public void setRobotDriverClient(ref RobotDriverClient robot)
{
robot_ = robot;
robot_.updateJointParams += OnUpdateJointParams;
robot_.updateJointState += OnUpdateJointState;
timer.Start();
}
private void MainForm_Load(object sender, EventArgs e)
{
bridgeClient = new ROSBridgeClient();
robotDriver = new RobotDriverClient();
transitionController = new TransitionControllerClient();
frundController = new FrundControllerClient();
bridgeClient.Clients.Add(robotDriver);
bridgeClient.Clients.Add(transitionController);
bridgeClient.Clients.Add(frundController);
WidgetsInit();
LoadDefaultUri();
jointsListView.setRobotDriverClient(ref robotDriver);
powerSourcesView.setRobotDriverClient(ref robotDriver);
frundControllerView.setFrundControllerClient(ref frundController);
transitionController.updateTransitionFeedback += OnUpdateTransitionFeedback;
timer = new System.Windows.Forms.Timer();
timer.Interval = 50;
timer.Tick += Timer_Tick;
timer.Start();
}
static void Main(string[] args)
{
RobotDriverClient robot = new RobotDriverClient();
//Task task = robot.ConnectAsync(new Uri("ws://192.168.0.100:9090"));
robot.ConnectAsync(new Uri("ws://192.168.1.140:9090")).Wait();
Console.WriteLine("Соединение с ROSBRIDGE установленно");
//while (!robot.isLoaded) ;
//Console.WriteLine(
// String.Format("{0,-30} | {1,-10} | {2,-15} | {3,-15} | {4,-10} | {5,-10}\n",
// "Название привода",
// "Включен",
// "Левый предел",
// "Правый предел",
// "Смещение",
// "Реверс")
// );
//for (int i = 0; i < robot.jointsParams.names.Count; i++)
//{
// Console.WriteLine(
// String.Format("{0,-30} | {1,-10} | {2,-15} | {3,-15} | {4,-10} | {5,-10}",
// robot.jointsParams.names[i],
// robot.jointsParams.enabled[i],
// robot.jointsParams.lower_limit[i],
// robot.jointsParams.upper_limit[i],
// robot.jointsParams.offset[i],
// robot.jointsParams.reverse[i])
// );
//}
Console.ReadLine();
}
public void setRobotDriverClient(ref RobotDriverClient robot)
{
robot_ = robot;
robot_.updateSourcesState += OnUpdateSourcesState;
timer.Start();
}
