// Füllt die Liste mit allen Feldern, die der Roboter sehen kann
private void GetRealFieldOfView(Robot robot, List<Transform> InRealView)
{
for (int i = 0; i < Map.childCount; i++)
{
// Gehe alle Zellen der Karte durch und überprüfe, ob sie im Sichtbereich des Roboters liegen (ohne Schatten/Sichtblockaden)
if (robot.InViewField(Map.GetChild(i)))
{
// Gehe alle Zellen im Sichtradius durch und überprüfe, ob sie Verdeckt sind/im Schatten einer Wand liegen
if (robot.IsInSight(Map.GetChild(i)))
{
InRealView.Add(Map.GetChild(i));
}
}
}
}
// Gibt die Zellen zurück, die am Rand des Sichtfelds liegen
private void getFrontierCells(Robot robot, List<Transform> inRealView, List<Transform> fronterCells)
{
List<Transform> neig = new List<Transform>();
foreach (Transform t in inRealView)
{
getAllNeighbours(t, neig);
foreach (Transform tt in neig)
{
if (!robot.InViewField(tt) || !robot.IsInSight(tt) && (robot.InViewField(tt) && !tt.GetComponent<Cell>().isWall))
{
if (!t.GetComponent<Cell>().isClosed)
{
fronterCells.Add(t);
}
break;
}
}
neig.Clear();
}
}