public void esRecorribleTest()
{
ObtenerMapa mapa = new ObtenerMapa();
bool comprobar;
Vector3 posicion;
mapa.setRadio(0.5f);
posicion = new Vector3(45.0f, 0.0f, 0.0f);
comprobar = mapa.esRecorrible(posicion);
Assert.IsTrue(comprobar, "1) No es recorrible y debia serlo.");
posicion = new Vector3(45.0f, 0.0f, 40.0f);
comprobar = mapa.esRecorrible(posicion);
Assert.IsTrue(comprobar, "2) No es recorrible y debia serlo.");
posicion = new Vector3(-45.0f, 0.0f, -40.0f);
comprobar = mapa.esRecorrible(posicion);
Assert.IsTrue(comprobar, "3) No es recorrible y debia serlo.");
posicion = new Vector3(0.0f, 0.0f, 0.0f);
comprobar = mapa.esRecorrible(posicion);
Assert.IsFalse(comprobar, "4) No es obstaculo y debia serlo.");
posicion = new Vector3(-31.0f, 0.0f, -25.0f);
comprobar = mapa.esRecorrible(posicion);
Assert.IsFalse(comprobar, "5) No es obstaculo y debia serlo.");
posicion = new Vector3(-4.0f, 0.0f, -38.0f);
comprobar = mapa.esRecorrible(posicion);
Assert.IsFalse(comprobar, "6) No es obstaculo y debia serlo.");
}
public void lineaVisionTest()
{
ObtenerMapa mapa = new ObtenerMapa();
bool comprobar;
Vector3 posicion1;
Vector3 posicion2;
mapa.setRadio(0.5f);
posicion1 = new Vector3(45.0f, 0.0f, 0.0f);
posicion2 = new Vector3(0.0f, 0.0f, 0.0f);
comprobar = mapa.lineaVision(posicion1, posicion2);
Assert.IsFalse(comprobar, "7) No deberia haber linea de vision.");
posicion1 = new Vector3(45.0f, 0.0f, 40.0f);
posicion2 = new Vector3(-31.0f, 0.0f, -25.0f);
comprobar = mapa.lineaVision(posicion1, posicion2);
Assert.IsFalse(comprobar, "8) No deberia haber linea de vision.");
posicion1 = new Vector3(-45.0f, 0.0f, -40.0f);
posicion2 = new Vector3(-4.0f, 0.0f, -38.0f);
comprobar = mapa.lineaVision(posicion1, posicion2);
Assert.IsFalse(comprobar, "9) No deberia haber linea de vision.");
posicion1 = new Vector3(-45.0f, 0.0f, 45.0f);
posicion2 = new Vector3(45.0f, 0.0f, 45.0f);
comprobar = mapa.lineaVision(posicion1, posicion2);
Assert.IsTrue(comprobar, "9) No deberia haber obstaculos en el camino.");
posicion1 = new Vector3(45.0f, 0.0f, 0.0f);
posicion2 = new Vector3(45.0f, 0.0f, 40.0f);
comprobar = mapa.lineaVision(posicion1, posicion2);
Assert.IsTrue(comprobar, "10) No deberia haber obstaculos en el camino.");
}
public override void iniciarCalcularRuta(Vector3 v_inicio, Vector3 v_meta, float v_angulo_coche, ObtenerMapa v_mapa, Parrilla v_parrilla, float p_peso, int tam_parrilla, int v_ancho, int v_largo, bool v_dibujar_casillas)
{
Vector3[] array_vertices;
dibujar_casillas = v_dibujar_casillas;
ancho = v_ancho;
largo = v_largo;
//cerrados = new Cerrados (ancho, largo);
cerrados = new Cerrados();
sucesores = new List <Nodo> ();
abiertos = new Abiertos(tam_parrilla, ancho, largo);
//abiertos = new Abiertos (tam_parrilla);
peso = p_peso;
abiertos.getEmpty();
cerrados.getEmpty();
vector_inicio = v_inicio;
vector_meta = v_meta;
mapa = v_mapa;
parrilla = v_parrilla;
vertices = new HashSet <Vector3> ();
array_vertices = mapa.getVertices();
foreach (Vector3 vertice in array_vertices)
{
vertices.Add(vertice);
}
vertices.Add(vector_meta);
meta_encontrada = false;
nodo_final = null;
nodo_actual = null;
nodo_inicio = new Nodo();
nodo_inicio.vector = vector_inicio;
nodo_inicio.vector_hybrid = vector_inicio;
nodo_inicio.angulo_hybrid = v_angulo_coche;
nodo_inicio.padre = null;
nodo_inicio.coste = 0;
abiertos.add(nodo_inicio);
mapa.setRadio(0.5f); //
array_mapa_obstaculos = new int[ancho + 1, largo + 1, 1];
tiempo_inicio = Time.realtimeSinceStartup;
crearMapaObstaculos();
tiempo_final = Time.realtimeSinceStartup;
Debug.Log("Mapa de obstaculos creado en: " + (tiempo_final - tiempo_inicio) + " segs.");
tiempo_inicio = Time.realtimeSinceStartup;
array_mapa_distancias = crearMapaDistancias();
tiempo_final = Time.realtimeSinceStartup;
Debug.Log("Mapa de Distancias creado en: " + (tiempo_final - tiempo_inicio) + " segs.");
tiempo_inicio = Time.realtimeSinceStartup;
array_heuristica_obstaculos = crearMapaHeuristicaObstaculos();
tiempo_final = Time.realtimeSinceStartup;
Debug.Log("Mapa de heuristica de obstaculos creado en: " + (tiempo_final - tiempo_inicio) + " segs.");
radio_giro_rad = ((Constantes.distancia / Constantes.coche_largo) * Mathf.Tan(Mathf.Deg2Rad * Constantes.coche_max_angulo));
radio_giro = Mathf.Rad2Deg * radio_giro_rad;
Debug.Log("Radio giro rad: " + radio_giro_rad);
Debug.Log("Radio giro: " + radio_giro);
}