|
public DistanceTo ( |
||
| anotherPoint | Point to calculate distance to. | |
| return | float | |
public void Add(IntPoint point)
{
if (Points.Count != 0)
{
Length += point.DistanceTo(Points.Last());
}
Points.Add(point);
}
/* fonction cubes */
private void mergePosition(List<Cub> lst)
{
List<bool> tab = new List<bool>();
for (int i = 0; i < LstCube.Count; i++)
tab.Add(false);
// Parcours de la liste des cubes recu par l'image
for (int i = 0; i < lst.Count; i++)
{
bool trouv = false;
// Si il y a déjà des cubes dans la liste
if (LstCube.Count > 0)
{
for (int j = 0; j < LstCube.Count; j++)
{
// Verification de la couleur
if (LstCube[j].Color == lst[i].Color)
{
IntPoint milieu = new IntPoint(lst[i].rec.X + lst[i].rec.Width / 2, lst[i].rec.Y + lst[i].rec.Height / 2);
//milieu.X = (int)(milieu.X * ratioCmParPixel[0]);
//milieu.Y = (int)(milieu.Y * ratioCmParPixel[1]);
float distance = milieu.DistanceTo(new IntPoint(LstCube[j].contour.X + LstCube[j].contour.Width / 2, LstCube[j].contour.Y + LstCube[j].contour.Height / 2));
if (distance < ( LstCube[j].contour.Width + LstCube[j].contour.Height) * 1.1) // Verification de la proximite
{
if (tab[j] == false)
{
LstCube[j].Update(lst[i].rec);
tab[j] = true;
}
trouv = true;
break;
}
}
}
}
if (trouv == false) // Aucun cube correspondant => AJOUT DU CUBE
{
LstCube.Add(new ObjColor(lst[i].rec, lst[i].Color, lastIdCube++));
tab.Add(true);
}
}
// Preparation de la liste pour envoie
if (LstCube.Count > 0)
{
List<int> delete = new List<int>();
List<PositionCube> lstpos = new List<PositionCube>();
for (int i = 0; i < LstCube.Count; i++)
{
PositionCube po = new PositionCube();
po.ID = LstCube[i].Identifiant;
po.IDZone = LstCube[i].Color;
po.Position = new PositionElement();
// Position en pixel
IntPoint milieu = new IntPoint(LstCube[i].contour.X + LstCube[i].contour.Width / 2, LstCube[i].contour.Y + LstCube[i].contour.Height / 2);
TimeSpan t = DateTime.Now - LstCube[i].DerniereVisualisation;
if (t.Seconds > 3)
{
po.Position.X = -1;
po.Position.Y = -1;
delete.Add(i);
}
else
{
po.Position.X = (int)(milieu.X * ratioCmParPixel[0]);
po.Position.Y = (int)(milieu.Y * ratioCmParPixel[1]);
}
lstpos.Add(po);
}
envoieListe(lstpos);
if (delete.Count > 0)
{
for(int i = delete.Count -1; i>=0;i--)
{
LstCube.RemoveAt(delete[i]);
}
Logger.GlobalLogger.debug("Suppression de " + delete.Count + " Cubes");
}
}
}
/* Fonction Robot */
private void mergePosition(List<PositionRobot> LstTmp)
{
if (LstTmp.Count == 0)
return;
List<PositionRobot> ListEnvoi = new List<PositionRobot>();
for (int i = 0; i < LstTmp.Count; i++)
{
bool Trouve = false;
PositionRobot tmp = LstTmp[i];
tmp.Position.X = (int)(ratioCmParPixel[0] * tmp.Position.X);
tmp.Position.Y = (int)(ratioCmParPixel[1] * tmp.Position.Y);
for (int j = 0; j < LstRobot.Count; j++)
{
if (LstRobot[j].Identifiant == LstTmp[i].Identifiant)
{
IntPoint itmp = new IntPoint((int)(tmp.Position.X), (int)(tmp.Position.Y));
IntPoint p = new IntPoint(LstRobot[j].Position.X, LstRobot[j].Position.Y);
if (p.DistanceTo(itmp) > 5) // Sueil a 2 cm
{
LstRobot[j] = tmp;
ListEnvoi.Add(tmp);
}
tmp.DerniereModification = DateTime.Now;
Trouve = true;
break;
}
}
if (Trouve == false)
{
tmp.DerniereModification = DateTime.Now;
ListEnvoi.Add(tmp);
LstRobot.Add(tmp);
}
}
if (ListEnvoi.Count > 0)
{
//Logger.GlobalLogger.debug("" + ListEnvoi.Count);
envoieListe(ListEnvoi);
}
for(int i = LstRobot.Count -1; i>=0;i--)
{
if (LstRobot[i].Position.X == -1)
LstRobot.RemoveAt(i);
}
}