// 行先が線
private void Move(List <shota_NodePoint> path)
{
// 現在の位置から目的の座標まで移動
if (nextTargetPoint == null)
{
nextTargetPoint = path[0];
}
transform.position
= Vector3.MoveTowards(transform.position,
nextTargetPoint.GetNodePos(),
Speed[(int)myState] * Time.deltaTime);
// 行き先を見る
transform.LookAt(nextTargetPoint.GetNodePos());
for (int i = 0; i < path.Count - 1; i++)
{
if (i < path.Count - 1)
{
Debug.DrawRay(path[i].GetNodePos(), path[i + 1].GetNodePos() - path[i].GetNodePos());
}
if (i == path.Count - 2)
{
Debug.DrawRay(path[path.Count - 1].GetNodePos(), path[0].GetNodePos() - path[path.Count - 1].GetNodePos());
}
}
}
// 初期化する
public void Init()
{
MoveToTargetCost = 0;
TotalCost = 0;
status = NodeStatus.NONE;
parentNode = null;
}
public void Alart(shota_NodePoint goal_point)
{
shota_NodePoint startPoint;
for (int i = Police_List.Count - 1; i >= 0; i--)
{
startPoint = Police_List[i].GetComponent <shota_Police>().GetNextTargetNode();
Police_List[i].GetComponent <shota_Police>().SetAStarPoints(_Astar.Astar(startPoint, goal_point), shota_Enemy.ENEMY_STATE.ALARM);
NodeInit();
}
}
private void OnTriggerEnter(Collider other)
{
if (other.gameObject.tag == "Player")
{
isAppearPlayer = true;
}
if (other.gameObject.tag == "Node")
{
LastVisitNode = other.gameObject.GetComponent <shota_NodePoint>();
}
}
private void OnTriggerEnter(Collider other)
{
if (other.gameObject.tag == "Node")
{
lastVisitNode = other.gameObject.GetComponent <shota_NodePoint>();
}
if (other.gameObject.tag == "Player")
{
sm.Over(); // 即死で
isSite = true;
if (myState != shota_Enemy.ENEMY_STATE.RUN)
{
lostCount = 0;
SetState(shota_Enemy.ENEMY_STATE.RUN);
}
}
}
private void SwitchingTargetNode(List <shota_NodePoint> path, bool looping)
{
if (currentPointNum < path.Count - 1) // 最終地点に到達しているか
{
// まだ道中
currentPointNum++;
nextTargetPoint = path[currentPointNum];
}
else
{
// 着いた
if (looping)
{
// 巡回するのでスタート地点へ
currentPointNum = 0;
nextTargetPoint = path[currentPointNum];
}
else // ループしない場合状態に変化が生じるので目的地の更新は行わない
{
// 巡回ルートから外れているので近い地点に行く
if (myState != shota_Enemy.ENEMY_STATE.BACK)
{
// 巡回ルート上にいる場合
if (PatrolPoints.Find(nodePos => path[currentPointNum].GetNodePos() == nodePos.GetNodePos()))
{
currentPointNum = PatrolPoints.FindIndex(nodePos => path[currentPointNum].GetNodePos() == nodePos.GetNodePos());
SetState(shota_Enemy.ENEMY_STATE.PATROL);
}
else // やっぱり巡回ルートから外れているので戻る
{
SetAStarPoints(_Astar.Astar(path[currentPointNum], PatrolPoints), shota_Enemy.ENEMY_STATE.BACK);
_Astar.GetComponentInParent <shota_HeadQuarters>().NodeInit(); // 探索に用いたすべてのノードの値を初期化
}
}
else
{
shota_NodePoint nd = path[path.Count - 1]; // 終点を保持
currentPointNum = PatrolPoints.FindIndex(nodepos => nodepos.GetNodePos() == nd.GetNodePos()); // 終点が巡回点の何番目に位置するのかをみて現在の巡回カウントを更新
Debug.Log(currentPointNum); // 実際に正しく動作しているかの確認
SetState(shota_Enemy.ENEMY_STATE.PATROL); // 状態を巡回に更新
}
}
}
}
private void SwitchingTargetNode(List <shota_NodePoint> path, bool looping)
{
if (currentPointNum < path.Count - 1) // 最終地点に到達しているか
{
// まだ道中
currentPointNum++;
nextTargetPoint = path[currentPointNum];
ActStep = 2;
}
else
{
// 着いた
if (looping)
{
// 巡回するのでスタート地点へ
currentPointNum = 0;
nextTargetPoint = path[currentPointNum];
ActStep = 2;
}
}
Debug.Log(nextTargetPoint.gameObject.name);
}
public List <shota_NodePoint> Astar(shota_NodePoint StartNode, shota_NodePoint GoalNode)
{
int cost = 0; // 実コスト
bool isGoal = false; // ゴールを発見しているか
bool isStart = false; // 開始地点まで遡れたか
int index = 0; // 遡るための添字
List <shota_NodePoint> astar_root = new List <shota_NodePoint>(); // 出た最短経路をこのリストに入れる
List <shota_NodePoint> openlist = new List <shota_NodePoint>(); // 今探査中のノードを格納するリスト
// スタートノードのコスト設定
StartNode.SetMoveToTargetcost(cost);
// 通過コストと実コストを加算してスコアを算出
StartNode.CalcTotalCost();
// 探査範囲を広げる度にコストを増やす
cost++;
// 一通りの設定が完了し、探査範囲を広げる際自身の状態を探査終了に更新する
StartNode.SetNodeStatus(shota_NodePoint.NodeStatus.CLOSE);
// 隣接するノードの親に自身を設定しつつ、状態を探査中に変更し、探査中リストに入れる
for (int i = StartNode.GetConnectNode().Count - 1; i >= 0; i--)
{
if (StartNode.GetNodePos() == GoalNode.GetNodePos())
{
// スタート地点がゴールならそのまま返す
astar_root.Add(StartNode);
return(astar_root);
// 意味不明なので解説
// 現在のルートの「次の目的地」を開始地点としているので、そこにゴール地点が設定されたらそのまま進ませる
}
StartNode.GetConnectNode()[i].SetParentNode(StartNode);
// ゴールチェック
if (GoalNode.GetNodePos() == StartNode.GetConnectNode()[i].GetNodePos())// ゴール地点だった場合
{
astar_root.Add(StartNode.GetConnectNode()[i]);
isGoal = true;
break;
}
StartNode.GetConnectNode()[i].SetNodeStatus(shota_NodePoint.NodeStatus.OPEN);
StartNode.GetConnectNode()[i].SetMoveToTargetcost(cost);
StartNode.GetConnectNode()[i].CalcTotalCost();
openlist.Add(StartNode.GetConnectNode()[i]);
}
while (!isGoal)
{
// ループが逆順で回しているのでスコアソートも降順で行う
openlist.Sort((a, b) => b.GetTotalCost() - a.GetTotalCost());
for (int i = openlist.Count - 1; i >= 0; i--)
{
// ゴールチェック
if (GoalNode.GetNodePos() == openlist[i].GetNodePos())// ゴール地点だった場合
{
astar_root.Add(openlist[i]);
isGoal = true;
break;
}
else // 通常処理
{
if (openlist[i].GetConnectNode() != null)
{
for (int j = openlist[i].GetConnectNode().Count - 1; j >= 0; j--)
{
// 未探査か確認
if (openlist[i].GetConnectNode()[j].GetNodeStatus() != shota_NodePoint.NodeStatus.CLOSE &&
openlist[i].GetConnectNode()[j].GetNodeStatus() != shota_NodePoint.NodeStatus.OPEN)
{
// 探査中に更新
openlist[i].GetConnectNode()[j].SetNodeStatus(shota_NodePoint.NodeStatus.OPEN);
// 実コストを設定しスコアを算出する
openlist[i].SetMoveToTargetcost(cost);
openlist[i].CalcTotalCost();
// 未探査であるなら親に自身を設定
openlist[i].GetConnectNode()[j].SetParentNode(openlist[i]);
// 探査中リストに追加
openlist.Add(openlist[i].GetConnectNode()[j]);
}
}
}
// 拡大完了次第自身の状態を探索済みに設定
openlist[i].SetNodeStatus(shota_NodePoint.NodeStatus.CLOSE);
// 設定後探査中リストから除外
openlist.RemoveAt(i);
}
}
cost++;
}
// ゴールを見つけたので経路をリストに追加していく
while (!isStart)
{
astar_root.Add(astar_root[index].GetParentNode());
index++;
// 開始ノードと確認出来たら（ここでは座標を比較）
if (astar_root[index].GetNodePos() == StartNode.GetNodePos())
{
// ゴール地点 －＞ スタート地点 の順で追加されているので反転させる
astar_root.Reverse();
// 出た経路を返す
return(astar_root);
}
}
return(null); // 想定外のミスがある場合nullを投げる
}
private void SetNodePropertie(shota_NodePoint node, int cost)
{
node.SetNodeStatus(shota_NodePoint.NodeStatus.OPEN);
node.SetMoveToTargetcost(cost);
node.CalcTotalCost();
}
public List <shota_NodePoint> Astar(shota_NodePoint StartNode, List <shota_NodePoint> GoalNodes)
{
int cost = 0; // 実コスト
int index = 0; // 遡るための添字
shota_NodePoint GoalNode = null; // 対象に含まれているなら何でもいいので入れる
List <shota_NodePoint> openlist = new List <shota_NodePoint>(); // 今探査中のノードを格納するリスト
List <shota_NodePoint> astar_root = new List <shota_NodePoint>(); // 出た最短経路をこのリストに入れる
SetNodePropertie(StartNode, cost); // 開始地点の設定
cost++;
for (int i = StartNode.GetConnectNode().Count - 1; i >= 0; i--)
{
StartNode.GetConnectNode()[i].SetParentNode(StartNode);
SetNodePropertie(StartNode.GetConnectNode()[i], cost);
openlist.Add(StartNode.GetConnectNode()[i]);
}
cost++;
StartNode.SetNodeStatus(shota_NodePoint.NodeStatus.CLOSE); // 隣接ノードを探査リストに追加したら閉じる
// 全てのノードにスコア付けをする
while (openlist.Count != 0)
{
// スコアを基準にして並び変える
openlist.Sort((a, b) => b.GetTotalCost() - a.GetTotalCost());
// 現在探査中のノードにスコア付けをする
for (int i = openlist.Count - 1; i >= 0; i--)
{
for (int j = openlist[i].GetConnectNode().Count - 1; j >= 0; j--)
{
// 未探査であるなら探査中リストに追加し自身を親ノードとして設定する
if (openlist[i].GetConnectNode()[j].GetNodeStatus() != shota_NodePoint.NodeStatus.OPEN &&
openlist[i].GetConnectNode()[j].GetNodeStatus() != shota_NodePoint.NodeStatus.CLOSE)
{
openlist[i].GetConnectNode()[j].SetParentNode(openlist[i]);
SetNodePropertie(openlist[i].GetConnectNode()[j], cost);
openlist.Add(openlist[i].GetConnectNode()[j]);
}
}
openlist[i].SetNodeStatus(shota_NodePoint.NodeStatus.CLOSE);
openlist.RemoveAt(i);
}
cost++;
}
for (int i = GoalNodes.Count - 1; i >= 0; i--)
{
if (GoalNode == null)
{
GoalNode = GoalNodes[i];
}
else
{
// より開始地点から求めたスコアが小さいものを終点とする
if (GoalNode.GetTotalCost() > GoalNodes[i].GetTotalCost())
{
GoalNode = GoalNodes[i];
}
}
}
astar_root.Add(GoalNode);
// 各ノードに設定された親ノードを辿り、開始地点までリストに追加していく
while (index < 100)
{
if (astar_root[index].GetParentNode() != null)
{
astar_root.Add(astar_root[index].GetParentNode());
}
else
{
// 開始地点の親は未設定(null)
break;
}
index++;
}
// 終点 －＞ 始点 の順なので反転させる
astar_root.Reverse();
return(astar_root);
}
// 親ノードの設定（経路探索で使う）
public void SetParentNode(shota_NodePoint parentnode)
{
parentNode = parentnode;
}
