tmp = obj.Substring(7).Split(' ');
                        action.add(Subact.Place(gripObj, new URCoordinates(float.Parse(tmp[0]), float.Parse(tmp[1]), float.Parse(tmp[2]), (float)(Math.PI), 0, 0)));
                    }
                }
                else if (act == Subact.Name.Pour)
                {
                    if (obj == "to " + cup[0].Name)
                        action.add(Subact.Pour(cup[0]));
                    else if (obj == "to " + cup[1].Name)
                        action.add(Subact.Pour(cup[1]));
                }
                else if (act == Subact.Name.Trigger)
                {
                    action.add(Subact.Trigger());
                }
                else if (act == Subact.Name.Scoop)
                {
                    action.add(Subact.Scoop());
                }
                else if (act == Subact.Name.AddaSpoon)
                {
                    if (obj == "to " + cup[0].Name)
                        action.add(Subact.AddaSpoon(cup[0]));
                    else if (obj == "to " + cup[1].Name)
                        action.add(Subact.AddaSpoon(cup[1]));
                }
                else if (act == Subact.Name.Stir)
                {
                    if (obj == "to " + cup[0].Name)
                        action.add(Subact.Stir(cup[0]));
                    else if (obj == "to " + cup[1].Name)
                        action.add(Subact.Stir(cup[1]));
                }
            }
            action.execute();

        }//action base list to action