/// <summary>
/// 초기화 함수.
/// </summary>
/// <returns>초기화 성공여부</returns>
public bool Init()
{
//Local Var.
bool bExtCmeFile = false;
String Path = m_sCmePath;
//Check Already Init.
if (m_iTotalAxis > 0)
{
return(true); //이미 Initial 했으므로
}
try
{
if (Cmmsdk.cmmGnDeviceLoad((int)MotnDefines._TCmBool.cmTRUE, ref m_iTotalAxis) != MotnDefines.cmERR_NONE)
{
Log.ShowMessage("Motor", "[Comizoa Motion]Cannot Load Device Fail!");
return(false);
}
if (m_iTotalAxis <= 0)
{
Log.ShowMessage("Motor", "[Comizoa Motion]Cannot Load Device (Load Axis is Zero!)");
return(false);
}
//Check Exist CME2 File.
//bExtCmeFile = FNC.FileExists(Path);
//if (bExtCmeFile) Cmmsdk.cmmGnInitFromFile(Path);
//Cmmsdk.cmmAdvGetNumDefinedAxes(ref m_iTotalAxis);
}
catch (Exception ex)
{
Log.Trace("TAxisComi. Open " + ex.ToString());
}
//Return.
return(m_iTotalAxis > 0);
}
/// <summary>
/// 테스트로 한번의 트리거를 출력.
/// </summary>
/// <param name="_bOnLevel">출력 레벨</param>
/// <param name="_iTime">시간us</param>
public void OneShotTrg(bool _bOnLevel, int _iTime)
{
//CMP 출력은 One-shot pulse 로 출력되는데, 출력되는 펄스의 폭을 조절할
//수 있습니다. 설정 및 반환되는 PropVal 은 다음과 같습니다.
//• 0 : 트리거 시점의 Command 펄스의 펄스폭과 동일한 펄스폭을 가짐
//• 양수의 값 : 이 값에 1.5us 가 곱해진 값이 펄스폭이 됩니다. 즉, 이 값을
//1 로 하면 1.5us, 2 로 하면 3us…와 같이 됩니다.
int iTrgTime = (int)(_iTime / 1.5);
int iRet = Cmmsdk.cmmCfgSetMioProperty(Para.iPhysicalNo, (int)MotnDefines._TCmMioPropId.cmCMP_PWIDTH, iTrgTime);
int iCmpSrc = (int)MotnDefines._TCmCntr.cmCNT_COMM; // Command Position 0
//CmpMethod 1번으로 사용하는건 잘 모르겟음 일단 기본 베이스 맞춰서 1,2사용으로 함
//0 (cmDISABLE) Disable comparator
//1 (cmEQ_BIDIR) CmpData = CmpSrc_Value (regardless of counting direction) 카운팅 방향에 상관 없이
//2 (cmEQ_PDIR) CmpData = CmpSrc_Value (while counting up)
//3 (cmEQ_NDIR) CmpData = CmpSrc_Value (while counting down)
//4 (cmLESS) CmpData > CmpSrc_Value
//5 (cmGREATER) CmpData < CmpSrc_Value
//(+)방향쪽으로 이동시에만 트리거펄스가 출력되고 (-)방향으로 이동할 때는 출력하지
//않도록(cmEQ_PDIR) 합니다. 엣지 개념이 아닌듯해서 1번으로 사용
int iCmpMethod = (int)MotnDefines._TCmCmpMethod.cmEQ_BIDIR;
//if(_bActual) iCmpMethod = (int)MotnDefines._TCmCmpMethod.cmEQ_PDIR; // CmpData = CmpSrc_Value (while counting up)
//else iCmpMethod = (int)MotnDefines._TCmCmpMethod.cmEQ_NDIR; // CmpData = CmpSrc_Value (while counting down)
//위치 비교기 조건 설정 및 확인
Cmmsdk.cmmCmpTrgSetConfig(Para.iPhysicalNo, iCmpSrc, iCmpMethod);
Cmmsdk.cmmCmpTrgSetOneData(Para.iPhysicalNo, MotionInfo.iCmdPos);
}
/// <summary>
/// IO입력 상태 가져오기.
/// </summary>
/// <param name="_iNo">IO번호</param>
/// <returns>IO상태</returns>
public bool GetIn(int _iNo, bool _bDirect = false)
{
//Check Error.
if (_iNo >= m_iMaxIn || _iNo < 0)
{
return(false);
}
//Get Addr.
int iBitAddr;
int iModule;
int iModuleDp;
GetInfoInput(_iNo, out iModule, out iModuleDp, out iBitAddr);
//OutPut
if (_bDirect)
{
int iOn = 0;
Cmmsdk.cmmDiGetOne(_iNo, ref iOn);
return(iOn == 0 ? false : true);
}
else
{
bool bRet = ((m_aModuleInfo.iDataIn >> iBitAddr) & 0x01) == 0x01;
return(bRet);
}
}
/// <summary>
/// 하드웨어 트리거를 시작 위치 부터 끝위치 까지 일정 간격으로 트리거를 발생 시킨다.
/// </summary>
/// <param name="_dStt">시작 위치</param>
/// <param name="_dEnd">종료 위치</param>
/// <param name="_dDist">주기</param>
/// <param name="_dTrgTime">트리거 시그널의 시간us</param>
/// <param name="_bActual">엔코더기준인지 커맨드 기준인지</param>
/// <param name="_bOnLevel">트리거 레벨</param>
public void SetTrgBlock(double _dStt, double _dEnd, double _dPeriod, double _dTrgTime, bool _bActual, bool _bOnLevel)
{
//CMP 출력은 One-shot pulse 로 출력되는데, 출력되는 펄스의 폭을 조절할
//수 있습니다. 설정 및 반환되는 PropVal 은 다음과 같습니다.
//• 0 : 트리거 시점의 Command 펄스의 펄스폭과 동일한 펄스폭을 가짐
//• 양수의 값 : 이 값에 1.5us 가 곱해진 값이 펄스폭이 됩니다. 즉, 이 값을
//1 로 하면 1.5us, 2 로 하면 3us…와 같이 됩니다.
int iTrgTime = (int)(_dTrgTime / 1.5);
int iRet = Cmmsdk.cmmCfgSetMioProperty(Para.iPhysicalNo, (int)MotnDefines._TCmMioPropId.cmCMP_PWIDTH, iTrgTime);
//일정 간격의 비교위치 데이터 등록
//연속적인 위치 비교 출력 기능을 사용하기 위해서 일정한 위치 간격을 가지는 연속적인 위치 데이터를 자동으로 생성하여
//등록 하도록 합니다.
//이 함수는 일정한 위치 간격으로 CMP 출력을 내보낼 때 cmmCmpTrgContRegTable()함수 대신에 사용할 수 있습니다.
int iCmpSrc = 0;
if (_bActual)
{
iCmpSrc = (int)MotnDefines._TCmCntr.cmCNT_COMM; // Command Position 0
}
else
{
iCmpSrc = (int)MotnDefines._TCmCntr.cmCNT_FEED; // Feedback Position 1
}
//CmpMethod 1번으로 사용하는건 잘 모르겟음 일단 기본 베이스 맞춰서 1,2사용으로 함
//0 (cmDISABLE) Disable comparator
//1 (cmEQ_BIDIR) CmpData = CmpSrc_Value (regardless of counting direction) 카운팅 방향에 상관 없이
//2 (cmEQ_PDIR) CmpData = CmpSrc_Value (while counting up)
//3 (cmEQ_NDIR) CmpData = CmpSrc_Value (while counting down)
//4 (cmLESS) CmpData > CmpSrc_Value
//5 (cmGREATER) CmpData < CmpSrc_Value
//(+)방향쪽으로 이동시에만 트리거펄스가 출력되고 (-)방향으로 이동할 때는 출력하지
//않도록(cmEQ_PDIR) 합니다. 엣지 개념이 아닌듯해서 1번으로 사용
int iCmpMethod = (int)MotnDefines._TCmCmpMethod.cmEQ_BIDIR;
//if(_bActual) iCmpMethod = (int)MotnDefines._TCmCmpMethod.cmEQ_PDIR; // CmpData = CmpSrc_Value (while counting up)
//else iCmpMethod = (int)MotnDefines._TCmCmpMethod.cmEQ_NDIR; // CmpData = CmpSrc_Value (while counting down)
//위치 비교기 조건 설정 및 확인
Cmmsdk.cmmCmpTrgSetConfig(Para.iPhysicalNo, iCmpSrc, iCmpMethod);
//연속적인 위치데이터 등록
//이거 갯수는 맞을런지 모르겟다...추후 검증 필요
//NumData : 자동생성되는 총 데이터 수 라고 되어 있음
//public static extern unsafe int cmmCmpTrgContBuildTable(
//[MarshalAs(UnmanagedType.I4)] int Axis,
//[MarshalAs(UnmanagedType.R8)] double StartData,
//[MarshalAs(UnmanagedType.R8)] double Interval,
//[MarshalAs(UnmanagedType.I4)] int NumData);
double dNumData = (_dEnd - _dStt) / _dPeriod;
int iNumData = (int)dNumData + 1;
Cmmsdk.cmmCmpTrgContBuildTable(Para.iPhysicalNo, _dStt, _dPeriod, iNumData);
//연속적인 위치 비교 기능 시작
Cmmsdk.cmmCmpTrgContStart(Para.iPhysicalNo);
}
/// <summary>
/// 홈이 진행중인지 확인.
/// </summary>
public bool GetHoming()
{
int IsBusy = 1;
int iBusy = 0;
Cmmsdk.cmmHomeIsBusy(Para.iPhysicalNo, ref iBusy);
return(iBusy == IsBusy);
}
/// <summary>
/// 시그널을 받아 놓는다.
/// </summary>
public void Update()
{
//for (int i = 0; i < m_iModuleCnt; i++)
//{
Cmmsdk.cmmDoPutMulti(0, m_aModuleInfo.iCntOut, m_aModuleInfo.iDataOutSet);
Cmmsdk.cmmDoGetMulti(0, m_aModuleInfo.iCntOut, ref m_aModuleInfo.iDataOutGet);
Cmmsdk.cmmDiGetMulti(0, m_aModuleInfo.iCntIn, ref m_aModuleInfo.iDataIn);
//}
}
/// <summary>
/// 현재 파라미터들을 아진 함수를 이용하여 세팅함.
/// </summary>
public void ApplyPara(double _dPulsePerUnit)
{
m_dPulsePerUnit = _dPulsePerUnit;
int iRet2;
int iMode;
//S-Curve 설정할때 가/감속을 Percentage로 변환해서 셋팅해야하는데 셋팅된 가/감속 가져오기 애매해서 주석처리.
//if (Para.dSCurveAcPer == 0 && Para.dSCurveDcPer == 0)//커브 안쓸때.
//{
// iMode = (int)MotnDefines._TCmSpeedMode.cmSMODE_T;//대칭
//}
//else
//{
// iMode = (int)MotnDefines._TCmSpeedMode.cmSMODE_S;//비대칭
//}
////S-Curve 설정
//Cmmsdk.cmmCfgSetSpeedPattern(Para.iPhysicalNo, iMode, 2000, 10000, 10000 );
//Use Inpos
int iUse = Para.bUseInpos ? 1 : 0;
int iRet = Cmmsdk.cmmCfgSetMioProperty(Para.iPhysicalNo, (int)MotnDefines._TCmMioPropId.cmINP_EN, iUse);
//EncInputMode 설정
Cmmsdk.cmmCfgSetInMode(Para.iPhysicalNo, (int)Para.eEncMulti, (int)Para.eEncInputMode);
//Pulse Output 설정
int iRst = Cmmsdk.cmmCfgSetOutMode(Para.iPhysicalNo, (int)Para.ePulseOutput);
//하드웨어 리밋
Cmmsdk.cmmCfgSetMioProperty(Para.iPhysicalNo, (int)MotnDefines._TCmMioPropId.cmEL_MODE, 1); // 0-즉시정지,1-감속정지
Cmmsdk.cmmCfgSetMioProperty(Para.iPhysicalNo, (int)MotnDefines._TCmMioPropId.cmEL_LOGIC, (int)Para.eLimPhase);
Cmmsdk.cmmCfgSetMioProperty(Para.iPhysicalNo, (int)MotnDefines._TCmMioPropId.cmALM_MODE, 1); // 0-즉시정지,1-감속정지
Cmmsdk.cmmCfgSetMioProperty(Para.iPhysicalNo, (int)MotnDefines._TCmMioPropId.cmALM_LOGIC, (int)Para.eAlarmPhase);
Cmmsdk.cmmCfgSetMioProperty(Para.iPhysicalNo, (int)MotnDefines._TCmMioPropId.cmEZ_LOGIC, (int)Para.eZphaPhase);
Cmmsdk.cmmCfgSetMioProperty(Para.iPhysicalNo, (int)MotnDefines._TCmMioPropId.cmINP_LOGIC, (int)Para.eInposPhase);
Cmmsdk.cmmCfgSetMioProperty(Para.iPhysicalNo, (int)MotnDefines._TCmMioPropId.cmORG_LOGIC, (int)Para.eHomePhase);
Cmmsdk.cmmCfgSetMioProperty(Para.iPhysicalNo, (int)MotnDefines._TCmMioPropId.cmSVON_LOGIC, (int)Para.eServoPhase);
//링카운터 (ex, 원으로 돌때 해당 포지션에서 0로 변경)
//이 기능은 COMI-LX502 제품에서는 지원하지 않습니다. 대여받은게 하필 이거라 테스트 못해봄
iUse = Para.dSetMaxPos == 0 ? 0 : 1;
Cmmsdk.cmmCfgSetRingCntr(Para.iPhysicalNo, (int)MotnDefines._TCmCntr.cmCNT_COMM, iUse, Para.dSetMaxPos * m_dPulsePerUnit);
Cmmsdk.cmmCfgSetRingCntr(Para.iPhysicalNo, (int)MotnDefines._TCmCntr.cmCNT_FEED, iUse, Para.dSetMaxPos * m_dPulsePerUnit);
if (Para.bGantryEnable)
{
SetLinkEnable();
}
else
{
SetLinkDisable();
}
}
/// <summary>
/// 홈센서 기준 절대 위치로 이동.
/// </summary>
/// <param name="_dPos">이동할 위치 펄스단위</param>
/// <param name="_dVel">이동할 속도 펄스단위</param>
/// <param name="_dAcc">이동할 가속 펄스단위</param>
/// <param name="_dDec">이동할 감속 펄스단위</param>
/// <returns>성공여부</returns>
public void GoAbs(double _dPos, double _dVel, double _dAcc, double _dDec) //abs move
{
//SpeedMode
//0 또는 cmSMODE_C CONSTANT 속도모드 => 가감속을 수행하지 않습니다.
//1 또는 cmSMODE_T TRAPEZOIDAL 속도모드 => 사다리꼴 가감속을 수행합니다.
//2 또는 cmSMODE_S S-CURVE 속도모드 => S-CURVE 가감속을 수행합니다.
//-1 또는 cmSMODE_KEEP 이전 속도 모드는 그대로 설정합니다.
//int iSMode = Para.dSCurveAcPer == 0 || Para.dSCurveDcPer == 0 ? (int)MotnDefines._TCmSpeedMode.cmSMODE_T : (int)MotnDefines._TCmSpeedMode.cmSMODE_S;
Cmmsdk.cmmCfgSetSpeedPattern(Para.iPhysicalNo, (int)Para.eSpeedMode, _dVel, _dAcc, _dDec);
int iRet = Cmmsdk.cmmSxMoveToStart(Para.iPhysicalNo, _dPos);
}
/// <summary>
/// 홈동작 완료 확인.
/// </summary>
/// <returns>홈동작 완료여부</returns>
public bool GetHomeDone()
{
int iRet = 0;
bool bRet;
const int HOME_SUCCESS = 1; // 홈 완료
Cmmsdk.cmmHomeGetSuccess(Para.iPhysicalNo, ref iRet);
bRet = (iRet == HOME_SUCCESS);
return(bRet);
}
//===============================================================================요 밑으로 필요없는 애들(동기구동)
/// <summary>
/// Master/Slave모터간 동기구동
/// 이 함수는 밖에서 자유롭게 Link Enable 할수 있다.
/// </summary>
public bool SetLinkEnable(int _iSlvMotrNo = 0)
{
//if (Para.bGantryEnable)
//int iRet = Cmmsdk.cmmMsRegisterSlave(Para.iGantrySubAdd, 500000, (int)MotnDefines._TCmBool.cmFALSE);//맥스 스피드를 하필 여기서 넣냐....그냥 상수로 때려넣음
//double.MaxValue 값 넣으면 슬레이브 커맨드가 막 왓다 갓다 하면서 병신짓함
int iRet = Cmmsdk.cmmMsRegisterSlave(Para.iGantrySubAdd, int.MaxValue, (int)MotnDefines._TCmBool.cmFALSE);//맥스 스피드를 하필 여기서 넣냐....그냥 상수로 때려넣음
if (iRet == 1)
{
return(true);
}
return(false);
}
//Display용 모듈 순서
/// <summary>
/// 초기화함수
/// </summary>
/// <returns>성공했는지 실패했는지 여부</returns>
public bool Init()
{
// Load Motion & DIO devices //
int nNumAxes = 0;
if (Cmmsdk.cmmGnDeviceLoad((int)MotnDefines._TCmBool.cmTRUE, ref nNumAxes) != MotnDefines.cmERR_NONE)
{
Log.ShowMessage("Dio", "Comizoa Device Loading Error");
return(false);
}
//Input 전체 채널 개수
Cmmsdk.cmmAdvGetNumAvailDioChan((int)MotnDefines._TCmBool.cmTRUE, ref m_iMaxIn); //현재 사용 가능한 Input채널 갯수를 찾는다.(첫번째 인자가 False이면 Output)
//Output 전체 채널 개수
Cmmsdk.cmmAdvGetNumAvailDioChan((int)MotnDefines._TCmBool.cmFALSE, ref m_iMaxOut); //현재 사용 가능한 Input채널 갯수를 찾는다.(첫번째 인자가 False이면 Output)
m_aModuleInfo = new TModuleInfo();
m_aModuleInfo.iCntIn = m_iMaxIn;
m_aModuleInfo.iCntOut = m_iMaxOut;
return(true);
//Input모듈 개수 찾는곳
//for (int i = 0; i < m_iMaxIn; i++)
//{
// //이거 안될수도 있음 확인해야함. 진섭.
// //해당 함수는 IsInputChannel 인자로 선택 된 Input 혹은 Output의 Axis 인자로 선택 된 채널의 장치 Instance를 반환합니다.
// //Instance는 같은 종류의 장치(ex SD404 2장)을 사용할 경우 각 장치를 구분하기 위한 숫자로 0번부터 시작합니다.
// Cmmsdk.cmmAdvGetDioDevInstance(i, (int)MotnDefines._TCmBool.cmTRUE, ref m_iInModuleCnt); //Axis: DevInstance를 확인할 채널
// //IsInputChannel : input, output 선택( 1 : Input, 0 : Output)
// //DevInstance: 선택 된 채널의 장치의 Instance
//}
//Output 모듈 개수 찾는곳
//for (int o = 0; o < m_iMaxOut; o++)
//{
// //이거 안될수도 있음 확인해야함. 진섭.
// //해당 함수는 IsInputChannel 인자로 선택 된 Input 혹은 Output의 Axis 인자로 선택 된 채널의 장치 Instance를 반환합니다.
// //Instance는 같은 종류의 장치(ex SD404 2장)을 사용할 경우 각 장치를 구분하기 위한 숫자로 0번부터 시작합니다.
// Cmmsdk.cmmAdvGetDioDevInstance(o, (int)MotnDefines._TCmBool.cmFALSE, ref m_iOutModuleCnt); //Axis: DevInstance를 확인할 채널
// //IsInputChannel : input, output 선택( 1 : Input, 0 : Output)
// //DevInstance: 선택 된 채널의 장치의 Instance
//}
//m_iModuleCnt = 0;
//m_iModuleCnt = m_iInModuleCnt + m_iOutModuleCnt;
//m_aModuleInfo = new TModuleInfo[m_iModuleCnt];
}
/// <summary>
/// 현재 동기구동 상태이면 return true;
/// </summary>
/// <returns></returns>
public bool GetLinkMode()
{
int iSlaveState = 0;
Cmmsdk.cmmMsCheckSlaveState(Para.iGantrySubAdd, ref iSlaveState);
//-1 해당 축이 Slave 축으로 등록되어 있지만 모션 에러가 발생하였음을 의미합니다. 이
//때는 Slave 축을 다시 등록할 필요는 없지만 에러 상황은 해제 시켜주어야 합니다.
//0 해당 축이 Slave 축으로 등록되어 있지 않습니다.
//1 해당 축이 Slave 축으로서 등록되어 있으며 정상 동작을 하고 있습니다.
if (iSlaveState == 1)
{
return(true);
}
return(false);
}
/// <summary>
/// 네트워크 타입들은 시그널을 받아 놓는다.
/// </summary>
public void Update()
{
int iMioState = 0;
Cmmsdk.cmmStReadMioStatuses(Para.iPhysicalNo, ref iMioState);
MotionStat.bAlarmSgnl = ((iMioState >> (int)MotnDefines._TCmMioState.cmIOST_ALM) & 0x01) == 0x01;
MotionStat.bPLimSnsr = ((iMioState >> (int)MotnDefines._TCmMioState.cmIOST_ELP) & 0x01) == 0x01;
MotionStat.bNLimSnsr = ((iMioState >> (int)MotnDefines._TCmMioState.cmIOST_ELN) & 0x01) == 0x01;
MotionStat.bHomeSnsr = ((iMioState >> (int)MotnDefines._TCmMioState.cmIOST_ORG) & 0x01) == 0x01;
MotionStat.bInPosSgnl = ((iMioState >> (int)MotnDefines._TCmMioState.cmIOST_INP) & 0x01) == 0x01;
MotionStat.bZphaseSgnl = ((iMioState >> (int)MotnDefines._TCmMioState.cmIOST_EZ) & 0x01) == 0x01;
Cmmsdk.cmmStGetCount(Para.iPhysicalNo, (int)MotnDefines._TCmCntr.cmCNT_COMM, ref MotionInfo.iCmdPos);
Cmmsdk.cmmStGetCount(Para.iPhysicalNo, (int)MotnDefines._TCmCntr.cmCNT_FEED, ref MotionInfo.iActPos);
}
/// <summary>
/// 서보상태를 받아옴.
/// </summary>
/// <returns>온오프</returns>
public bool GetServo()
{
int iRet = -1;
int iOn = 0;
//bRet = ((MotionInfo.uOutput >> 0) & 0x01) == 0x01;
iRet = Cmmsdk.cmmGnGetServoOn(Para.iPhysicalNo, ref iOn);
bool bRet = Convert.ToBoolean(iOn);
if (Para.eServoPhase == LOGIC.LOGIC_B)
{
bRet = !bRet;
}
return(Convert.ToBoolean(bRet));//== MotnDefines.cmERR_NONE;
}
/// <summary>
/// -방향 조그 이동
/// </summary>
/// <param name="_dVel">초당 구동 속도 펄스</param>
/// <param name="_dAcc">구동 가속율 펄스</param>
/// <param name="_dDec">감속율 펄스</param>
public void JogN(double _dVel, double _dAcc, double _dDec) //Jogging to CCW.
{
//Move Jog.
//Check Status.
//if (m_bAlarm ) return false;
//if (!m_bServo) return false;
//if (Vel <= 0 ) return false;
//if (Dec <= 0 ) Acc = Dec;
//double dVel = ConvVel(Vel);
//double dAcc = ConvAcc(Vel, Acc);
//double dDec = ConvAcc(Vel, Dec);
int iDir = (int)MotnDefines._TCmDir.cmDIR_N;
//
Cmmsdk.cmmCfgSetSpeedPattern(Para.iPhysicalNo, (int)Para.eSpeedMode, _dVel, _dAcc, _dDec);
Cmmsdk.cmmSxVMoveStart(Para.iPhysicalNo, iDir);
}
//특수기능
/// <summary>
/// 하드웨어 트리거를 발생시킨다.
/// </summary>
/// <param name="_daPos">발생시킬 트리거 위치들</param>
/// <param name="_dTrgTime">트리거 시그널의 시간us</param>
/// <param name="_bActual">엔코더기준인지 커멘드 기준인지</param>
/// <param name="_bOnLevel">트리거 레벨</param>
public void SetTrgPos(double[] _daPos, double _dTrgTime, bool _bActual, bool _bOnLevel) //Target Actual Position or Command Position.
{
//CMP 출력은 One-shot pulse 로 출력되는데, 출력되는 펄스의 폭을 조절할
//수 있습니다. 설정 및 반환되는 PropVal 은 다음과 같습니다.
//• 0 : 트리거 시점의 Command 펄스의 펄스폭과 동일한 펄스폭을 가짐
//• 양수의 값 : 이 값에 1.5us 가 곱해진 값이 펄스폭이 됩니다. 즉, 이 값을
//1 로 하면 1.5us, 2 로 하면 3us…와 같이 됩니다.
int iTrgTime = (int)(_dTrgTime / 1.5);
int iRet = Cmmsdk.cmmCfgSetMioProperty(Para.iPhysicalNo, (int)MotnDefines._TCmMioPropId.cmCMP_PWIDTH, iTrgTime);
int iCmpSrc = 0;
if (_bActual)
{
iCmpSrc = (int)MotnDefines._TCmCntr.cmCNT_COMM; // Command Position 0
}
else
{
iCmpSrc = (int)MotnDefines._TCmCntr.cmCNT_FEED; // Feedback Position 1
}
//CmpMethod 1번으로 사용하는건 잘 모르겟음 일단 기본 베이스 맞춰서 1,2사용으로 함
//0 (cmDISABLE) Disable comparator
//1 (cmEQ_BIDIR) CmpData = CmpSrc_Value (regardless of counting direction) 카운팅 방향에 상관 없이
//2 (cmEQ_PDIR) CmpData = CmpSrc_Value (while counting up)
//3 (cmEQ_NDIR) CmpData = CmpSrc_Value (while counting down)
//4 (cmLESS) CmpData > CmpSrc_Value
//5 (cmGREATER) CmpData < CmpSrc_Value
//(+)방향쪽으로 이동시에만 트리거펄스가 출력되고 (-)방향으로 이동할 때는 출력하지
//않도록(cmEQ_PDIR) 합니다. 엣지 개념이 아닌듯해서 1번으로 사용
int iCmpMethod = (int)MotnDefines._TCmCmpMethod.cmEQ_BIDIR;
//if(_bActual) iCmpMethod = (int)MotnDefines._TCmCmpMethod.cmEQ_PDIR; // CmpData = CmpSrc_Value (while counting up)
//else iCmpMethod = (int)MotnDefines._TCmCmpMethod.cmEQ_NDIR; // CmpData = CmpSrc_Value (while counting down)
//위치 비교기 조건 설정 및 확인
Cmmsdk.cmmCmpTrgSetConfig(Para.iPhysicalNo, iCmpSrc, iCmpMethod);
//연속적인 위치데이터 등록
Cmmsdk.cmmCmpTrgContRegTable(Para.iPhysicalNo, _daPos, _daPos.Length);
//연속적인 위치 비교 기능 시작
Cmmsdk.cmmCmpTrgContStart(Para.iPhysicalNo);
}
/// <summary>
/// 리셋 시그널 온오프 제어
/// </summary>
/// <param name="_bOn">온오프</param>
public void SetReset(bool _bOn)
{
if (_bOn)
{
Cmmsdk.cmmGnSetAlarmRes(Para.iPhysicalNo, 1);
}
else
{
Cmmsdk.cmmGnSetAlarmRes(Para.iPhysicalNo, 0);
}
//public static extern unsafe int cmmGnPulseAlarmRes(
//[MarshalAs(UnmanagedType.I4)] int Axis,
//[MarshalAs(UnmanagedType.I4)] int IsOnPulse,
//[MarshalAs(UnmanagedType.I4)] int dwDuration,
//[MarshalAs(UnmanagedType.I4)] int IsWaitPulseEnd);
//if(_bOn) Cmmsdk.cmmGnPulseAlarmRes(Para.iPhysicalNo,0,100,100);
//else Cmmsdk.cmmGnPulseAlarmRes(Para.iPhysicalNo,0,100,100);
}
/// <summary>
/// 서보 온오프
/// </summary>
/// <param name="_bOn">온오프</param>
public void SetServo(bool _bOn)
{
int iOn; //= _bOn ? 0 : 1;
if (Para.eServoPhase == LOGIC.LOGIC_B)
{
iOn = _bOn ? 0 : 1;
}
else
{
iOn = _bOn ? 1 : 0;
}
Stop();
//다이렉트케이블이 같이 엮겨 있을때 Machine에서 그냥 MT_SetY로 쓰기때문에 사용한하게 됨.
//if (Para.bUseBreak) SetY(Para.iBreakOffAdd, _bOn);
Cmmsdk.cmmGnSetServoOn(Para.iPhysicalNo, iOn);
if (!_bOn)
{
SetHomeDone(false);
}
//else
//{
// //가끔 장비껐다가 켜서 홈잡을때 겐트리가 안엮여서 병신짓 할때 있어서
// //서보 온에서 한번씩 해본다.
// //밖에 사이클홈에서 홈시작전에 확인 하여 알람 띄워보자.
// //동기구동을 Gantry 이용해서 거는데 Para.bGantryEnable 조건 없으면
// //Reset할때마다 GetLinkMode false 시켜서 조건 건다. 진섭.
// if (Para.bGantryEnable)
// {
// SetGantryEnable();
// }
//
//}
}
/// <summary>
/// IO출력
/// </summary>
/// <param name="_iNo">IO번호</param>
/// <param name="_bOn">true=ON , false=OFF</param>
/// <returns>성공여부</returns>
public bool SetOut(int _iNo, bool _bOn, bool _bDirect = false)
{
//Check Error.
if (_iNo >= m_iMaxOut || _iNo < 0)
{
return(false);
}
//Get Addr.
int iBitAddr;
int iModule;
int iModuleDp;
GetInfoOutput(_iNo, out iModule, out iModuleDp, out iBitAddr);
//OutPut
if (_bDirect)
{
int iOn = _bOn ? 1 : 0;
Cmmsdk.cmmDoPutOne(_iNo, iOn);
return(true);
}
else//여기 꼭 확인해야함. 안될 가능성이 99.999999999%임
{
int iOn = 0;
if (_bOn)
{
m_aModuleInfo.iDataOutSet |= (((iOn >> iBitAddr) | 0x01) << iBitAddr);
}
else
{
m_aModuleInfo.iDataOutSet &= ~(((iOn >> iBitAddr) | 0x01) << iBitAddr);
}
return(true);
}
}
/// <summary>
/// Command Encoder Target포지션 세팅.
/// </summary>
/// <param name="_dPos">세팅할 펄스</param>
public void SetPos(double _dPos)
{
Cmmsdk.cmmStSetPosition(Para.iPhysicalNo, 0, _dPos); //Command position
Cmmsdk.cmmStSetPosition(Para.iPhysicalNo, 1, _dPos); //Feedback position
}
/// <summary>
/// 닫기 함수.
/// </summary>
/// <returns>성공 했는지 실패했는지 여부</returns>
public bool Close()
{
Cmmsdk.cmmGnDeviceUnload();
return(true);
}
/// <summary>
/// SetTrgPos로 세팅된 포지션 리셑
/// </summary>
public void ResetTrgPos()
{
//연속위치비교 기능 종료
Cmmsdk.cmmCmpTrgContStop(Para.iPhysicalNo);
}
/// <summary>
/// 동기구동 해제
/// </summary>
public bool SetLinkDisable(int _iSlvMotrNo = 0)
{
Cmmsdk.cmmMsUnregisterSlave(Para.iGantrySubAdd);//Axis 인자가 Slave로 설정되어 +1하여 갠트리 해제함.
return(true);
}
//Home씨퀜스.
/// <summary>
/// 홈을 수행한다.
/// </summary>
/// <returns>수행 성공여부.</returns>
public bool GoHome(double _dHomeVelFirst, double _dHomeVelLast, double _dHomeAccFirst)
{
//원점복귀 작업을 수행합니다. cmmHomeMove() 함수는 모션이 완료되기 전까지 반환되지 않으며,
//cmmHomeMoveStart() 함수는 모션을 시작시킨 후에 바로 반환됩니다.
SetServo(true);
//Home Mode
//0 : ORG > Stop
//1 : ORG > Stop > Back (Vr) > ORG-OFF > Foward(Vr) > ORG > Stop
//2 : ORG > Slow down (Vini) > Stop on EZ Count
//3 : ORG > Stop on EZ Count
//4 : ORG > Stop > Back (Vr) > Stop on EZ Count
//5 : ORG > Stop > Back (Vwork) > Stop on EZ
//6 : EL > Stop > Back (Vr) > EL 0 > Stop
//7 : EL > Stop > Back (Vr) > Stop on EZ count
//8 : EL > Stop > Back (Vwork) > Stop on EZ count
//9 : MODE0 > Operate till dev. counter 0
//10 : MODE3 > Operate till dev. counter 0
//11 : MODE5 > Operate till dev. counter 0
//12 : MODE8 > Operate till dev. counter 0
int iHomeMode = 0;
if (Para.eHomeZMethod == Z_METHOD.HomeDirection)
{
if (Para.eHomeSignal == HOME_SIGNAL.HomeSensor)
{
iHomeMode = 3;
}
if (Para.eHomeSignal == HOME_SIGNAL.NLimitSensor)
{
iHomeMode = 7;
}
if (Para.eHomeSignal == HOME_SIGNAL.PLimitSensor)
{
iHomeMode = 7;
}
if (Para.eHomeSignal == HOME_SIGNAL.ZPhase)
{
iHomeMode = 3; //이거는 없네;;;
}
}
else if (Para.eHomeZMethod == Z_METHOD.NotHomeDirection)
{
if (Para.eHomeSignal == HOME_SIGNAL.HomeSensor)
{
iHomeMode = 4;
}
if (Para.eHomeSignal == HOME_SIGNAL.NLimitSensor)
{
iHomeMode = 7;
}
if (Para.eHomeSignal == HOME_SIGNAL.PLimitSensor)
{
iHomeMode = 7;
}
if (Para.eHomeSignal == HOME_SIGNAL.ZPhase)
{
iHomeMode = 3; //이거는 없네;;;
}
}
else
{
if (Para.eHomeSignal == HOME_SIGNAL.HomeSensor)
{
iHomeMode = 1;
}
if (Para.eHomeSignal == HOME_SIGNAL.NLimitSensor)
{
iHomeMode = 6;
}
if (Para.eHomeSignal == HOME_SIGNAL.PLimitSensor)
{
iHomeMode = 6;
}
if (Para.eHomeSignal == HOME_SIGNAL.ZPhase)
{
iHomeMode = 1;
}
}
//Manual
//long nHomeMode = 0; // 원점 복귀 모드 설정. 0 ~ 12 번 모드가 있습니다.
//long nHomeDir = cmDIR_N; // 원점 복귀 방향. cmDIR_N: (-) 방향, cmDIR_P: (+) 방향
//long nEzCount = 0; // Encoder Z 상 카운트. ‘0’ 은 EZ 상 1 회 카운트를 의미합니다.
//double fEscDist = 10.0f; // 원점 탈출 거리. 자동 원점 검색 기능에 사용되며,
//// 최소 ‘1’ 이상의 값이어야 합니다.
//double fOffset = 0.0f; // 원점 복귀 완료 후 Offset 값 (상대 거리)
int iHomeDir = Para.bHomeNegDir ? 0 : 1; // 0 - N , 1 - P
Cmmsdk.cmmHomeSetConfig(Para.iPhysicalNo, iHomeMode, iHomeDir, 1, Para.dHomeOffset * m_dPulsePerUnit);
//iHomeClearMode
//0 : Clears both position(C&F) at the moment ORG(/EL/EZ) signal works.
//1 : Clears both position(C&F) after home completes.
//2 : Set command smae as feedback after home completes.
//-1 : Disable HomePosClearMode.
int iHomeClearMode = 1;
Cmmsdk.cmmHomeSetPosClrMode(Para.iPhysicalNo, iHomeClearMode);
//Vr(Reverse Speed)
//▶ Revel : cmmHomeSetSpeedPattern 함수의 인자이며, Reverse Speed 를 설정합니다. 복귀모드에 따라 Reverse Speed 를
//필요로 하는 모드가 있습니다. 앞의 복귀 모드 설명에서 Reverse Speed 는 Vr 로 표기되었습니다.
//SpeedMode
//0 또는 cmSMODE_C CONSTANT 속도모드 => 가감속을 수행하지 않습니다.
//1 또는 cmSMODE_T TRAPEZOIDAL 속도모드 => 사다리꼴 가감속을 수행합니다.
//2 또는 cmSMODE_S S-CURVE 속도모드 => S-CURVE 가감속을 수행합니다.
Cmmsdk.cmmHomeSetSpeedPattern(Para.iPhysicalNo, (int)MotnDefines._TCmSpeedMode.cmSMODE_T, _dHomeVelFirst, _dHomeAccFirst, _dHomeAccFirst, _dHomeVelLast);
//0 또는 cmDIR_N (-) 방향
//1 또는 cmDIR_P (+) 방향
int iFuncRet = Cmmsdk.cmmHomeMoveStart(Para.iPhysicalNo, iHomeDir);
return(iFuncRet == MotnDefines.cmERR_NONE);
}
/// <summary>
/// 강제로 홈돈 시그널 세팅.
/// </summary>
/// <param name="_bOn">세팅 값.</param>
public void SetHomeDone(bool _bOn)
{
int iOn = _bOn ? 1 : 0;
Cmmsdk.cmmHomeSetSuccess(Para.iPhysicalNo, iOn); //HomeDone 강제 Setting. 0 == false, 1 == true. 진섭
}
//Motion Functions.
/// <summary>
/// 모터 정지 명령.
/// </summary>
public void Stop()
{
Cmmsdk.cmmSxStop(Para.iPhysicalNo, 0, 1);
}
/// <summary>
/// 모터 감속 무시 긴급정지.
/// </summary>
public void EmgStop() //Stop Without Deceleration.
{
Cmmsdk.cmmSxStopEmg(Para.iPhysicalNo);
}
