private void Start()
{
if (_pidPars == null)
{
_pidPars = Resources.Load <PIDPars>("PIDPars_steeringWheel");
}
}
// Use this for initialization
void Start()
{
remoteEndPoint = new IPEndPoint(IPAddress.Parse(IP), port);
client = new UdpClient();
tempo = 0;
vehicleController = gameObject.GetComponent <VehicleController>();
_pidPars = Resources.Load <PIDPars>("PIDPars_steeringWheel");
}
//ANTONELLO
public void Init()
{
if (_pidPars == null)
{
_pidPars = Resources.Load <PIDPars>("PIDPars_steeringWheel");
}
target = currentEntry.waypoints[currentIndex];
CheckHeight();
inited = true;
nextRaycast = 0f;
CheckHeight();
if (!this.tag.Equals("Player"))
{
InvokeRepeating("CheckHeight", 0.2f, 0.2f);
}
vehicleController = GetComponent <VehicleController>();
PIDControllerSterzata = new PID(_pidPars.p_sterzata, _pidPars.i_sterzata, _pidPars.d_sterzata);
PIDControllerAccelerazione = new PID(_pidPars.p_accelerazione, _pidPars.i_accelerazione, _pidPars.d_accelerazione);
if (raggioDestra != null)
{
return;
}
///Inizializzazione posizione partenza raggio raycast
raggioDestra = new GameObject("raggioDestra");
raggioDestra.transform.SetParent(this.transform);
raggioDestra.transform.localPosition = new Vector3(raycastOrigin.localPosition.x + 0.92f, raycastOrigin.localPosition.y, raycastOrigin.localPosition.z);
raggioDestra.transform.localRotation = Quaternion.identity;
raggioDestra.transform.localScale = Vector3.zero;
//raggioDestra.position = new Vector3(raggioDestra.position.x + 0.92f, raggioDestra.position.y, raggioDestra.position.z);
raggioSinistra = new GameObject("raggioSinistra");
raggioSinistra.transform.SetParent(this.transform);
raggioSinistra.transform.localPosition = new Vector3(raycastOrigin.localPosition.x - 0.92f, raycastOrigin.localPosition.y, raycastOrigin.localPosition.z);
raggioSinistra.transform.localRotation = Quaternion.identity;
raggioSinistra.transform.localScale = Vector3.zero;
TrafAIMotor motor = GetComponent <TrafAIMotor>();
motor.system = system;
motor.fixedPath = fixedPath;
}
public void Init()
{
vehicleController = GetComponent <VehicleController>();
maxSteer = vehicleController.maxSteeringAngle;
vehicleController.maxSteeringAngle = 45f;
currentWaypointIndex = waypoint;
currentNode = path.pathNodes[currentWaypointIndex++];
currentWaypoint = currentNode.position;
UpdateNextWaypoint();
targetSpeed = maxSpeed;
currentThrottle = 0f;
if (_pidPars == null)
{
_pidPars = Resources.Load <PIDPars>("PIDPars_steeringWheel");
}
PIDControllerSterzata = new PID(_pidPars.p_sterzataPCH, _pidPars.i_sterzataPCH, _pidPars.d_sterzataPCH);
PIDControllerAccelerazione = new PID(_pidPars.p_accelerazione, _pidPars.i_accelerazione, _pidPars.d_accelerazione);
if (raggioDestra != null)
{
return;
}
///Inizializzazione posizione partenza raggio raycast
raggioDestra = new GameObject("raggioDestra");
raggioDestra.transform.SetParent(this.transform);
raggioDestra.transform.localPosition = new Vector3(raycastOrigin.localPosition.x + 0.92f, raycastOrigin.localPosition.y, raycastOrigin.localPosition.z);
raggioDestra.transform.localRotation = Quaternion.identity;
raggioDestra.transform.localScale = Vector3.zero;
raggioSinistra = new GameObject("raggioSinistra");
raggioSinistra.transform.SetParent(this.transform);
raggioSinistra.transform.localPosition = new Vector3(raycastOrigin.localPosition.x - 0.92f, raycastOrigin.localPosition.y, raycastOrigin.localPosition.z);
raggioSinistra.transform.localRotation = Quaternion.identity;
raggioSinistra.transform.localScale = Vector3.zero;
}
