/// <summary>
/// Устанавливает в конструктивные параметры <see cref="DesignParameters"/> новое положения плеча <paramref name="leverType"/> исходя из
/// текущего положения и количества импульсов <paramref name="stepsCount"/>.
/// </summary>
/// <param name="leverType"></param>
/// <param name="stepsCount"></param>
public void SetNewLeverPosition(LeverType leverType, long stepsCount)
{
var lever = GetRobotLeverByType(leverType);
var newABvalue = PulseCalculation.GetNewAB(lever, stepsCount);
lever.AB = newABvalue;
}
/// <summary>
/// Возвращает значение координат X (<paramref name="x"/>) и Y(<paramref name="y"/>) при перемещении плеча <paramref name="type"/>
/// от его текущего положения на заданное количестве импульсов <paramref name="stepsCount"/>.
/// </summary>
public void GetXY(LeverType type, long stepsCount, out double x, out double y)
{
if (type == LeverType.Horizontal)
{
throw new ArgumentException();
}
var newABvalue = PulseCalculation.GetNewAB(GetRobotLeverByType(type), stepsCount);
var lever1Ab = type == LeverType.Lever1 ? newABvalue : DesignParameters.Lever1.AB;
var lever2Ab = type == LeverType.Lever2 ? newABvalue : DesignParameters.Lever2.AB;
GetXYByABValues(lever1Ab, lever2Ab, out x, out y);
}
/// <summary>
/// Возвращает коллекцию экземпляров класса <see cref="StepLever"/>, указывающий какое количество
/// импульсов необходимо подать на каждое из плеч робота-манипулятора для достижения координат
/// <paramref name="toX"/> и <paramref name="toY"/>, учитывая что текущее
/// положение <paramref name="fromX"/> и <paramref name="fromY"/>.
/// </summary>
public IEnumerable <StepLever> CalculateStepLeverToXY(double fromX, double toX, double fromY, double toY)
{
var anglesOld = AnglesCalculation.GetAngles(DesignParameters, fromX, fromY, 0).First();
var anglesNew = AnglesCalculation.GetAngles(DesignParameters, toX, toY, 0).First();
var lever1from = DesignParameters.Lever1.GetABValueByAngle(anglesOld.Phi1);
var lever1to = DesignParameters.Lever1.GetABValueByAngle(anglesNew.Phi1);
var lever2from = DesignParameters.Lever2.GetABValueByAngle(anglesOld.Phi2);
var lever2to = DesignParameters.Lever2.GetABValueByAngle(anglesNew.Phi2);
yield return(new StepLever(LeverType.Lever1, PulseCalculation.GetPulsesCount(DesignParameters.Lever1, lever1from, lever1to)));
yield return(new StepLever(LeverType.Lever2, PulseCalculation.GetPulsesCount(DesignParameters.Lever2, lever2from, lever2to)));
}
/// <summary>
/// Возвращает значение координаты Z при перемещении каретки робота от
/// его текущего положения на заданное количестве импульсов <paramref name="stepsCount"/>.
/// </summary>
public double GetZ(long stepsCount)
{
return(PulseCalculation.GetNewAB(DesignParameters.HorizontalLever, stepsCount));
}
/// <summary>
/// Возвращает количество импульсов необходимых для достижения положения <paramref name="position"/>
/// плеча <paramref name="leverType"/>.
/// </summary>
public long CalculateStepsToLeverPosition(LeverType leverType, double position)
{
return(PulseCalculation.GetPulsesCountToAB(GetRobotLeverByType(leverType), position));
}
/// <summary>
/// Возвращает количество импульсов для достижения положения нулевой точки
/// плеча <paramref name="leverType"/>.
/// </summary>
public long CalculateStepsToLeverZero(LeverType leverType)
{
return(PulseCalculation.GetPulsesCountToZeroValue(GetRobotLeverByType(leverType)));
}
/// <summary>
/// Возвращает количество импульсов для достижения положения <paramref name="to"/> из положения <paramref name="from"/>
/// плеча <paramref name="leverType"/>.
/// </summary>
public long CalculateSteps(LeverType leverType, double from, double to)
{
return(PulseCalculation.GetPulsesCount(GetRobotLeverByType(leverType), from, to));
}
/// <summary>
/// Возвращает количество импульсов для достижения конечного положения плеча <paramref name="leverType"/>
/// в зависимости от движения ротора шагового двигателя.
/// </summary>
public long CalculateStepsByDirection(LeverType leverType, bool isCWDirection)
{
return(PulseCalculation.GetPulsesCountByDirection(GetRobotLeverByType(leverType), isCWDirection));
}
/// <summary>
/// Возвращает новое положения плеча <paramref name="leverType"/> исходя из текущего положения и
/// количества импульсов <paramref name="stepsCount"/>.
/// </summary>
public double GetNewLeverPosition(LeverType leverType, long stepsCount)
{
return(PulseCalculation.GetNewAB(GetRobotLeverByType(leverType), stepsCount));
}
/// <summary>
/// Возвращает экземпляр класса <see cref="StepLever"/>, указывающий какое количество
/// импульсов необходимо подать на каретку робота-манипулятора для достижения координаты
/// <paramref name="toZ"/>, учитывая что текущее <paramref name="fromZ"/>.
/// </summary>
public StepLever CalculateStepLeverToZ(double fromZ, double toZ)
{
return(new StepLever(LeverType.Horizontal, PulseCalculation.GetPulsesCount(DesignParameters.HorizontalLever, fromZ, toZ)));
}
/// <summary>
/// Проверяет возможно ли переместить схват робота в заданные координаты <paramref name="x"/>, <paramref name="y"/>, <paramref name="z"/>.
/// </summary>
public void CheckValues(double x, double y, double z)
{
// В случае некорректных данных выбросит исключение.
AnglesCalculation.GetAngles(DesignParameters, x, y, 0);
PulseCalculation.GetPulsesCount(DesignParameters.HorizontalLever, z);
}
