public void __zero()
{
USB1020.USB1020_DecStop(hDevice, USB1020.USB1020_ALLAXIS); // 减速停止
USB1020.USB1020_SetLP(hDevice, USB1020.USB1020_ALLAXIS, 0); // 设置逻辑位置计数器
USB1020.USB1020_SetEP(hDevice, USB1020.USB1020_ALLAXIS, 0); // 设置实位计数器
USB1020.USB1020_SetAccofst(hDevice, USB1020.USB1020_ALLAXIS, 0); // 设置加速计数器偏移
}
public bool Init()
{
hDevice = USB1020.USB1020_CreateDevice(0);
if (hDevice == (IntPtr)(-1))
{
Console.WriteLine("创建设备失败！");
return(false);
}
for (i = 0; i < 4; i++)
{
LC[i].AxisNum = i; // 轴号(USB1020_XAXIS:X轴; USB1020_YAXIS:Y轴;;USB1020_ZAXIS:Z轴; USB1020_UAXIS:U轴)
LC[i].LV_DV = USB1020.USB1020_DV; // 驱动方式 USB1020_DV:定长驱动 USB1020_LV: 连续驱动
LC[i].PulseMode = USB1020.USB1020_CPDIR; // 模式0：CW/CCW方式，1：CP/DIR方式
LC[i].Line_Curve = USB1020.USB1020_LINE; // 直线曲线(0:直线加/减速; 1:S曲线加/减速)
DL[i].Multiple = 20;
DL[i].Acceleration = 5000; // 加速度(125~1000,000)(直线加减速驱动中加速度一直不变）
DL[i].Deceleration = 5000; // 减速度(125~1000000)
DL[i].AccIncRate = 1000; // 加速度变化率(仅S曲线驱动时有效)
DL[i].StartSpeed = 1000; // 初始速度(1~8000)
DL[i].DriveSpeed = 8000; // 驱动速度 (1~8000)
LC[i].nPulseNum = 100000; // 定量输出脉冲数(0~268435455)
LC[i].Direction = USB1020.USB1020_MDIRECTION; // 转动方向 USB1020_PDirection: 正转 USB1020_MDirection:反转
USB1020.USB1020_InitLVDV( // 初始单轴化连续,定长脉冲驱动
hDevice,
ref DL[i],
ref LC[i]);
}
//USB1020.USB1020_Start4D(hDevice);
USB1020.USB1020_SetLP(hDevice, USB1020.USB1020_ALLAXIS, 0); // 设置逻辑位置计数器
USB1020.USB1020_SetEP(hDevice, USB1020.USB1020_ALLAXIS, 0); // 设置实位计数器
USB1020.USB1020_SetAccofst(hDevice, USB1020.USB1020_ALLAXIS, 0); // 设置加速计数器偏移
return(true);
}
public void __start()
{
IA.Axis1 = USB1020.USB1020_XAXIS; // X轴
IA.Axis2 = USB1020.USB1020_ZAXIS; // Y轴
IA2.Axis1 = USB1020.USB1020_YAXIS;
IA2.Axis2 = USB1020.USB1020_UAXIS;
LD.ConstantSpeed = 1; // 固定线速度 (不固定线速度 | 固定线速度)
LD.Line_Curve = USB1020.USB1020_LINE; // 直线运动
LD.n1AxisPulseNum = 500000; // 主轴终点脉冲数 (-8388608~8388607)
LD.n2AxisPulseNum = 0; // 第二轴轴终点脉冲数 (-8388608~8388607)
USB1020.USB1020_InitLineInterpolation_2D( // 初始化任意2轴直线插补运动
hDevice, // 设备句柄
ref DL[1], // 公共参数结构体指针
ref IA, // 插补轴结构体指针
ref LD); // 直线插补结构体指针
USB1020.USB1020_StartLineInterpolation_2D(hDevice); // 启动任意2轴直线插补运动
USB1020.USB1020_NextWait(hDevice); // 等待写入下一个节点的参数和命令
USB1020.USB1020_PARA_CircleData CD; // 正反方向圆弧插补参数
CD.Direction = 0; // 运动方向 (正方向 | 反方向)
CD.Center1 = 0; // 主轴圆心坐标(脉冲数-8388608~8388607)
CD.Center2 = 60000; // 第二轴轴圆心坐标(脉冲数-8388608~8388607)
CD.Pulse1 = 0; // 主轴终点坐标(脉冲数-8388608~8388607)
CD.Pulse2 = 100000; // 第二轴轴终点坐标(脉冲数-8388608~8388607)
CD.ConstantSpeed = USB1020.USB1020_CONSTAND; // 固定线速度
USB1020.USB1020_InitCWInterpolation_2D( // 初始化任意2轴正反方向圆弧插补运动
hDevice, // 设备句柄
ref DL[1], // 公共参数结构体指针
ref IA, // 插补轴结构体指针
ref CD); // 圆弧插补结构体指针
USB1020.USB1020_StartCWInterpolation_2D(hDevice, CD.Direction);
USB1020.USB1020_NextWait(hDevice); // 等待写入下一个节点的参数和命令
LD.n1AxisPulseNum = -500000;
LD.n2AxisPulseNum = 0;
USB1020.USB1020_InitLineInterpolation_2D( // 初始化任意2轴直线插补运动
hDevice, // 设备句柄
ref DL[1], // 公共参数结构体指针
ref IA, // 插补轴结构体指针
ref LD); // 直线插补结构体指针
USB1020.USB1020_StartLineInterpolation_2D(hDevice); // 启动任意2轴直线插补运动
USB1020.USB1020_NextWait(hDevice); // 等待写入下一个节点的参数和命令
CD.Center1 = 0;
CD.Center2 = -60000;
CD.Pulse1 = 0;
CD.Pulse2 = -100000;
USB1020.USB1020_InitCWInterpolation_2D( // 初始化任意2轴正反方向圆弧插补运动
hDevice, // 设备句柄
ref DL[1], // 公共参数结构体指针
ref IA, // 插补轴结构体指针
ref CD); // 圆弧插补结构体指针
USB1020.USB1020_StartCWInterpolation_2D(hDevice, CD.Direction);
}
public void __update()
{
for (i = 0; i < 4; i++)
{
speed[i] = (USB1020.USB1020_ReadCV(hDevice, i)); // 读当前速度
A[i] = (USB1020.USB1020_ReadCA(hDevice, i)); // 读当前加速度
LP[i] = USB1020.USB1020_ReadLP(hDevice, i); // 读逻辑计数器
PD[i] = LP[i] * 3.125 / 1000.0;
}
}
public void Move(int axis, int stepnum, bool ispm)
{
if (axis > 4 || axis < 0)
{
return;
}
LC[axis].nPulseNum = stepnum; // 定量输出脉冲数(0~268435455)
if (ispm)
{
LC[axis].Direction = USB1020.USB1020_PDIRECTION;
}
else
{
LC[axis].Direction = USB1020.USB1020_MDIRECTION;
}
USB1020.USB1020_InitLVDV(hDevice, ref DL[axis], ref LC[axis]);
USB1020.USB1020_StartLVDV(hDevice, LC[axis].AxisNum);
}
public void __stop()
{
USB1020.USB1020_DecStop(hDevice, USB1020.USB1020_ALLAXIS); // 减速停止
}