public static MatricaRotacije matrica_ZX(double stupnjeva_okoZ, double stupnjeva_okoX)
{
MatricaRotacije mx = new MatricaRotacije(stupnjeva_okoX, 'x');
MatricaRotacije mz = new MatricaRotacije(stupnjeva_okoZ, 'z');
return(mz * mx);
}
public static MatricaRotacije matrica_ZXY_i(double stupnjeva_okoZ, double stupnjeva_okoX, double stupnjeva_okoY)
{
MatricaRotacije mx = new MatricaRotacije(-stupnjeva_okoX, 'x');
MatricaRotacije my = new MatricaRotacije(-stupnjeva_okoY, 'y');
MatricaRotacije mz = new MatricaRotacije(-stupnjeva_okoZ, 'z');
return(my * (mx * mz));
}
// ove funkcije klasa koristi interno
// pozivaju se automatski kad se promijeni neki public property
private void KamRotateApsolut(double stupnjeviOkoZ, double stupnjeviOkoX, double stupnjeviOkoY)
{
// tocka na sferi polumjera 1 gdje je kamera
RotMatricaZXY = prostorneRotacije.matrica_ZXY(stupnjeviOkoZ, stupnjeviOkoX, stupnjeviOkoY);
RotMatricaZXY_i = prostorneRotacije.matrica_ZXY_i(stupnjeviOkoZ, stupnjeviOkoX, stupnjeviOkoY);
KamRotacijaVektor = (Vector3D)(RotMatricaZXY * (Vector3D)KamDefPoz);
// vektor 'kamera gore' se takodjer mora rotirati s kamerom, time se kamera moze "kotrljati"
KamUp = (Vector3D)(RotMatricaZXY * (Vector3D)KamUpDefPoz);
}
public static MatricaRotacije PomnoziMatrice(MatricaRotacije m_lijeva, MatricaRotacije m_desna)
{
MatricaRotacije m_tmp = new MatricaRotacije();
for (int i = 0; i < 3; i++)
{
for (int j = 0; j < 3; j++)
{
m_tmp.matrica[i, j] = 0;
for (int k = 0; k < 3; k++)
{
m_tmp.matrica[i, j] += m_lijeva.matrica[i, k] * m_desna.matrica[k, j];
}
}
}
return(m_tmp);
}
public static Vector3D PomnoziVektorMatricom(MatricaRotacije m, Vector3D v)
{
double[] v_tmp = new double[3] {
0, 0, 0
};
double[] v_orig = new double[3] {
v.X, v.Y, v.Z
};
for (int i = 0; i < 3; i++)
{
for (int j = 0; j < 3; j++)
{
v_tmp[i] += m.matrica[i, j] * v_orig[j];
}
}
return(new Vector3D(v_tmp[0], v_tmp[1], v_tmp[2]));
}
