private ServiceFirmata(string portname)
{
this._orchestramessage = OrchestraMessage.GetInstance();
this._arduinoBus = new ArduinoBus(portname, 57600,false,8000,true);
this._arduinoBus.SysexCallback = sysexTraitment;
this._arduinoBus.Open(true);
this.registersActuatorDynamixel = AXXRegisterInfo.GetInstance();
}
internal void SendActionInstructionMessage(ArduinoBus.currentSysexCallback traitement_result)
{
byte[] dyna_paquet = BioloidCommunicationHelper.ActionInstruction();
byte? identifiant_message = _orchestramessage.GetReferenceMessage(BioloidCommunicationHelper.AX_BROADCAST_ID,traitement_result);
if (identifiant_message.HasValue)
{
try
{
byte[] message = ServiceFirmata.EncapsulationMessage(dyna_paquet, identifiant_message.Value, ArduinoBus.SYSEXCMD_DYNAMIXEL_INSTRUCTION_PACKET);
this._arduinoBus.writeBytes(message);
}
catch (Exception ex)
{
_orchestramessage.DeleteReferenceMessage(identifiant_message.Value);
}
}
else
{
//> prévoir ce que l'on fait à ce niveau
}
}
/// <summary>
/// Permet de transmettre un message de type PING
/// </summary>
/// <param name="identifiant_dynamixel">identifiant dynamixel concerné</param>
/// <param name="traitement_result">Méthode qui sera appelée lors du retour</param>
internal void SendPingInstructionMessage(byte identifiant_dynamixel, ArduinoBus.currentSysexCallback traitement_result)
{
byte[] datas = BioloidCommunicationHelper.CreatePingInstruction(identifiant_dynamixel);
//> Récupération d'un nouvel index de message
byte? identifiant_message = _orchestramessage.GetReferenceMessage(identifiant_dynamixel, traitement_result);
if (identifiant_message.HasValue)
{
try
{
byte[] message = ServiceFirmata.EncapsulationMessage(datas, identifiant_message.Value, ArduinoBus.SYSEXCMD_DYNAMIXEL_INSTRUCTION_PACKET);
this._arduinoBus.writeBytes(message);
}
catch (Exception ex)
{
_orchestramessage.DeleteReferenceMessage(identifiant_message.Value);
}
}
else
{
//> TODO prévoir ce que l'on fait dans ce cas
}
}
/// <summary>
/// Permet de transmettre un mesage de type Write
/// </summary>
/// <param name="identifiant_dynamixel">identifiant dynamixel concerné</param>
/// <param name="add">Registre de début concerné par l'écriture</param>
/// <param name="datas">Ensemble des données inscrites à partir de <paramref name="idenfiant_dyanmixel"/>l'adresse de début</param>
/// <param name="traitement_result">Méthode qui sera appelée lors du retour</param>
internal void SendWriteInstructionMessage(byte identifiant_dynamixel, BioloidRegister add, byte[] datas, ArduinoBus.currentSysexCallback traitement_result)
{
//> Création du message dynamixel
byte[] dyna_paquet = BioloidCommunicationHelper.WriteInstruction(identifiant_dynamixel, add.StartAdressRegister, datas);
//> Récupération d'un nouvel index de message
byte? identifiant_message = _orchestramessage.GetReferenceMessage(identifiant_dynamixel, traitement_result);
if (identifiant_message.HasValue)
{
try
{
byte[] message = ServiceFirmata.EncapsulationMessage(dyna_paquet, identifiant_message.Value, ArduinoBus.SYSEXCMD_DYNAMIXEL_INSTRUCTION_PACKET);
this._arduinoBus.writeBytes(message);
}
catch (Exception ex)
{
_orchestramessage.DeleteReferenceMessage(identifiant_message.Value);
}
}
else
{
//> Prévoir ce que l'on fait à ce niveau
}
}
/// <summary>
/// Permet de transmettre un message de type READ
/// </summary>
/// <param name="identifiant_dynamixel">identifiant dynamixel concerné</param>
/// <param name="add">Adresse de début du registre à lire</param>
/// <param name="length">Nombre de byte à lire</param>
/// <param name="traitement">Méthode qui sera appelée lors du retour</param>
internal void SendReadInstructionMessage(byte identifiant_dynamixel,BioloidRegister add,byte length, ArduinoBus.currentSysexCallback traitement)
{
//> Création d'un paquet ReadInstructionMessage
byte[] datas = BioloidCommunicationHelper.CreateReadDataInstruction(identifiant_dynamixel, add.StartAdressRegister
, (byte)(add.Length + length));
//> Recuperation d'un nouvel index de message
byte? identifiant_message = _orchestramessage.GetReferenceMessage(identifiant_dynamixel,traitement);
if (identifiant_message.HasValue)
{
try
{
byte[] message = ServiceFirmata.EncapsulationMessage(datas, identifiant_message.Value, ArduinoBus.SYSEXCMD_DYNAMIXEL_INSTRUCTION_PACKET);
this._arduinoBus.writeBytes(message);
}
catch (Exception ex)
{
_orchestramessage.DeleteReferenceMessage(identifiant_message.Value);
}
}
else
{
// prevoir ce que l'on fait dans ce cas
}
}