public List <string> Procesar_Circulos(Bitmap BMP)
{
//Módulo para encontrar los círculos en una imagen
List <string> Datos = new List <string>(); //crear lista datos k almacenas los datos recopilados
Rectangle RECTANGULO = new Rectangle(0, 0, BMP.Width, BMP.Height); //declaramos una variable tipo rectangulo k almacenar ala circunferenia
BitmapData BMPDATOS = BMP.LockBits(RECTANGULO, ImageLockMode.ReadWrite, BMP.PixelFormat); //Bitmapdata obtiene los datos de la imagen
Bitmap A = new Bitmap(BMP.Width, BMP.Height); //bitmap vacio k almacena el borde de la imagen procesada
ColorFiltering FILTRO = new ColorFiltering(); //filtro k se ablicara a la imagen
FILTRO.Red = new IntRange(0, 100); //recibe tonalidades de 0 a 100 en sus 3 capas
FILTRO.Green = new IntRange(0, 100);
FILTRO.Blue = new IntRange(0, 100);
FILTRO.FillOutsideRange = false;
FILTRO.ApplyInPlace(BMPDATOS);
//BUSCA LOS ELEMENTOS
BlobCounter ELEMENTOS = new BlobCounter(); //alamacena los elementos encontrados en la imagen
ELEMENTOS.FilterBlobs = true;
ELEMENTOS.MinHeight = 20; //ALTURA y alcho MINIMA del objeto
ELEMENTOS.MinWidth = 20;
ELEMENTOS.ProcessImage(BMPDATOS);//obtiene los elementos de la imagen
Blob[] ELEMENTOSINFO = ELEMENTOS.GetObjectsInformation();
BMP.UnlockBits(BMPDATOS);
SimpleShapeChecker BUSCADOR = new SimpleShapeChecker(); //PARA DETERMINAR LA FORMA DE LOS ELEMENTOS ENCONTRADOS
Graphics DIBUJO = Graphics.FromImage(BMP); //PARA DIBUJAR LOS ELEMENTOS
Graphics DIBUJO2 = Graphics.FromImage(A);
Pen CIRCULOS = new Pen(Color.Black, 5); //CIRCULOS
Pen TRIANGULOS = new Pen(Color.Black, 5); //TRIANGULOS
Pen CUADRILATEROS = new Pen(Color.Black, 5); //CUADRILATEROS
Pen TRAZO = new Pen(Color.Red); //'PARA SEÑALIZAR LAS FORMAS
for (int i = 0; i < ELEMENTOSINFO.Length; i++) //recorremos la imagen pixel a pixel
{
System.Collections.Generic.List <AForge.IntPoint> PUNTOS = ELEMENTOS.GetBlobsEdgePoints(ELEMENTOSINFO[i]); //'OBTIENE LOS PUNTOS DE LA FORMA
AForge.Point CENTRO = new AForge.Point(); //'CENTRO DEL CIRCULO
float RADIO = new float(); //'RADIO DEL CIRCULO
if (BUSCADOR.IsCircle(PUNTOS, out CENTRO, out RADIO)) //
{ //'SI ES UN CIRCULO dibujamos
DIBUJO.DrawEllipse(CIRCULOS, (int)Math.Round(CENTRO.X - RADIO), (int)Math.Round(CENTRO.Y - RADIO), (int)Math.Round(RADIO * 2), (int)Math.Round(RADIO * 2)); // 'DIBUJA EL CIRCULO
DIBUJO2.DrawEllipse(CIRCULOS, (int)Math.Round(CENTRO.X - RADIO), (int)Math.Round(CENTRO.Y - RADIO), (int)Math.Round(RADIO * 2), (int)Math.Round(RADIO * 2)); // 'DIBUJA EL CIRCULO
Datos.Add(CENTRO.X + "-" + CENTRO.Y + "-" + RADIO);
}
}
//Mostrar_Imagen A
Pasar_Imagen pa = new Pasar_Imagen(Mostrar_Imagen);
this.Invoke(pa, A);
return(Datos);
}
/// //////////////////////////////////////////////////////
private void backgroundWorker1_DoWork(object sender, DoWorkEventArgs e)//funcionamiento del hilo secundario
{
//Recuperamos el bitmap seleccionado
Size a = new Size(640, 480);
Bitmap bmp2 = new Bitmap((Bitmap)e.Argument, a); //recuperamos el bitmap
//Reducimos el tamaño de la imagen para hacer el procesamiento mas rápido
Bitmap ImgReducida = new Bitmap((Bitmap)bmp2.Clone(), a);
//Hacemos llamado a la función FiltrarColoresAzulyRojo para filtrar y resaltar los colores rojo y azul de las pelotas
bmp2 = FiltrarColoresAzulyRojo(ImgReducida);
//Con el nuevo bitmap hacemos llamado a la función Procesar_Circulos que nos devolverá los datos de los círculos encontrados
List <string> Datos = Procesar_Circulos(bmp2);
//Hacemos llamado a los delegados para pasar los datos obtenidos del procesamiento de la imagen
Pasar_Datos pd = new Pasar_Datos(Mostrar_Datos);
this.Invoke(pd, Datos);
Pasar_Imagen pa = new Pasar_Imagen(Mostrar_Imagen);
this.Invoke(pa, bmp2);
double espaciocarro = 0, cordxbolaA = 0, cordxbolaB, formula = 0;
try
{
string[] separar = Datos[Datos.Count - 1].Split('-'); // Datos.Add(CENTRO.X + "-" + CENTRO.Y + "-" + RADIO); distancia bola A y B
espaciocarro = float.Parse(separar[2]) * 2 * 6; // diamentroX6pelotas tamañoX del carro
cordxbolaA = float.Parse(separar[1]); // distancia bola A camara a objeto
cordxbolaB = float.Parse(separar[2]); // distancia bola B
formula = cordxbolaA * Math.Sin(60) + 3 * float.Parse(separar[2]) * 2; // distancia de pelota a A X sen60 + 3 diametro
formula = (cordxbolaB - (formula - 3 * float.Parse(separar[2]) * 2) * Math.Sin(60) > 4) ? formula : 0;
}//para saber si
catch (Exception)
{
espaciocarro = 0; // tamaño del carro
cordxbolaA = 0; //
cordxbolaB = 0;
formula = 0;
}
//Construimos la lógica para indicarle el movimiento al carrito según los datos obtenidos
if (Mov)
{
//Verificar si es que se hizo la lectura de 2 circulos
if (Hay2Circulos)
{
//Verificamos si la coordenada en X del centro del primer círculo es mayor
if (float.Parse(lbl_C1X.Text) > float.Parse(lbl_C2X.Text))
{
//Verificamos si la diferencia entre los radios de los círculos es mayor a 4 pixeles
//y si el radio del primer círculo es mayor que el segundo
//indicará que la pelota de la izquierda es mayor al de la derecha
if ((float.Parse(lbl_Radio1.Text) - float.Parse(lbl_Radio2.Text)) > 4)
{
serialPort1.Write("d");
System.Threading.Thread.Sleep(TiempoPrimerGiro);
serialPort1.Write("w");
System.Threading.Thread.Sleep(TiempoAvanzar);
serialPort1.Write("p");
//Disminuimos los tiempos de giro y de avance del carro
TiempoPrimerGiro -= DisminucionPrimerGiro;
TiempoAvanzar -= DisminucionAvance;
TiempoSegundoGiro += AumentoSegundoGiro;
PrimerGiro = true;
}
else if ((float.Parse(lbl_Radio2.Text) - float.Parse(lbl_Radio1.Text)) > 4)
{
//Caso contrario indicará que la pelota de la derecha es mayor radio al de la izquierda
serialPort1.Write("a");
System.Threading.Thread.Sleep(TiempoPrimerGiro);
serialPort1.Write("w");
System.Threading.Thread.Sleep(TiempoAvanzar);
serialPort1.Write("p");
//Disminuimos los tiempos de giro y de avance del carro
TiempoPrimerGiro -= DisminucionPrimerGiro;
TiempoAvanzar -= DisminucionAvance;
TiempoSegundoGiro += AumentoSegundoGiro;
PrimerGiro = true;
}
else
{
serialPort1.Write("w");
System.Threading.Thread.Sleep(3000);
serialPort1.Write("p");
}
}
else
{
//Si es que la distancia es menor a 4 pixeles
//el carro avanza hacia adelante
serialPort1.Write("w");
System.Threading.Thread.Sleep(3000);
serialPort1.Write("p");
}
//Hacemos el cálculo de las distancias
double radio1 = double.Parse(lbl_Radio1.Text);
double Distancia1 = 4.5 * 0.3 / (radio1 / 1000);
double radio2 = double.Parse(lbl_Radio2.Text);
double Distancia2 = 4.5 * 0.3 / (radio2 / 1000);
//Hacemos llamado al delegado para actualizar las distancias calculadas
Pasar_Distancias pa2 = new Pasar_Distancias(Mostrar_Distancia);
string a2 = Distancia1.ToString() + "-" + Distancia2.ToString();
this.Invoke(pa2, a2);
}
else
{
if (!FlagInicio)//cuando el vehiculo no ha hecho ningun movimiento tiene k hacer un giro
//para encotrar las pelotas
{
if (PrimerGiro)
{
//Si es el primer giro hacemos un giro de 1 segundo
serialPort1.Write("a");
System.Threading.Thread.Sleep(1000);
serialPort1.Write("p");
PrimerGiro = false;
}
else
{
//Caso contrario hacemos giros consecutivos de 200 milisegundos
serialPort1.Write("a");
System.Threading.Thread.Sleep(200);
serialPort1.Write("p");
}
}
else
{
FlagInicio = false;
}
}
}
}
