private void ThreadOpenStoveLid()
{
while (true)
{
Thread.Sleep(100);
if (!GenericOp.AutoMode) continue;
// 只有在龙门不再炉盖附近时，才允许打开，否则很危险。
if (ABTask.loadPoints == null) continue;
// 安全规则判断
if ((GenericOp.xPos < ABTask.loadPoints[openStoveLidPos].X + 1200) &&
(GenericOp.xPos > ABTask.loadPoints[openStoveLidPos].X - 1200))
{
SerialManual.StopStoveLidCmd(openStoveLidPos);// 如果在龙门附近打开盖子，就停止所有盖子的动作。
}
if ((GenericOp.xPos < ABTask.loadPoints[closeStoveLidPos].X + 1200) &&
(GenericOp.xPos > ABTask.loadPoints[closeStoveLidPos].X - 1200))
{
SerialManual.StopStoveLidCmd(closeStoveLidPos);// 如果在龙门附近打开盖子，就停止所有盖子的动作。
}
// --------------------------------------------------------------
// 打开、关闭、停止炉盖动作
//
// 需要打开炉盖的炉子有 _ _ _ 3、4、5、6 _ _ _ _、11、12
int tmpPos;
for (int i = 0; i < 7; i++)
{
if (stoveLidAction[i] == STOVE_LID_ACTION.CLOSE)
{
tmpPos = GetPos_fromStoveLidIndex(i);
if ((GenericOp.xPos < ABTask.loadPoints[tmpPos].X + 1200) &&
(GenericOp.xPos > ABTask.loadPoints[tmpPos].X - 1200))
{
continue;// 夹爪在炉子上方，就忽略关闭命令
}
SerialManual.CloseStoveLid(i);// 关闭炉盖
}
else if (stoveLidAction[i] == STOVE_LID_ACTION.OPEN)
{
tmpPos = GetPos_fromStoveLidIndex(i);
if ((GenericOp.xPos < ABTask.loadPoints[tmpPos].X + 1200) &&
(GenericOp.xPos > ABTask.loadPoints[tmpPos].X - 1200))
{
continue;// 夹爪在炉子上方，就忽略打开命令
}
SerialManual.OpenStoveLid(i);// 打开炉盖
}
if (stoveLidAction[i] == STOVE_LID_ACTION.NO_ACTION)
{
SerialManual.StopStoveLidCmd(i);// 停止炉盖动作
}
}
}
}
private void ThreadAB()
{
while (true)
{
Thread.Sleep(100);
// 执行任务列表中的任务，执行完成的，就从任务列表中删除。
if (currTask != null)
{
// ---------------------------------------------------
// 根据任务状态执行任务
//
if (currTask.taskStatus == ABTask.STATUS.IDLE)
{ //
if (currTask.AB_TASK_A == hyWorkFlow.POS_LOAD)
{ // 如果是新的任务（新的夹具），那么就添加到夹具列表
shareCarrierRes.mutex.WaitOne(); //申请(互斥，互锁)
carrierList.Add(currTask.carrier);
shareCarrierRes.mutex.ReleaseMutex(); // 释放
}
//
currTask.taskStatus = ABTask.STATUS.PREA;// 更新任务状态
currCarrier = currTask.carrier;
// 更新任务信息，记录到xml中
UpdateXmlNodeTaskInfo(ABTask.STATUS.PREA, currTask.AB_TASK_A, currTask.AB_TASK_B, currTask.carrier.id);
}
else if (currTask.taskStatus == ABTask.STATUS.PREA)
{
if (((GenericOp.xPos < 4275)) || ((GenericOp.xPos > 11955) && (GenericOp.xPos < 16105)))
{
for (int a = 0; a < 6; a++) //检查炉盖是否都已经关闭 关闭才允许运行
{
SerialManual.STOVE_LID_STATE state;
state = SerialManual.stoveLidState[a];
while (state != SerialManual.STOVE_LID_STATE.CLOSED)
{
Thread.Sleep(500);
state = SerialManual.stoveLidState[a];
SerialManual.CloseStoveLid(a);
}
}
}
// 炉盖打开任务
int i = GetStoveLidIndex(currTask.AB_TASK_A);
if (i >= 0)
{
stoveLidAction[i] = STOVE_LID_ACTION.OPEN;// 要打开 A pos 的炉盖
}
int b = currTask.AB_TASK_A;
switch (b)//关闭前一个水槽搅拌
{
case 0:
SerialManual.CloseStoveLid(8);
break;
case 1:
SerialManual.CloseStoveLid(9);
break;
case 2:
SerialManual.CloseStoveLid(10);
break;
case 3:
SerialManual.CloseStoveLid(11);
break;
case 8:
SerialManual.CloseStoveLid(12);
break;
case 9:
SerialManual.CloseStoveLid(13);
break;
case 10:
SerialManual.CloseStoveLid(14);
break;
default:
break;
}
//
PRE_A_DOING();
currTask.taskStatus = ABTask.STATUS.CLAMPA;// 更新任务状态
UpdateXmlNodeTaskInfo(ABTask.STATUS.CLAMPA, currTask.AB_TASK_A, currTask.AB_TASK_B, currTask.carrier.id);
}
else if (currTask.taskStatus == ABTask.STATUS.CLAMPA)
{
CLAMPA_DOING();
currTask.taskStatus = ABTask.STATUS.PREB;// 更新任务状态
UpdateXmlNodeTaskInfo(ABTask.STATUS.PREB, currTask.AB_TASK_A, currTask.AB_TASK_B, currTask.carrier.id);
}
else if (currTask.taskStatus == ABTask.STATUS.PREB)
{
// 炉盖关闭任务
int i = GetStoveLidIndex(currTask.AB_TASK_A);
if (i >= 0)
{
stoveLidAction[i] = STOVE_LID_ACTION.CLOSE;// 要关闭 A pos 的炉盖
}
// 炉盖打开任务
i = GetStoveLidIndex(currTask.AB_TASK_B);
if (i >= 0)
{
stoveLidAction[i] = STOVE_LID_ACTION.OPEN;// 要打开 B pos 的炉盖
}
int b = currTask.AB_TASK_B;
switch (b)//打开水槽搅拌等
{
case 0:
SerialManual.OpenStoveLid(8);
break;
case 1:
SerialManual.OpenStoveLid(9);
break;
case 2:
SerialManual.OpenStoveLid(10);
break;
case 3:
SerialManual.OpenStoveLid(11);
break;
case 8:
SerialManual.OpenStoveLid(12);
break;
case 9:
SerialManual.OpenStoveLid(13);
break;
case 10:
SerialManual.OpenStoveLid(14);
break;
default:
break;
}
PRE_B_DOING();
currTask.taskStatus = ABTask.STATUS.RELAXB;// 更新任务状态
UpdateXmlNodeTaskInfo(ABTask.STATUS.RELAXB, currTask.AB_TASK_A, currTask.AB_TASK_B, currTask.carrier.id);
}
else if (currTask.taskStatus == ABTask.STATUS.RELAXB)
{
RELAXB_DOING();
currTask.taskStatus = ABTask.STATUS.AFTERB;// 更新任务状态
UpdateXmlNodeTaskInfo(ABTask.STATUS.AFTERB, currTask.AB_TASK_A, currTask.AB_TASK_B, currTask.carrier.id);
}
else if (currTask.taskStatus == ABTask.STATUS.AFTERB)
{
// 炉盖关闭任务
int i = GetStoveLidIndex(currTask.AB_TASK_B);
if (i >= 0)
{
stoveLidAction[i] = STOVE_LID_ACTION.CLOSE;// 要关闭 B pos 的炉盖
}
AFTER_B_DOING();
if (currTask.AB_TASK_B == hyWorkFlow.POS_UNLOAD)
{ // 如果到达了卸载位，就移除夹具
SerialWireless.gtryCmd = SerialWireless.GTYRY_CMD.UN_LOAD;
shareCarrierRes.mutex.WaitOne(); //申请(互斥，互锁)
carrierList.Remove(currTask.carrier);
shareCarrierRes.mutex.ReleaseMutex(); // 释放
}
currTask.taskStatus = ABTask.STATUS.STOP;// 更新任务状态
UpdateXmlNodeTaskInfo(ABTask.STATUS.STOP, currTask.AB_TASK_A, currTask.AB_TASK_B, currTask.carrier.id);
}
}
}
}
private void ThreadAB()
{
while (true)
{
Thread.Sleep(100);
// 执行任务列表中的任务，执行完成的，就从任务列表中删除。
if (currTask != null)
{
// ---------------------------------------------------
// 根据任务状态执行任务
//
if (currTask.taskStatus == ABTask.STATUS.IDLE)
{//
if (currTask.AB_TASK_A == hyWorkFlow.POS_LOAD)
{// 如果是新的任务（新的夹具），那么就添加到夹具列表
shareCarrierRes.mutex.WaitOne();//申请(互斥，互锁)
carrierList.Add(currTask.carrier);
shareCarrierRes.mutex.ReleaseMutex();// 释放
}
//
currTask.taskStatus = ABTask.STATUS.PREA;// 更新任务状态
currCarrier = currTask.carrier;
// 更新任务信息，记录到xml中
UpdateXmlNodeTaskInfo(ABTask.STATUS.PREA, currTask.AB_TASK_A, currTask.AB_TASK_B, currTask.carrier.id);
}
else if (currTask.taskStatus == ABTask.STATUS.PREA)
{
/* if (((GenericOp.xPos < 4360)) || ((GenericOp.xPos > 13965) && (GenericOp.xPos < 21478)))
{
for (int a = 0; a < 7; a++) //检查炉盖是否都已经关闭 关闭才允许运行
{
SerialManual.STOVE_LID_STATE state;
state = SerialManual.stoveLidState[a];
if (state != SerialManual.STOVE_LID_STATE.CLOSED)
{
SerialManual.CloseStoveLid(a);
}
while (state != SerialManual.STOVE_LID_STATE.CLOSED)
{
Thread.Sleep(500);
state = SerialManual.stoveLidState[a];
}
}
}
*/
// 炉盖打开任务
int i = GetStoveLidIndex(currTask.AB_TASK_A);
if (i >= 0)
{
stoveLidAction[i] = STOVE_LID_ACTION.OPEN;// 要打开 A pos 的炉盖
}
//SerialManual.CloseStoveLid(8);//关闭后门
/*if (currTask.AB_TASK_A == hyWorkFlow.POS_LOAD)//打开前门
{
SerialManual.STOVE_LID_STATE state;
SerialManual.CloseStoveLid(7);//打开前门
state = SerialManual.stoveLidState[8];// 查看前门的状态
while (state != SerialManual.STOVE_LID_STATE.ERROR)
{// 等待炉盖打开到位信号。
Thread.Sleep(100);// 等待前门打开
state = SerialManual.stoveLidState[8];// 查看前门状态
// 超时处理
// TODO: 如果60秒都没有打开的话，需要给出提示信息。告诉用户炉盖故障：接近开关故障。
timeout_openStoveLid++;
if (timeout_openStoveLid > 600)
{
GenericOp.errCode |= 0x01;
}
}
}*/
if (GenericOp.GREASEnum > 7)//注油 润滑
{
SerialWireless.gtryCmd = SerialWireless.GTYRY_CMD.GREASE;
}
//
PRE_A_DOING();
currTask.taskStatus = ABTask.STATUS.CLAMPA;// 更新任务状态
UpdateXmlNodeTaskInfo(ABTask.STATUS.CLAMPA, currTask.AB_TASK_A, currTask.AB_TASK_B, currTask.carrier.id);
}
else if (currTask.taskStatus == ABTask.STATUS.CLAMPA)
{
CLAMPA_DOING();
currTask.taskStatus = ABTask.STATUS.PREB;// 更新任务状态
UpdateXmlNodeTaskInfo(ABTask.STATUS.PREB, currTask.AB_TASK_A, currTask.AB_TASK_B, currTask.carrier.id);
}
else if (currTask.taskStatus == ABTask.STATUS.PREB)
{
// 炉盖关闭任务
int i = GetStoveLidIndex(currTask.AB_TASK_A);
if (i >= 0)
{
stoveLidAction[i] = STOVE_LID_ACTION.CLOSE;
// 要关闭 A pos 的炉盖
}
/*if (currTask.AB_TASK_B == hyWorkFlow.POS_UNLOAD) //打开后门
{
SerialManual.OpenStoveLid(8);
SerialManual.STOVE_LID_STATE state;
state = SerialManual.stoveLidState[7];// 查看后门的状态
while (state != SerialManual.STOVE_LID_STATE.ERROR)
{// 等待炉盖打开到位信号。
Thread.Sleep(100);// 等待前门打开
state = SerialManual.stoveLidState[7];// 查看hou门状态
// 超时处理
// TODO: 如果60秒都没有打开的话，需要给出提示信息。告诉用户炉盖故障：接近开关故障。
timeout_openStoveLid++;
if (timeout_openStoveLid > 600)
{
GenericOp.errCode |= 0x01;
}
}
}
*/
// 炉盖打开任务
i = GetStoveLidIndex(currTask.AB_TASK_B);
if (i >= 0)
{
stoveLidAction[i] = STOVE_LID_ACTION.OPEN;// 要打开 B pos 的炉盖
}
PRE_B_DOING();
currTask.taskStatus = ABTask.STATUS.RELAXB;// 更新任务状态
UpdateXmlNodeTaskInfo(ABTask.STATUS.RELAXB, currTask.AB_TASK_A, currTask.AB_TASK_B, currTask.carrier.id);
}
else if (currTask.taskStatus == ABTask.STATUS.RELAXB)
{
if (currTask.AB_TASK_A == hyWorkFlow.POS_LOAD)//关闭前门
{
SerialManual.OpenStoveLid(7);
}
RELAXB_DOING();
currTask.taskStatus = ABTask.STATUS.AFTERB;// 更新任务状态
UpdateXmlNodeTaskInfo(ABTask.STATUS.AFTERB, currTask.AB_TASK_A, currTask.AB_TASK_B, currTask.carrier.id);
}
else if (currTask.taskStatus == ABTask.STATUS.AFTERB)
{
// 炉盖关闭任务
int i = GetStoveLidIndex(currTask.AB_TASK_B);
if (i >= 0)
{
switch (i)
{
case 3:
stoveLidAction[i] = STOVE_LID_ACTION.OPEN;
break;
default:
stoveLidAction[i] = STOVE_LID_ACTION.CLOSE;
break;
}
// 要关闭 B pos 的炉盖 4号炉不关闭
}
AFTER_B_DOING();
//if (currTask.AB_TASK_B == hyWorkFlow.POS_UNLOAD)//到达卸载位卸货
if(currTask.AB_TASK_B==9)//到达9号水槽及卸货
{// 如果到达了卸载位，就移除夹具
shareCarrierRes.mutex.WaitOne();//申请(互斥，互锁)
carrierList.Remove(currTask.carrier);
shareCarrierRes.mutex.ReleaseMutex();// 释放
}
currTask.taskStatus = ABTask.STATUS.STOP;// 更新任务状态
UpdateXmlNodeTaskInfo(ABTask.STATUS.STOP, currTask.AB_TASK_A, currTask.AB_TASK_B, currTask.carrier.id);
}
}
}
}